| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种模块化无人驾驶电动汽车底盘 | CN201910908375.0 | 2019-09-25 | CN110588787B | 2024-04-30 | 赵宇; 江合衷 |
| 一种模块化无人驾驶电动汽车底盘，其组成包括升降机构和伸缩机构，其中升降机构中的车架与伸缩机构中的短竖梁Ⅰ和中间竖梁Ⅰ通过焊接连接。当需要将底盘进行伸长时，只需要将伸缩机构中的竖梁、短竖梁和中间竖梁进行更换焊接即可实现车身的延长，整车通过性受限制，可通过气泵进行给气囊充气，将上控制臂和下控制臂向下压，并将车架向上顶起，已达到底盘升高的目的。本发明与传统车底盘最大的不同就是采用可以调解高度的气囊取代了传统燃油车的减震弹簧。气囊的顶端固定在悬架上，因而气囊高度的变化会直接改变底盘离地高度的变化，因为气囊是根据充气压力来调节高度的，从而使底盘达到可以调节升降的目的。 | ||||||
| 2 | 压力补偿的主动悬架致动器系统 | CN202311820095.7 | 2020-03-11 | CN117905837A | 2024-04-19 | 约瑟夫·托马斯·贝尔特尔; 布里安·亚历山大·塞尔登; 詹森·史蒂文·西罗伊斯; 马西斯·万斯塔尔迪宁; 克莱夫·塔克; 塔哈·泽基·拉马赞奥卢 |
| 描述了包括致动器的主动悬架致动器系统，该致动器具有压缩容积和扩展容积。在一些实施方式中，该系统包括与致动器的压缩容积和/或扩展容积流体连通的一个或更多个流动控制装置。在一些实例中，流动控制装置可以包括压力平衡排放阀(PBOV)。在一些实施方式中，系统包括高容量双向基部阀。在一些实施方式中，两个或更多个流动控制装置进行合作以对例如扩展容积和/或压缩容积中的低幅度振荡进行阻尼，并且允许泵产生的压力差增加，同时将道路引起的压缩容积与扩展容积之间的快速压力差尖峰排放。 | ||||||
| 3 | 悬架装置及车辆 | CN202410215457.8 | 2024-02-27 | CN117863794A | 2024-04-12 | 杨钟健; 刘光远 |
| 本发明涉及悬架装置技术领域，公开了悬架装置及车辆，悬架装置的第一定子与第一吊耳连接；第一传动结构包括第一丝杠和第一螺母组件，第一螺母组件与第一电机的第一转子固定连接，第一丝杠的一端与第一螺母组件相互传动配合；第一丝杠的另一端与第二吊耳连接；第二定子与第一吊耳连接；第二传动结构包括第二丝杠和第二螺母组件，第二丝杠与第二电机的第二转子固定连接，第二螺母组件与第二丝杠具有传动配合状态和自锁状态；自锁状态下，第二螺母组件在轴向方向上受力时，第二丝杠与第二螺母组件相对固定；弹性件连接在第二吊耳与第二螺母组件之间。本发明的悬架装置，可实现刚度的主动调节、阻尼主动调节、高度调节和高度长时间保持。 | ||||||
| 4 | 对机动车的驱动机以及车辆部件的基于模型的预测性控制 | CN201980100879.8 | 2019-10-25 | CN114450207B | 2024-04-12 | 凯·蒂蒙·布塞; 马蒂亚斯·弗里德尔; 德特勒夫·巴施; 瓦莱里·恩格尔 |
| 本发明涉及用于基于模型预测性控制动力总成(7)的驱动机(8)以及至少一个影响机动车(1)的能效的车辆部件的处理器单元(3)，其中，处理器单元(3)被设立成用于，执行用于基于模型预测性控制驱动机(8)以及至少一个影响机动车的能效的车辆部件的MPC算法(13)，其中，MPC算法(13)包含动力总成(7)的和影响机动车(1)的能效的车辆部件的纵向动态模型(14)以及有待最小化的成本函数(15)，其中，成本函数(15)具有至少一个第一项，第一项包含了用相应的加权因子加权的并且根据纵向动态模型(14)预测的机动车(1)在驶过预测范围内预测的路程时所受到的相应的损失功率，并且其中，处理器单元(3)被设立成用于，通过依赖于相应的项执行MPC算法(13)来获知针对驱动机(8)以及针对至少一个影响机动车的能效的车辆部件的相应的输入参量，从而使成本函数(15)最小化。 | ||||||
