[0001] 本发明涉及加工领域，具体涉及零部件抓取终端机。

[0002] 工业机器人可满足当今工业成本与时间高效性的需求,以及对材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等优势,可作为替换传统机械加工单元的自动化加工设备。 近年来,与数控加工中心、FMC等其它加工设备相比,工业机器人应用于机械加工领域具有成本低、自动化程度高、柔性好、安装空间小等优点,可适应多品种、小批量、现场加工的现代生产要求,可以满足自由曲面、复杂型腔等复杂加工要求。传统的工业机器加工，使用固定加工轨迹，适应性差、由于环境参数变化、如设备故障、动作累计误差、刀具磨损、焊料变化、零件材质细微变化等，即使机器人准确重复动作，仍无法避免废品的产生，对于高价值的工件加工、一但出现废品则损失巨大。并且现有的抓取装置只能对单一型号的零部件进行抓取，一但零部件大小发生改变则无法牢固可靠的抓取零部件并保证零部件的安全，此时只能通过更换抓取装置来实现，适应性差。

[0003] 本发明克服了现有技术的不足，提供零部件抓取终端机，该装置能够实现对不同型号大小的零部件进行抓取，抓取牢固可靠且使用灵活，操作方便简单。

[0004] 为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：零部件抓取终端机，包括基座，还包括安装在基座上的支撑部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂和抓取爪，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串联连接，第一手臂一端还安装在支撑部件的顶部，在第三手臂的一端上还连接抓取爪；所述支撑部件的内部还设置相互连接的控制器和采集卡，在支撑部件的外壁上还安装电机，在第一手臂的顶部还安装相机，电机、相机和第三手臂均连接在控制器上；所述抓取爪上设置滑动抓取板和滑槽，滑动抓取板能够在滑槽上来回滑动。在使用时将该装置放置在需要抓取零部件的产线旁边，相机不断的抓取产线上零部件图片并将信息传递给采集卡，采集卡再将信息传递给控制器，控制器根据采集信息与本身设置的固有零部件信息进行比较，满足条件的则控制器启动电机带动第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取领部件。在该过程中由于抓取爪上设置滑动抓取板，该滑动抓取板可以根据控制器反馈出来的零部件宽度大小信息在滑槽内来回滑动，调整抓取爪间的间隙大小，以便能够快速稳定的抓取不同大小的零部件，而不会发生滑落，该抓取爪使用灵活。

[0005] 所述滑动抓取板的内壁上还设置多个防滑块。有了防滑快的设置，能够增大抓取爪与零部件之间的摩擦，进一步避免零部件在抓取过程中发生滑落，避免零部件在抓取过程中受到伤害。

[0006] 所述相机能够实现360°任意角度旋转。相机的该设计能够方便相机调整角度以拍摄到最佳角度的零部件图片。

[0007] 所述支撑部件的侧面上还设置多个通风孔。通风孔能够及时的散失掉控制器产生的热量，保证控制器能够长期稳定工作。

[0008] 所述支撑部件与第一手臂之间、第一手臂与第二手臂之间、第二手臂与第三手臂之间均能够相互转动。

[0009] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、在该过程中由于抓取爪上设置滑动抓取板，该滑动抓取板可以根据控制器反馈出来的零部件宽度大小信息在滑槽内来回滑动，调整抓取爪间的间隙大小，以便能够快速稳定的抓取不同大小的零部件，而不会发生滑落，抓取牢固可靠且使用方便灵活。

[0010] 2、通风孔的设置，能够及时的散失掉控制器产生的热量，保证控制器能够长期稳定工作。附图说明

[0011] 图1为本发明的结构示意图。

[0012] 图中附图标记分别表示为：1、基座；2、支撑部件；3、电机；4、控制器；5、第一手臂；6、第二手臂；7、第三手臂；8、相机；9、抓取爪；10、滑动抓取板；11、滑槽；12、防滑块。

[0013] 下面结合附图对本发明作进一步阐述，本发明的实施例不限于此。

[0014] 实施例1：如图1所示，本发明包括零部件抓取终端机，包括基座1，还包括安装在基座1上的支撑部件2、第一手臂5、第二手臂6、第三手臂7和抓取爪9，所述的第一手臂5、第二手臂6和第三手臂7依次串联连接，第一手臂5一端还安装在支撑部件2的顶部，在第三手臂7的一端上还连接抓取爪9；所述支撑部件2的内部还设置相互连接的控制器4和采集卡，在支撑部件2的外壁上还安装电机3，在第一手臂5的顶部还安装相机8，电机3、相机8和第三手臂7均连接在控制器4上；所述抓取爪9上设置滑动抓取板10和滑槽11，滑动抓取板10能够在滑槽11上来回滑动。其中的控制器可以采用德国西门子公司的型号为S7-300的控制器来实现，在使用时将该装置放置在需要抓取零部件的产线旁边，相机不断的抓取产线上零部件图片并将信息传递给采集卡，采集卡再将信息传递给控制器，控制器根据采集信息与本身设置的固有零部件信息进行比较，满足条件的则控制器启动电机带动第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取领部件。在该过程中由于抓取爪上设置滑动抓取板，该滑动抓取板可以根据控制器反馈出来的零部件宽度大小信息在滑槽内来回滑动，调整抓取爪间的间隙大小，以便能够快速稳定的抓取不同大小的零部件，而不会发生滑落，该抓取爪使用灵活。

[0015] 实施例2：本实施例在实施例1的基础上优选如下：所述滑动抓取板10的内壁上还设置多个防滑块12。有了防滑快的设置，能够增大抓取爪与零部件之间的摩擦，进一步避免零部件在抓取过程中发生滑落，避免零部件在抓取过程中受到伤害。

[0016] 所述相机8能够实现360°任意角度旋转。相机的该设计能够方便相机调整角度以拍摄到最佳角度的零部件图片。

[0017] 所述支撑部件2的侧面上还设置多个通风孔。通风孔能够及时的散失掉控制器产生的热量，保证控制器能够长期稳定工作。

[0018] 所述支撑部件2与第一手臂5之间、第一手臂5与第二手臂6之间、第二手臂6与第三手臂7之间均能够相互转动。该设置使得该零部件夹取装置夹取角度更灵活。

[0019] 如上所述便可实现该发明。