子分类：
- B25J15/0004： .{可以在手中调整夹握物件}
- B25J15/0009： .{包含多节手指的,如类似于人手的}
- B25J15/0014： .{输送物品的下部表面为叉形,梳形或盘形的}
- B25J15/0019： .{除夹爪外的末端执行器}
- B25J15/0023： .{直接由流体驱动夹爪面(挠性抓手入B25J15/12)}
- B25J15/0028： .{有活动的,如转动的夹爪面的}
- B25J15/0033： .{抓握表面具有特殊形状的}
- B25J15/0047： .{用于在内部抓握空的或凹形物品}
- B25J15/0052： .{多个夹爪单元或多个末端执行器的}
- B25J15/0071： .{被抓握物品带有探针的}
- B25J15/0076： .{带有用来冻结夹头和被夹物品之间液体接触面的装置,如Pelletier元件}
- B25J15/008： .{有粘的、胶合的或胶粘的装置的}
- B25J15/0085： .{带有对被夹物品提供静电力的装置的}
- B25J15/009： .{夹头上带有用于精确定位物品的销的}
- B25J15/0095： .{带有外部支撑装置,即不属于机械手或被夹物品的支撑装置,例如,使夹头保持在正确方位,引导夹头或阻止夹头震动的}
- B25J15/02： .{伺服驱动的}
- B25J15/04： .带遥控卸下或更换夹头或其零件的装置的
- B25J15/06： .具有真空或磁力夹持装置
- B25J15/08： .{带有手指组件的(B25J15/02, B25J15/04 优先)}
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 121 | 一种单驱动的双位同心定位台 | CN201610478472.7 | 2016-06-27 | CN105856274A | 2016-08-17 | 林远长; 崔怀丰; 何国田; 肖剑; 马楠; 丁世赛; 吴灿峰; 陈超; 吴其洲; 冯玉玺 |
| 本发明涉及定位设备技术领域的一种单驱动的双位同心定位台，包括工作台、第一定位销、第二定位销、摇杆推块机构和驱动机构，第一定位销通过摇杆推块机构与驱动机构连接，第二定位销通过第二推块与驱动机构连接，第一定位销为中空结构，并与第二定位销同心设置在工作台内，驱动机构通过摇杆推块机构和第二推块带动第一定位销和第二定位销同步反向运动。本发明的有益效果是：通过一个驱动机构作为动力源，实现第一定位销和第二定位销的同步向反向运动，使得对不同孔径的孔进行定位，同时无需更换夹具，结构简单、调节方便、运行稳定，减低了安装难度，同时提高了工作效果，节约资源和成本。 | ||||||
| 122 | 带有机械手的取物机 | CN201610255778.6 | 2016-04-21 | CN105856265A | 2016-08-17 | 应远明 |
| 本发明涉及取物机，公开带有机械手的取物机，包括第一固定架(10)，第一固定架(10)上设有至少一根第一轨道(11)，第一轨道(11)上设有第一凹槽(111)，第一轨道(11)上设有升降台(12)，升降台(12)与第一轨道(11)滑动连接，升降台(12)上设有第二轨道(13)，第二轨道(13)上设有机械手(14)，机械手(14)与第二轨道(13)滑动连接。通过本发明可以实现机器无人售后，机械手可以自动提取机器内的物品，机械手可以抓取机器内竖直方向的物品和水平方向的物品。 | ||||||
| 123 | 一种浮动装置 | CN201610349087.2 | 2016-05-24 | CN105835078A | 2016-08-10 | 赵永新; 陈再兴; 朱进清 |
| 本发明提出了一种浮动装置。该浮动装置包括支架和上、下连接座。在支架的顶面设有第一滑槽，在支架的底面设有第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽相互垂直且不连通。上连接座，上连接座的底面设有向下的第一滑块，上连接座的底面与支架的顶面配合，第一滑块与第一滑槽配合，上连接座能沿第一滑槽方向滑动。下连接座，下连接座的顶面设有向上的第二滑块，下连接座的顶面与支架的底面配合，第二滑块与第二滑槽配合，下连接座能沿第二滑槽方向滑动。本发明提供的一种浮动装置，上、下连接座能相对支架滑动，实现上、下连接座之间的浮动连接。 | ||||||
| 124 | 夹取装置 | CN201210303772.3 | 2012-08-24 | CN103625922B | 2016-06-08 | 何长学 |