| 5 | 一种地形自适应搬运机器人底盘 | CN202110347209.5 | 2021-03-31 | CN112918588B | 2024-04-09 | 张东; 王宇鑫; 区显扬; 林亿鸿; 蔡一婷; 钟俊濠 |
| 本发明涉及一种地形自适应搬运机器人底盘，包括底盘本体、四个行走机构、联动机构、四个仿形机构；四个行走机构分别通过四个仿形机构与底盘本体摆动连接；使四个仿形机构同时进行仿形的联动机构位于四个仿形机构之间；联动机构包括四个联动部件、四个传动连杆；联动部件包括滑轨、滑块、连接件、弹簧、伸缩件；滑轨安装在底盘本体，滑块与滑轨滑移连接，连接件安装在滑块；弹簧的两端分别与连接件和仿形机构连接；伸缩件的两端分别与连接件和仿形机构铰接；传动连杆的两端分别与两个连接件铰接，四个传动连杆和四个连接件围成菱形结构。本发明能在平地与斜坡的交界处四轮联动仿形使底盘本体保持平稳，属于搬运设备领域。 | ||||||
| 6 | 一种平衡梁铰接自行式底盘 | CN202410076510.0 | 2024-01-18 | CN117799705A | 2024-04-02 | 张东旭; 侯杰; 王轲; 刘海燕; 黄道乐; 肖佳; 张程宽 |
| 本发明属于天井钻机技术领域，具体公开了一种平衡梁铰接自行式底盘，包括：车架主体，其上安装有第一车轮组件；中心主轴，设置在车架主体上；中心主轴的端部分别安装有第二车轮组件，且第二车轮组件的转动轴线与中心主轴的中心轴线不重合；驱动机构，安装在车架主体上，驱动机构与第二车轮组件相连；驱动机构用于驱动第二车轮组件绕中心主轴的轴线转动；具有如下优点：保留支腿支撑的功能且具备轮胎灵活换位的行走底盘，可在行走过程中实现对位操作。 | ||||||
| 7 | 用于工程结构的振动监测机器人、监测系统以及监测方法 | CN202311454528.1 | 2023-11-03 | CN117706099A | 2024-03-15 | 梅柳; 吴伟城; 何俊宏; 周颖; 蒋珊; 罗启灵; 熊琛; 龙武剑 |
| 本申请提供了一种用于工程结构的振动监测机器人、监测系统以及监测方法，振动监测机器人包括机身、加速度感应元件、距离感应元件、行进机构和伸缩机构；加速度感应元件设置在机身内部的底面；距离感应元件设置在机身内部的前端面；行进机构用于驱动机身行走；伸缩机构的一端与机身连接，另一端与行进机构连接，伸缩机构能够带动行进机构朝着机身方向伸缩。本申请能准确获取工程结构振动加速度响应数据，并能实现实时环境建图、创建环境映射和自身位置估计；振动监测机器人除具备测量工程结构振动加速度响应功能外，还能通过测距感应元件实现行进途中避障功能，在地震、台风等自然灾害发生时，规划最优疏散路线，对公众提供有效的疏散指导。 | ||||||
| 8 | 一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元 | CN202311606235.0 | 2023-11-29 | CN117301785B | 2024-03-15 | 李特 |
| 本发明公开了一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，涉及AGV驱动单元技术领域，包括前承重组件和杠杆驱动组件，所述前承重组件包括第一固定支架、第一旋转轴、第一安装支架和前承重轮，所述第一固定支架的内壁底部转动连接有第一旋转轴，且第一旋转轴的表面连接有第一安装支架，所述第一安装支架的两端底部设置有前承重轮，所述杠杆驱动组件设置于第一安装支架的两侧，且杠杆驱动组件与前承重组件互不接触。该可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，驱动轮与后承重轮配合前承重轮在面对有平整度落差的地段时，通过第一安装支架、第二安装支架的受力倾斜转动能够使得各轮子始终保持与地面接触，由此能够防止有轮子发生悬空以影响AGV车移动时的车体平稳性。 | ||||||
