| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 一种基于虚拟仪器技术的无线式柔性臂振动控制系统 | CN201510915829.9 | 2015-12-13 | CN106863293A | 2017-06-20 | 范洪国 |
| 本发明公开了一种基于虚拟仪器技术的无线式柔性臂振动控制系统，采用SRWF-1021-50无线模块进行无线通信。由压电双杆柔性臂、现场振动控制端以及主控制端三大部分组成，其中AT89S52单片机控制步进电机运动，采用电磁线圈作为传感器检测振动信号，压电元件为作动器，并利用SRWF-1021-50无线模块实现振动控制端与主控制端之间信号的无线传输。解决了利用有线所带来的操作不便，同时提高了系统的安全性。无线式振动控制系统的研究具有很高的实用性，对实现遥控遥测也具有重要的意义。 | ||||||
| 62 | 一种模块化构型的等电位带电作业机器人 | CN201611097401.9 | 2016-12-02 | CN106378777A | 2017-02-08 | 钟力强; 向竑宇; 李文胜; 聂铭; 钟飞; 张春雷; 林介东; 王伟; 钟万里; 黄丰 |
| 本发明实施例公开了一种模块化构型的等电位带电作业机器人，用于解决现有技术中高压输电线路带电作业机器人往往都是各单位针对某一具体问题而研发的，缺乏通用性和可移植性，面对新的带电作业任务，往往需要重新开发，而且重新研发机器人需要重新调试其安全性、稳定性等性能，导致机器人研发周期过长的技术问题。本发明实施例方法包括：主支架、行走机构、作业机械手、控制电路、电池及载物篮；行走机构、作业机械手及载物篮通过主支架的通用接口安装于主支架上；控制电路及电池安装于载物篮内；控制电路与行走机构及作业机械手连接，用于控制行走机构及作业机械手的工作；电池与控制电路、行走机构及作业机械手连接。 | ||||||
| 63 | 人体红外热成像与本地媒体结合的机械臂控制台及方法 | CN201610899302.6 | 2016-10-14 | CN106363602A | 2017-02-01 | 李株亮; 黄庆杰; 黄石锋; 李志雄 |
| 人体红外热成像与本地媒体结合的机械臂控制台及方法，该方法中：目标机械臂检测到其所在区域存在人体红外热成像，OPC模块从多轨回放模块中调用启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、机器人轨道景、命令轨道景和本地媒体景，将启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、命令轨道景和本地媒体景通过OPC服务器发送给机器人轨道景所标识的各个目标机械臂的PLC设备，各个目标机械臂的PLC设备以启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景及命令轨道景为依据控制各自对相应的目标机械臂，并驱动各自对相应的目标机械臂同时播放本地媒体景。有效地集中控制引入至演出场所中的数量较多的机械臂，提高对数量较多的机械臂的控制效率；实现本地媒体与机械臂的同步控制。 | ||||||
| 64 | 电力铁塔攀爬机器人 | CN201610954055.5 | 2016-10-26 | CN106335565A | 2017-01-18 | 程义; 陈迎 |
| 本发明公开一种电力铁塔攀爬机器人，包括攀爬机器人以及控制攀爬机器人的遥控器，所述的遥控器包括充电模块、电源模块、CPU主控模块、无线通信模块、显示模块以及指示模块组成，其中显示模块可以记录机器人的攀爬高度，攀爬速度，功率，电压，电流，风速以及机器人采集到的图片；指示模块有红黄绿LED灯、蜂鸣器和振动器。本发明的有益效果是：采用遥控器控制机器人在电力架线上攀爬，其全新的结构适合各种结构的电力铁塔，快捷方便。 | ||||||
| 65 | 一种远程媒体与语音检测相结合的机械臂控制台及方法 | CN201610900407.9 | 2016-10-14 | CN106335045A | 2017-01-18 | 黄庆杰; 黄石锋; 李株亮; 李志雄 |
| 一种远程媒体与语音检测相结合的机械臂控制台及方法，该方法中：目标机械臂是检测到机械臂所处区域产生语音信号的机械臂，OPC模块从多轨回放模块中调用启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、机器人轨道景、命令轨道景和远程媒体景，将启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、命令轨道景和远程媒体景通过OPC服务器发送给机器人轨道景所标识的各个目标机械臂的PLC设备，各个目标机械臂的PLC设备以启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景及命令轨道景为依据控制各自对相应的目标机械臂，并驱动各自对相应的目标机械臂同时播放远程媒体景。有效地集中控制演出场所中数量较多的机械臂，提高对数量较多的机械臂的控制效率；实现远程媒体与机械臂的同步控制。 | ||||||
| 66 | 一种基于人体红外热成像检测的机械臂控制台及方法 | CN201610900176.1 | 2016-10-14 | CN106335043A | 2017-01-18 | 黄庆杰; 李株亮; 黄石锋; 李志雄 |