| 一种夹取装置包括装设件、至少两个夹持件、至少两个顶盖、至少两个底盖及至少四个调节阀。装设件沿轴向设有收容孔、至少两个第一进/出气孔、至少两个第二进/出气孔及至少两个安装孔，安装孔位于每一组第一进/出气孔及第二进/出气孔下方并相连通。每个底盖与顶盖分别相对密封装设于每个安装孔两端内，夹持件分别活动地收容于安装孔内，夹持件一端与安装孔的内壁相互抵持，使得将安装孔分为第一腔体及第二腔体。每两个调节阀分别装设于装设件的每一组第一进/出气孔及第二进/出气孔，并分别与外接的气源连接，以向第一腔体或第二腔体内通气，夹持件被驱动，以夹持或释放工件。上述夹取装置具有结构简单，且体积较小的优点。 | ||||||
| 125 | 夹爪机构 | CN201610147689.X | 2016-03-15 | CN105563474A | 2016-05-11 | 张阿丰; 刘小兵; 林济富; 胡文状; 卢志强; 徐然盼 |
| 本发明提供的夹爪机构，包括底座、夹爪机构及夹爪驱动装置，夹爪结构包括连接于底座上的固定夹爪，活动夹爪，及将活动夹爪活动连接在固定夹爪上的连接结构；夹爪驱动装置用于驱动活动夹爪相对于固定夹爪运动，使活动夹爪与固定夹爪配合实现夹紧与张开；活动夹爪的夹持面与固定夹爪的夹持面相对设置，且活动夹爪的夹持面沿固定夹爪的夹持面朝第一方向滑动时，活动夹爪的夹持面与固定夹爪的夹持面之间的距离变小；活动夹爪的夹持面沿固定夹爪的夹持面朝与第一方向相反的第二方向滑动时，活动夹爪的夹持面与固定夹爪的夹持面之间的距离变大。本发明既能适用于物料行列之间间距较大的情况，也能适用于物料行列之间间距较小的情况，应用范围广泛。 | ||||||
| 126 | 一种自动灌装线用仿生开袋装置 | CN201480011507.5 | 2014-11-05 | CN105555668A | 2016-05-04 | 傅正兵; 张心全; 吴卫东; 徐京城 |
| 一种自动灌装线用仿生开袋装置，包括安装于灌装线上应对灌装袋（1）左右对称设置的支架（2），所述对称设置的支架（2）分别由拉杆带动可以水平相对运动，所述支架（2）的前端设置有面对灌装袋（1）的推袋板（201），在推袋板（201）上水平上下分别各设置有一排抓手孔（202，203），在推袋板（201）后面的支架（2）上对应所述两排抓手孔（202，203）分别设置有上下两排抓手，一个抓手驱动装置驱动两排抓手张开或合闭，抓手的抓指尖从上下两排抓手孔（202，203）中探出或缩回。该开袋装置解决了全自动称重包装设备中编织袋口自动开口的问题，对无覆膜编织袋、半覆膜编织袋和全覆膜编织袋都能进行生产，抓手模仿人手指甲钳住编织袋并将其袋口分开，在装袋完成还可以将袋口闭合为下一道工序做好准备,结构安装调整方便。 | ||||||
| 127 | 半导体机器人末端执行机构 | CN201610095101.0 | 2016-02-22 | CN105522586A | 2016-04-27 | 孙金召; 周卫国; 刘冬梅 |
| 本发明半导体机器人末端执行机构涉及机器人执行机构领域。其目的是为了提供一种能够对工作面垂直方向上的受力提供预警、降低维护成本、结构简单的半导体机器人末端执行机构。本发明半导体机器人末端执行机构包括控制系统和安装件，安装件内安装有第一压力传感器和第二压力传感器，第一压力传感器和第二压力传感器之间安装有铰链轴，铰链轴上固定有压板，压板的内侧面能够与第一压力传感器和第二压力传感器相接触，压板上安装有盖板，盖板将末端执行器的连接端与压板的外侧面固定连接，且连接端在压板上安装的方向与铰链轴垂直，控制系统用于将第一压力传感器和第二压力传感器的压力差值与设定压力差值比较，并发出预警信号。 | ||||||
| 128 | 一种电热板微调式机械爪 | CN201610046625.0 | 2016-01-25 | CN105500387A | 2016-04-20 | 李理 |
| 本发明公开了一种电热板微调式机械爪，包括连接架，连接架的端部设有安装架，连接架的后端侧壁设有第一对接管，第一对接管套装有第一套管，第一套管的端部设有第一握管，第一握管与第一套管呈垂直布置，连接架的后端连接有对接架，对接架的后端侧壁设有第二对接管，第二对接管套装有第二套管，第二套管的端部设有第二握管，第二握管与第二套管呈垂直布置，对接架的端部设有插接端，连接架的轴向位置设有插接槽，对接架的插接端插接在连接架的插接槽内。本发明方便使电热板对准待处理的物件，方便实现电热功能。 | ||||||
