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柔性抓手装置
申请号	CN201610098264.4	申请日	2016-02-23	公开(公告)号	CN105537817A	公开(公告)日	2016-05-04
申请人	武汉德宝装备股份有限公司;			发明人	占朝阳;
摘要	本发明公开了一种柔性抓手装置，包括配合使用的柔性抓手组件和辅助夹紧组件，柔性抓手组件包括：导杆气缸，其包括气缸本体和活塞杆；连接件，其包括：L型支撑件，其一端与活塞杆的一端固接，另一端与活塞杆平行；滑轨，其一端平行固定在L型支撑件的另一端上，滑轨的另一端延伸出L型支撑件一定距离；滑块，其一侧可滑动地连接滑轨，其相对气缸本体的一侧与气缸本体固定，以支撑滑轨与气缸本体发生相对滑动；锁紧块，其设置在滑轨的另一端的下方；光电开关，其安装在锁紧块上，其设置为：当光电开关检测到待抓取工件时，控制活塞杆停止运动。本发明的柔性抓手装置具有结构简单、使用方便、精度高以及生产成本低等优点。
权利要求	1.一种柔性抓手装置，包括配合使用的柔性抓手组件和辅助夹紧组件，其特征在于，所述柔性抓手组件包括：导杆气缸，其包括气缸本体和活塞杆；连接件，其包括：L型支撑件，其一端与所述活塞杆的一端固接，另一端与所述活塞杆平行；滑轨，其一端平行固定在所述L型支撑件的另一端上，所述滑轨的另一端延伸出所述L型支撑件一定距离；滑块，其一侧可滑动地连接所述滑轨，其相对所述气缸本体的一侧与所述气缸本体固定，以支撑所述滑轨与所述气缸本体发生相对滑动；锁紧块，其设置在所述滑轨的另一端的下方；光电开关，其安装在所述锁紧块上，其设置为：当所述光电开关检测到待抓取工件时，控制所述活塞杆停止运动。 2.如权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述导杆气缸为双导杆气缸。 3.如权利要求2所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述导杆气缸上设有自锁结构，其设置为当所述导杆气缸与气源断开时，所述活塞杆发生自锁，停止运动。 4.如权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于，还包括安装座，其连接所述滑块和所述气缸本体。 5.如权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述锁紧块朝向所述辅助夹紧组件的一侧设有锯齿结构，所述锯齿结构与所述待抓取工件结构相匹配。 6.如权利要求5所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述辅助夹紧组件包括单导杆气缸和辅助锁紧块，所述单导杆气缸控制所述辅助锁紧块相对滑动，所述辅助锁紧块辅助所述锁紧块抓取所述待抓取工件。
说明书全文	柔性抓手装置技术领域 [0001] 本发明涉及汽车焊装领域。更具体地说，本发明涉及一种适用于不同车型的汽车侧围外板工件安装的柔性抓手装置。背景技术 [0002] 在汽车焊装抓取侧围外板工件中，机械抓手使用频率较高，但是由于一般的机械抓手往往由于其结构的局限性只能抓取固定结构的工件，然而，不同车型的侧围工件的尺寸不同，导致机械抓手的使用受到局限，迫使汽车焊装时需要备用多种不同的机械抓手，不仅增加了生产成本，也降低了工作效率。发明内容 [0003] 本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。 [0004] 本发明还有一个目的是提供一种柔性抓手组件，以配合辅助夹紧组件实现不同车型的汽车侧围外板工件的抓取，本发明的柔性抓手装置具有结构简单、使用方便、精度高以及生产成本低等优点。 [0005] 为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种柔性抓手装置，包括配合使用的柔性抓手组件和辅助夹紧组件，所述柔性抓手组件包括： [0006] 导杆气缸，其包括气缸本体和活塞杆； [0007] 连接件，其包括： [0008] L型支撑件，其一端与所述活塞杆的一端固接，另一端与所述活塞杆平行； [0009] 滑轨，其一端平行固定在所述L型支撑件的另一端上，所述滑轨的另一端延伸出所述L型支撑件一定距离； [0010] 滑块，其一侧可滑动地连接所述滑轨，其相对所述气缸本体的一侧与所述气缸本体固定，以支撑所述滑轨与所述气缸本体发生相对滑动； [0011] 锁紧块，其设置在所述滑轨的另一端的下方； [0012] 光电开关，其安装在所述锁紧块上，其设置为：当所述光电开关检测到待抓取工件时，控制所述活塞杆停止运动。 [0013] 优选的是，所述的柔性抓手装置，所述导杆气缸为双导杆气缸。 [0014] 优选的是，所述的柔性抓手装置，所述导杆气缸上设有自锁结构，其设置为当所述导杆气缸与气源断开时，所述活塞杆发生自锁，停止运动。 [0015] 优选的是，所述的柔性抓手装置，还包括安装座，其连接所述滑块和所述气缸本体。 [0016] 优选的是，所述的柔性抓手装置，所述锁紧块朝向所述辅助夹紧组件的一侧设有锯齿结构，所述锯齿结构与所述待抓取工件结构相匹配。 [0017] 优选的是，所述的柔性抓手装置，所述辅助夹紧组件包括单导杆气缸和辅助锁紧块，所述单导杆气缸控制所述辅助锁紧块相对滑动，所述辅助锁紧块辅助所述锁紧块抓取所述待抓取工件。 [0018] 本发明的柔性抓手组件具有结构简单、使用方便、精度高、生产成本低的优点，至少包括以下有益效果： [0019] 1)通过在锁紧块上设置光电开关，以控制活塞杆的运动从而控制锁紧块的运动实现对待抓取工件夹紧的自由调节； [0020] 2)通过设置双导杆气缸增加结构的稳定性，提高柔性抓手组件的使用寿命和使用精度； [0021] 3)通过设置自锁结构，可以防止柔性抓手装置工作过程中出现的突发状况，避免活塞杆在突发状况下因惯性运动而造成工件损坏和意外，提高了柔性抓手装置的使用安全性。 [0022] 本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明 [0023] 图1为本发明所述的柔性抓手组件的结构示意图； [0024] 图2为本发明所述的辅助夹紧组件的结构示意图。具体实施方式 [0025] 下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。 [0026] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。 [0027] 如图1-图2所示，本发明提供一种柔性抓手装置，包括配合使用的柔性抓手组件和辅助夹紧组件7，所述柔性抓手组件包括： [0028] 导杆气缸6，其包括气缸本体和活塞杆，活塞杆相对气缸本体可运动； [0029] 连接件3，其包括： [0030] L型支撑件，其一端与所述活塞杆的一端固接，另一端与所述活塞杆平行； [0031] 滑轨，其一端平行固定在所述L型支撑件的另一端上，所述滑轨的另一端延伸出所述L型支撑件一定距离，以连接位于其下方起抓取作用的锁紧块； [0032] 滑块4，其一侧可滑动地连接所述滑轨，其相对所述气缸本体的一侧与所述气缸本体固定，以支撑所述滑轨与所述气缸本体发生相对滑动，设置滑块和滑轨可以提高导杆气缸的承重稳定性，从而提高柔性抓手装置的使用精度； [0033] 锁紧块1，其设置在所述滑轨的另一端的下方，其结构可以根据系列车型进行选择，或者多种系列车型的侧围外板结构不类似的情况下，可以将锁紧块设置成可拆卸连接，以便更换使其适用于更多系列的车型，提高柔性抓手的使用范围； [0034] 光电开关2，其安装在所述锁紧块1上，其设置为：当所述光电开关2检测到待抓取工件时，控制所述活塞杆停止运动。光电开关使得原本只能设置固定运动路径的导杆气缸可以自由地实现调节和控制，从而使锁紧块1的运动路径可自由调节，大大提高了在汽车焊装领域中抓取不同尺寸的侧围外板工件的实用性。 [0035] 在另一种技术方案中，所述的柔性抓手装置，所述导杆气缸6为双导杆气缸，可以提高柔性抓手装置的使用精度。 [0036] 在另一种技术方案中，所述的柔性抓手装置，所述导杆气缸6上设有自锁结构，其设置为当所述导杆气缸6与气源断开时，所述活塞杆发生自锁，停止运动，可以防止柔性抓手装置工作过程中出现的突发状况，避免活塞杆在突发状况下因惯性运动而造成工件损坏和意外，提高了柔性抓手装置的使用安全性。 [0037] 在另一种技术方案中，所述的柔性抓手装置，还包括安装座5，其连接所述滑块4和所述气缸本体，以提高柔性抓手组件的使用稳定性。 [0038] 在另一种技术方案中，所述的柔性抓手装置，所述锁紧块1朝向所述辅助夹紧组件7的一侧设有锯齿结构，所述锯齿结构与所述待抓取工件结构相匹配，以更好地抓紧待抓取工件。 [0039] 在另一种技术方案中，所述的柔性抓手装置，所述辅助夹紧组件7包括单导杆气缸和辅助锁紧块，所述单导杆气缸控制所述辅助锁紧块相对滑动，所述辅助锁紧块辅助所述锁紧块抓取所述待抓取工件。 [0040] 尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

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