| 一种基于人体红外热成像检测的机械臂控制台及方法，该方法中：目标机械臂检测到其所在区域存在人体红外热成像，OPC模块从多轨回放模块中调用多个轨道生成的轨道景，包括用于进行全局控制各个目标机械臂启动的启动轨道景、用于进行全局控制各个目标机械臂同步的同步轨道景、用于进行全局控制各个目标机械臂速度的速度轨道景、用于标识各个目标机械臂的机器人轨道景及用于对各个目标机械臂进行控制的命令轨道景；将多个轨道生成的轨道景通过OPC服务器发送给各个目标机械臂的PLC设备，各个目标机械臂的PLC设备根据多个轨道生成的轨道景各自对相应的目标机械臂进行控制。可集中控制引入至舞台、展厅等演出场所中的数量较多的机械臂，提高控制效率。 | ||||||
| 67 | 基于物联网的医用智能机器人行走控制方法 | CN201610727685.9 | 2016-06-14 | CN106310434A | 2017-01-11 | 胡玉琴 |
| 本发明公开了一种基于物联网的医用智能机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；本发明能够有效解决输液机器人在移动的过程中晃动导致输液瓶中的液面晃动的技术问题，从而使得药液能够匀速地沿着输液管输入到病人的体内。 | ||||||
| 68 | 基于物联网的智能输液机器人行走控制方法 | CN201610724527.8 | 2016-06-19 | CN106310432A | 2017-01-11 | 谢亚军 |
| 本发明公开了一种基于物联网的智能输液机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；本发明能够有效解决输液机器人在移动的过程中晃动导致输液瓶中的液面晃动的技术问题，从而使得药液能够匀速地沿着输液管输入到病人的体内。 | ||||||
| 69 | 基于物联网的智能输液机器人行走控制方法 | CN201610723788.8 | 2016-06-19 | CN106310430A | 2017-01-11 | 郑金龙 |
| 本发明公开了一种基于物联网的智能输液机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；本发明能够有效解决输液机器人在移动的过程中晃动导致输液瓶中的液面晃动的技术问题，从而使得药液能够匀速地沿着输液管输入到病人的体内。 | ||||||
| 70 | 基于物联网的医用智能机器人系统 | CN201610723739.4 | 2016-06-14 | CN106310429A | 2017-01-11 | 胡玉琴 |
| 本发明公开了一种基于物联网的医用智能机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；本发明能够有效解决输液机器人在移动的过程中晃动导致输液瓶中的液面晃动的技术问题，从而使得药液能够匀速地沿着输液管输入到病人的体内。 | ||||||
| 71 | 基于物联网的智能输液机器人 | CN201610736872.3 | 2016-06-19 | CN106178184A | 2016-12-07 | 郑金龙 |
| 本发明公开了一种基于物联网的智能输液机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；本发明能够有效解决输液机器人在移动的过程中晃动导致输液瓶中的液面晃动的技术问题，从而使得药液能够匀速地沿着输液管输入到病人的体内。 | ||||||
| 72 | 基于物联网的智能输液机器人 | CN201610727952.2 | 2016-06-19 | CN106166314A | 2016-11-30 | 谢亚军 |
| 本发明公开了一种基于物联网的智能输液机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；本发明能够有效解决输液机器人在移动的过程中晃动导致输液瓶中的液面晃动的技术问题，从而使得药液能够匀速地沿着输液管输入到病人的体内。 | ||||||
| 73 | 一种无人机机械臂的控制方法和装置 | CN201610403018.5 | 2016-06-07 | CN106064378A | 2016-11-02 | 郝祁; 兰功金; 卜亚圣 |
| 本发明公开了一种无人机机械臂的控制方法和装置，该方法包括：可穿戴传感设备获取用户手臂的运动信息，并将所述运动信息发送至第一控制器，所述第一控制器对所述运动信息进行滤波和编码生成控制指令，并将所述控制指令发送至终端的无线发射器；所述终端的无线发射器发送所述控制指令至无人机，所述无人机的第二控制器对所述控制指令进行解码得到控制信息，所述无人机的机械臂根据所述控制信息进行运动。本方案实现了对无人机机械臂的高精度远程实时同步控制，该方案稳定性强，控制方法简单且可完成复杂的操控动作以适应复杂环境的任务。 | ||||||
| 74 | 基于物联网的智能输液机器人 | CN201610438414.1 | 2016-06-19 | CN105963821A | 2016-09-28 | 郑金龙 |
| 本发明公开了一种基于物联网的智能输液机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；本发明能够有效解决输液机器人在移动的过程中晃动导致输液瓶中的液面晃动的技术问题，从而使得药液能够匀速地沿着输液管输入到病人的体内。 | ||||||
| 75 | 折叠隐藏四旋翼人形飞行机器人 | CN201610332452.9 | 2016-05-19 | CN105947200A | 2016-09-21 | 梁海俊 |