| 129 | 一种机械抓手 | CN201511011357.0 | 2015-12-30 | CN105479471A | 2016-04-13 | 谢岳峰 |
| 本发明公开了一种机械抓手，包括升降臂、抓手梁、抓手臂、驱动机构、压板连接件和抓手压板。本发明机械抓手的抓手臂的下部朝向和背向夹持面的两侧均设有母连接部，所述压板连接件朝向和背向夹持面的两侧均设有子连接部，所述母连接部和子连接部配合，根据需要抓取的瓷砖规格的不同将压板连接件固定在所述抓手臂朝向或背向夹持面的其中一侧，从而得到适于当前瓷砖规格的机械抓手，压板连接件和抓手臂的连接位置切换简单快捷，有利于提高机械抓手的实际工作效率。 | ||||||
| 130 | 塑胶手柄打磨除尘机 | CN201511033459.2 | 2015-12-30 | CN105437246A | 2016-03-30 | 包璐; 庞庆忠; 李晓兵; 钟喜; 陈旺富 |
| 本发明公开了一种塑胶手柄打磨除尘机，其包括用于夹持塑胶手柄的手柄夹具、用于打磨塑胶手柄的砂带打磨装置、用于去除塑胶尘屑的静电除尘装置、及驱动所述手柄夹具于所述砂带打磨装置和所述静电除尘装置间移动的机械手臂。经过本发明塑胶手柄打磨除尘机加工后的塑胶手柄，表面的合模线及其产生的塑胶尘屑均能够被去除，实现塑胶手柄打磨除尘的自动化作业，降低劳动强度、改善作业环境，同时打磨除尘效果均比较理想。 | ||||||
| 131 | 一种远程运动中心机构 | CN201510980681.7 | 2015-12-23 | CN105397805A | 2016-03-16 | 房志刚; 杨昌荣; 周亮; 陆叶; 徐婷; 季丹 |
| 本发明公开了一种远程运动中心机构，包括电机盒、连杆装置、传动箱和夹具；电机盒内设有第一电机；连杆装置包括第一连杆、第二连杆、第一支撑杆、第二支撑杆和支撑杆支架；传动箱包括两块对称设置的立板，两块立板之间从右至左依次设有第一转轴、第二转轴和第三转轴；第一转轴的两端分别与第一连杆和第一支撑杆的一端固定连接；第一连杆的另一端与第一电机的输出轴固定连接；第一转轴和第三转轴上均设有第一同步带轮，并且两个第一同步带轮上环绕有第一同步带；夹具固定在第三转轴的一端端部。本发明不但不会妨碍医生的操作或视线，而且实现了对手术工具姿态的精确定位及控制。 | ||||||
| 132 | 包括装配有心轴和顶出板的可移除鼻状件的容器夹持构件 | CN201310046628.0 | 2013-02-06 | CN103240690B | 2016-02-03 | Y-A·杜克洛; D·卡迪纳 |
| 本发明涉及一种用于夹持容器(16)的夹持构件(22)，所述构件包括：支撑件(32)，所述支撑件沿着所述容器(16)的传送轨迹运动；鼻状件(38)，所述鼻状件包括心轴(40)，所述心轴能够保持容器(16)的颈部(26)，所述鼻状件(38)能够移除地固定到支撑件(32)的底部轴向端部；其特征在于，鼻状件(38)包括顶出板(46)，所述顶出板安装成围绕心轴(40)在包覆位置和非包覆位置之间轴向滑动，所述顶出板朝向所述包覆位置弹性返回，并且在所述包覆位置中心轴(40)向下轴向突出，在所述未包覆位置中，心轴(40)在顶出板(46)的底面上方轴向缩进。本发明还涉及一种用于更换所述夹持构件的装置。 | ||||||
| 133 | 一种用于四轴机器人的结构组件 | CN201510666241.4 | 2015-10-15 | CN105216008A | 2016-01-06 | 周从举; 浦其炳; 钱正良 |
| 本发明公开了一种用于四轴机器人的结构组件，包括一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件和机械爪组件。所述一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件和机械爪组件依次连接组成四轴结构，通过采用该种四轴结构，通过四轴结构，消除了机械死角。运动灵活性高，高速度、高精度。可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。 | ||||||
| 134 | 组装系统 | CN201480018094.3 | 2014-02-25 | CN105163940A | 2015-12-16 | M·德罗西; A·福尔纳里 |
| 一种用于组装层合结构的系统(1)以及方法，该系统以及方法使用机器人(10)来收集和放置片形材料，还使用粘合剂敷料器(13)，通过机器人(10)从粘合剂敷料器静置站(14)收集所述粘合剂敷料器，粘合剂敷料器用于将粘合剂施加到片形材料，并且随后将粘合剂敷料器返回到粘合剂敷料器静置站(14)。 | ||||||