| 9 | 车辆的运动控制装置、车辆的运动控制方法 | CN202280049454.0 | 2022-05-18 | CN117651666A | 2024-03-05 | 山崎胜; 前田健太; 大下修治; 上野健太郎 |
| 本发明提供一种车辆的运动控制装置，能够实现考虑了致动器将来会发生的限制的、高精度的车辆的运动控制。其特征在于，包括：致动器特性变化推算部，其推算从当前时刻到将来时刻的致动器的特性变化；可控制范围推算部，其根据由所述致动器特性变化推算部计算出的特性变化、车辆的目标轨迹和当前的车辆状态，计算车辆运动的可控制范围；车辆运动计划部，其在由所述可控制范围推算部计算出的可控制范围内生成运动计划；评价值计算部，其基于由所述车辆运动计划部生成的运动计划来计算评价值；和判断部，其判断由所述评价值计算部计算出的评价值是否最小，其中，所述可控制范围推算部参照所述车辆的目标轨迹，针对从当前时刻起的车辆的运动，在考虑了致动器的至少包括输出范围的特性的基础上计算将来时刻的可控制的车辆运动的范围，所述车辆运动计划部在由所述可控制范围推算部计算出的可控制的车辆运动的范围内参照规定的评价函数生成运动计划。 | ||||||
| 10 | 一种无人驾驶的农具挂载车 | CN202311648342.X | 2023-12-05 | CN117643206A | 2024-03-05 | 苏良剑; 徐纪洋; 秦鹏飞; 梁杜宇 |
| 本发明公开了一种无人驾驶的农具挂载车，属于涉及农业机械技术领域。一种无人驾驶的农具挂载车，包括前桥机构、后桥机构、车架、农具悬挂机构，所述的农具悬挂机构包括：下支臂、平衡弹簧、提升油缸、上支臂、农具挂接架、上角度传感器、下角度传感器。通过下角度传感器与播种机螺栓固定，并与农具悬挂机构通过连接拉杆连接。播种机与地面接触随着地形波动引起变化，能实时反应当前作业环境的状态，超过其设定的范围而控制提升油缸的伸缩，从而实现农具的浮动功能和自动调整控制。 | ||||||
| 11 | 一种多轴线运输车 | CN202311213061.1 | 2023-09-20 | CN117465580A | 2024-01-30 | 陆勇建; 顾灏 |
| 本发明公开了一种多轴线运输车，涉及运输车技术领域，包括主纵梁、两个转向油缸、可升降的液压悬架和对称固定于主纵梁左右两侧的至少四对支承梁，所述液压悬架一一对应可拆卸安装于支承梁的下方，每两个前后相邻的所述液压悬架之间均可拆卸连接有纵拉杆而最后一轴线的两个液压悬架之间可拆卸连接有横拉杆，所述主纵梁的左右两侧对称固定有两对转向油缸座而两个转向油缸可通过转向油缸座可拆卸连接于最前一轴线或前方第二个轴线的两个液压悬架。本发明在有效简化结构的同时，保证了运输车的充分转向，大幅度地提升了转向的灵活性和精准度，提升了整体的作业平稳性，并大大减少了运输成本，充分提升了整体的实用性。 | ||||||
| 12 | 一种多功能车用油气缸及其使用方法 | CN201711433593.0 | 2017-12-26 | CN109955672B | 2024-01-30 | 杨昌文; 徐凡 |