| 本发明公开了一种折叠隐藏四旋翼人形飞行机器人，包括人形机器人本体及两个上肢和两个下肢，在两个上肢和两个下肢上均安装有折叠二页式螺旋桨，折叠二页式螺旋桨与驱动电机连接。本发明的机器人驱动电机驱动四个折叠二页式螺旋桨转动，带动机器人飞行。不使用飞行功能时，折叠二页式螺旋桨处于折叠状态，折叠二页式螺旋桨顺着相应上肢或下肢的延伸方向收拢起来，结构合理，易于操作，在不使用飞行功能时，不会影响机器人其他功能。本发明的拟人化程度也较高，能够实现拟人摆臂行走，并自由避障。同时本发明可实现人机语音交互，能够说话、唱歌及跳舞，并在语音控制下，自动完成相应功能。本发明具有结构新颖、智能化程度高、功能多样的优点。 | ||||||
| 76 | 一种全自由度无线控制集联关节的机器人旋转关节 | CN201610433041.9 | 2016-06-18 | CN105922285A | 2016-09-07 | 朱旭红 |
| 本发明为一种全自由度无线控制集联关节的机器人旋转关节，在机器人旋转关节固定端与机器人旋转关节活动端之间分别固定设置非金属安装座，非金属安装座的对应侧分别固定且均匀设置供电线圈和感应线圈及空心管状通道，空心管状通道两端分别固定设置红外线收发探头，将同频无线感应充配电组件与红外线短距无线传输及编码式调制解调驱动有机组合成一体，它结构简单抗干扰、易安装、安全实用，更好解决线缆连接控制集联关节不能全自由度旋转和多路旋转滑环接触不稳定且线缆繁杂故障率高的问题，并节约材料成本和降低维护费用，满足了现代高效工业自动化的发展趋势和性能要求。 | ||||||
| 77 | 一种基于运动传感器的桌上冰球机器人 | CN201610386599.6 | 2016-06-04 | CN105922275A | 2016-09-07 | 彭良秀; 葛华; 孔子祥; 田应仲 |
| 本发明涉及一种基于运动传感器的桌上冰球机器人，包括冰球桌，冰球，y方向自动击打器系统，x方向自动击打器系统，计算机；所述y方向自动击打器系统固定安装在冰球桌的两侧，所述x方向自动击打器系统安装在两个y方向自动击打器系统上且能够沿y方向移动；所述冰球，y方向自动击打器系统和x方向自动击打器系统连接计算机。本发明可以实现毫米级别的实时、准确定位，装置简单、体积小，加快了定位的速度，可以实现流畅的人机对战。 | ||||||
| 78 | 一种基于手臂动作控制机械臂的方法 | CN201610429863.X | 2016-06-16 | CN105856242A | 2016-08-17 | 赵洪博; 孙超; 杜松霖; 冯文全; 赵琦; 张杰斌; 高翔; 方丽亚 |
| 本发明一种基于手臂动作控制机械臂的方法，该方法的步骤如下：第一步：利用传感器将手臂关键自由度的姿态信息转化为模拟电压的幅值；第二步：利用Arduino控制器对模拟信号进行采样、量化，并利用量化数值转化为手臂关键自由度旋转或弯曲的角度；第三步：Arduino控制器将旋转或弯曲的角度值转化为舵机控制指令的参数；第四步：Arduino将完整的舵机控制指令通过串口发送至蓝牙发送模块，蓝牙发送模块对基带信号进行调制，将已调信号通过天线发射到空间中；第五步：蓝牙接收模块将已调信号解调，通过TTL通信串口将解调后的信号传输至舵机控制器，舵机控制器根据舵机控制指令控制对应的舵机旋转，完成对手臂动作的模仿。 | ||||||
| 79 | 一种无线传输两核六轴履带式天然气管道机器人控制系统 | CN201610400330.9 | 2016-06-08 | CN105856235A | 2016-08-17 | 张好明; 朱利军 |
| 一种无线传输两核六轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP通过无线装置进行通讯连接，由所述的ARM发出的第一控制信号、第二控制信号、第五控制信号和第六控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y、永磁同步电机X、永磁同步电机Z和永磁同步电机R的信号合成之后再控制管道机器人的运动，由所述的DSP发出的第三控制信号和第四控制信号分别控制所述的直流电机A、直流电机B的信号合成之后与基于CCD图像采集单元通讯连接。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+DSP的全新双核控制模式，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现数据通信和存储实时信号。 | ||||||
| 80 | 一种带机械手臂的变电站智能巡检机器人及巡检方法 | CN201610220804.1 | 2016-04-11 | CN105856186A | 2016-08-17 | 崔昊杨; 李祥; 皮凯云; 刘晨斐; 束江; 李鑫; 李亚; 唐忠; 曾俊冬; 江超; 黄琼 |
| 本发明涉及一种带机械手臂的变电站智能巡检机器人及巡检方法。该巡检机器人包括行走底盘、巡检设备和控制模块(14)，所述的巡检设备安装在行走底盘上，所述的控制模块(14)分别连接行走底盘和巡检设备，该巡检机器人还包括两个对称安装在行走底盘两侧的机械手臂，所述的机械手臂均连接控制模块(14)。与现有技术相比，本发明具在实现巡检同时能够通过机械手臂进行异物清楚、机械开关开合等操作，具有较高的智能化程度。 | ||||||
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