| 135 | 自锁式夹持机械手 | CN201510546376.7 | 2015-08-31 | CN105082157A | 2015-11-25 | 李海波 |
| 本发明公开了一种自锁式夹持机械手，其中，包括：机架，其设置有一横向滑槽；丝杆，其以能够转动的方式设置于所述横向滑槽内；该丝杆的左右两侧各设置有一螺纹部，且该丝杆的左右两侧的所述螺纹部的螺纹旋向相反；两个滑台，该两个滑台各以能够左右滑动的方式设置于所述横向滑槽内；且该两个滑台各通过螺孔与所述丝杆的一个螺纹部进行啮合连接；两个夹爪，该两个夹爪的后端各设置于一个所述滑台上；以及驱动机构，其用于驱动所述丝杆进行转动。本发明的结构简单紧凑，两个夹爪的操作空间大，动作灵活，位置定位准确，可靠性高。 | ||||||
| 136 | 一种微孔加工方法 | CN201510236354.0 | 2015-05-11 | CN104785811A | 2015-07-22 | 张飞; 朱加坤; 翟学涛; 杨朝辉; 高云峰 |
| 本发明涉及微孔加工技术领域，具体涉及一种孔径不大于80um的微孔加工方法，包括步骤：S1、取放钻头，通过机械手在钻头库中取放钻头，及调整机械手与钻头库的位置偏差；S2、根据微孔加工条件，确定正面钻孔和反面沉孔的先后顺序；S3、对待加工件进行正面钻孔和反面沉孔，并进行清孔操作。本发明通过设计一种微孔加工方法，使用机械手取放钻头，再对待加工件进行正面钻孔和反面沉孔，并进行清孔操作，解决使用微针治具钻孔中所出现的断刀、孔偏及严重塞孔等问题，同时可批量钻孔生产，并降低生产成本，提高生产效率，提高加工件质量。 | ||||||
| 137 | 把持装置、机器人以及把持方法 | CN201410573560.6 | 2014-10-23 | CN104552322A | 2015-04-29 | 盐见正博 |
| 本发明提供把持装置、机器人以及把持方法。把持装置具备多个保持部。多个保持部分别具备挠性的膜状部件。多个保持部构成为能够把持柔软度指标遍及从3mm3/gf到10mm3/gf的范围的多个不同种类的被把持物、即柔软度指标不同的多种被把持物。 | ||||||
| 138 | 加工装置 | CN201280073997.2 | 2012-06-29 | CN104364049A | 2015-02-18 | 田中章夫 |
| 本发明提供加工点的移动较少、并且对多关节机器人的加工动作的限制较少、示教作业中的作业者的移动较少的加工装置。本发明的特征为具备：多关节机器人，其按照示教动作被控制姿态，并且在臂前端上具有用于捕捉工件的捕捉器具；以及加工单元，其配置在位于所述多关节机器人的臂到达范围内的固定部上，所述加工单元具备：加工工具，其具有仿形部，所述仿形部用于根据该多关节机器人的姿态控制而推压由所述多关节机器人的捕捉器具来捕捉到的工件的加工对象部；以及浮动机构，其使所述加工工具向工件的推压方向滑动。 | ||||||
| 139 | 用于更换路灯灯具的系统 | CN201380007870.5 | 2013-01-31 | CN104285091A | 2015-01-14 | 里卡德·卡伦 |
| 一种用于更换模块化路灯灯具的装置，该模块化路灯灯具附接到灯柱上，其中该模块化路灯灯具包括光源、可选地光透射盖以及第一耦接装置，并且其中灯柱的一个端部具有第二耦接装置，该第二耦接装置用于使用第一耦接装置附接该路灯灯具，其特征在于，用于更换模块化路灯灯具的装置包括输送单元，至少一个臂安装于该输送单元上，其中至少一个可控制机器人安装到该臂上，其中适于移除和更换路灯灯具的至少一个夹紧装置附接到该臂上。 | ||||||
| 140 | 一种玻璃基板的取放装置 | CN201410321724.6 | 2014-07-08 | CN104108605A | 2014-10-22 | 孙世英 |
| 本发明实施例公开了一种玻璃基板的取放装置，包括一机架；设置于所述机架上的承载部件；承载部件包括：承载支架；固定设置于承载支架上的第一挡块；以及活动设置于承载支架上的第二挡块；其中，第一挡块和第二挡块的总数量至少为四个；承载支架用于承载玻璃基板；第一挡块用于对承载支架上承载的玻璃基板进行基准定位；第二挡块用于通过在承载支架的移动，对承载支架上承载的玻璃基板进行固定。本发明大大降低玻璃基板飘移的风险，减少玻璃基板破损，从而减少制造成本。 | ||||||
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