| 一种多功能车用油气缸及其使用方法，所述多功能车用油气缸固定在车架上的油气缸外壳(3)以及分别可滑动地设置在油气缸外壳(3)内部并上下设置的第一隔离垫(5)和第二隔离垫(9)；第一隔离垫(5)和第二隔离垫(9)将油气缸外壳(3)内部分隔为互相隔离的上方区域、中部区域和下方区域；油气缸外壳(3)上开设有与上方区域连通的第一油孔(2)；多功能车用油气缸还包括可滑动地设置在中部区域内的活塞(7)；活塞(7)底部设置有连接柱(71)；连接柱(71)与车桥连接；油气缸外壳(3)还开设有与下方区域连通的第二油孔(11)。本发明的多功能车用油气缸及其使用方法设计巧妙，实用性强。 | ||||||
| 13 | 一种稳定性高的电动车转向控制方法及控制系统 | CN202311475872.9 | 2023-11-07 | CN117429505A | 2024-01-23 | 邱宇; 陈定勇; 罗鹏 |
| 本发明公开了一种稳定性高的电动车转向控制方法及控制系统，涉及电动车转向控制技术领域，采集行驶转向状态下的车辆的部分状态数据，生成对车辆转向的进行评价的稳定性系数；对车辆悬挂系统的悬挂刚度进行调整，若调整效果小于预期，继续对车辆行驶转向状态进行调整，依据车辆的响应速度及重心变化生成操控性系数，建立训练后的车辆行驶模型，以其对车辆的转向状态进行预测，并依据预测结果建立预测数据集进而生成风险系数，通过仿真分析对车辆的行驶条件进行调整，输出调整后的行驶方案，在由车辆执行该行驶方案后，若未达到预期，则发出减速指令。通过对车辆的操控性进行评估也便于对其进行调整和改善，对车辆行驶的安全性形成保障。 | ||||||
| 14 | 一种田间图像采集小车 | CN202311098686.8 | 2023-08-29 | CN117267568A | 2023-12-22 | 杨自尚; 刘家威; 史云辉; 豆宇飞; 马翱博; 李俊莹; 李赫; 于畅畅; 崔工佩; 姚潭 |
| 本发明公开了一种田间图像采集小车，涉及农业机械技术领域，包括车架、控制器、行走机构、采集机构、调节机构，车架四周竖向架上分别对称安装有对车架高度进行调整的调节机构；车架前端的横杆上通过滑套连接有采集机构，采集机构的相机杆固定安装在车架前端的横梁上，相机杆底部固定安装有基座，基座左右分别对称安装有摆动组件；主油缸一端固定安装在斜撑顶部，另一端与所述轴套上的固定座活动连接；两上摆杆内腔中分别固定安装有辅油缸，主油缸油腔A上的进油口与油箱连接，油腔B内的出油口通过连通管与辅油缸内油腔C上的注油孔连通。本发明的图像采集小车可以实现对相机的自动升降、前后移动和左右摆动，大大提高图像采集的效率。 | ||||||
| 15 | 一种可适应复杂地形环境的轮式旋翼机器人 | CN202311165036.0 | 2023-09-11 | CN117262020A | 2023-12-22 | 孙鹏; 李研彪; 芮超; 朱奕名; 冯邵江 |
| 本发明公开了一种可适应复杂地形环境的轮式旋翼机器人，包括旋翼系统、车体、双联剪叉连接机构、越障轮组系统，其中越障轮组系统通过双联剪叉连接机构分布在车体的两侧，越障轮组系统中主连杆整体呈人字形，主连杆与副连杆后半部分相连呈人字形，其之间形成三角形稳定结构，具有稳定的状态。旋翼系统固定安装在车体的顶端部位，双联剪叉连接机构非固定安装在车体两侧中间位置，越障轮组系统非固定安装于双联剪叉连接机构两侧。本发明具有结构新颖、自动化程度高、稳定性强、操作方便、适应性强等特点。 | ||||||
| 16 | 一种采用轮翼复合车轮用于移动和飞行的机器人装置 | CN202311164896.2 | 2023-09-11 | CN117261508A | 2023-12-22 | 孙鹏; 李研彪; 孙晓松; 朱奕名; 顾云飞 |
| 本发明公开了一种采用轮翼复合车轮用于移动和飞行的机器人装置，包括车身主体（1）、前轮翼复合单元（2）、后轮翼复合单元（3）；车身主体（1）包括两翻转机构（12），两翻转机构（12）对称布置在车身主体（1）后端的左右两侧；前轮翼复合单元（2）包括两个对称地连接在车身主体（1）左右两侧的前轮翼复合构件，两前轮翼复合构件分别与一翻转机构（12）连接；后轮翼复合单元（3）包括两个后轮翼复合构件，每个后轮翼复合构件均与一前轮翼复合单元（2）连接。本发明利用翻转机构、前轮翼复合单元、后轮翼复合单元可以实现路面移动和空飞行的两种运动模式，且本发明采用的轮翼复合车轮使得车轮和旋翼结合在一起，从而使装置结构紧凑，占用空间更小。 | ||||||
| 17 | 一种适用于新能源汽车的悬架升降装置 | CN202311334226.0 | 2023-10-16 | CN117141178A | 2023-12-01 | 薛贺; 戚顺强 |
| 本发明涉及新能源汽车设备领域，尤其涉及一种适用于新能源汽车的悬架升降装置，包括：箱体；第一支撑组件，设置于所述箱体内；第一驱动装置，设置于所述箱体内，且第一驱动装置与所述第一支撑组件连接；第二支撑组件，设置于所述箱体内；第二驱动装置，设置于所述箱体内，且第二驱动装置与所述第二支撑组件连接；输送装置，设置于所述箱体内，且输送装置与所述第二支撑组件连接。本发明其拥有较好的升降的效果，第一电机可以控制升降装置的稳定运行和拥有很好的稳定性能，第二电机能够控制升降装置的运输装置，使升降装置能够稳定的运行。 | ||||||
| 18 | 一种应用于跨运车的四轮均压结构 | CN202311129120.7 | 2023-09-04 | CN117103926A | 2023-11-24 | 朱国乾; 熊亮; 雷颖丽 |
| 本发明公开了一种应用于跨运车的四轮均压结构，在连接框架底部的4个轮胎处设置均压结构，均压结构包括固定架，固定架顶部通过回转支承与连接框架连接，固定架一端端部与安装臂通过旋转铰点连接，固定架另一端端部与悬挂油缸通过旋转铰点连接，安装臂与悬挂油缸端部通过旋转铰点连接；轮胎与减速机连接，减速机与安装臂连接。本发明采用新型轮胎悬挂安装的均压结构，可以有效降低整机的重量，受力状况好。 | ||||||
| 19 | 车辆控制方法、装置及可读存储介质 | CN202210509386.3 | 2022-05-10 | CN117068285A | 2023-11-17 | 潘可成 |
| 本公开涉及一种车辆控制方法、装置及可读存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：获取存在障碍物的情况下的车辆当前第一速度，在第一速度大于第一速度阈值的情况下，确定车辆到障碍物的剩余反应时间，根据剩余反应时间，调整车辆的空气动力学组件的状态以通过空气动力学组件辅助车辆进行制动。能够在检测到车辆前方存在障碍物的情况下，利用该空气动力学组件来辅助制动，提高车辆安全性。 | ||||||
| 20 | 一种农业机具仿形装置 | CN201811535223.2 | 2018-12-14 | CN109392341B | 2023-11-07 | 杨文武; 罗锡文; 王在满; 张明华; 方龙羽; 叶扬青 |
| 本发明涉及一种农业机具仿形装置，包括悬挂架、左仿形架、右仿形架、左仿形驱动结构、右仿形驱动结构和机架，所述悬挂架与拖拉机固定连接，机架用于安装农业机具；左、右仿形架前端安装在悬挂架后端，左、右仿形架的下端与机架转动连接，左、右仿形驱动结构的上下两端分别与悬挂架后上端及机架上表面转动连接，且左、右仿形驱动结构工作时，左、右仿形架能相对悬挂架移动。通过控制左、右仿形驱动结构同步或异步运动，使得左、右仿形架相对悬挂架同步运动，以实现机架的垂直仿形，或使得左、右仿形架的下端相对机架转动，实现机架的横向倾角改变，以实现机架的水平仿形，避免由于泥底和泥面不平整而导致农业机具在泥面挖坑、悬空和壅泥而影响作业质量等问题。 | ||||||
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