一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元 |
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| 申请号 | CN202311606235.0 | 申请日 | 2023-11-29 | 公开(公告)号 | CN117301785B | 公开(公告)日 | 2024-03-15 |
| 申请人 | 苏州佳顺智能机器人股份有限公司; | 发明人 | 李特; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，涉及AGV驱动单元技术领域，包括前承重组件和杠杆驱动组件，所述前承重组件包括第一固定 支架 、第一旋 转轴 、第一安装支架和前承重轮，所述第一固定支架的内壁底部转动连接有第一 旋转轴 ，且第一旋转轴的表面连接有第一安装支架，所述第一安装支架的两端底部设置有前承重轮，所述杠杆驱动组件设置于第一安装支架的两侧，且杠杆驱动组件与前承重组件互不 接触 。该可调节的AGV自适应杠杆驱动单元， 驱动轮 与后承重轮配合前承重轮在面对有平整度落差的地段时，通过第一安装支架、第二安装支架的受 力 倾斜转 动能 够使得各轮子始终保持与地面接触，由此能够防止有轮子发生悬空以影响AGV车移动时的车体平稳性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，包括前承重组件（1）和杠杆驱动组件（2），其特征在于：所述前承重组件（1）包括第一固定支架（101）、第一旋转轴（102）、第一安装支架（103）和前承重轮（104），所述第一固定支架（101）的内壁底部转动连接有第一旋转轴（102），且第一旋转轴（102）的表面连接有第一安装支架（103），所述第一安装支架（103）的两端底部设置有前承重轮（104），所述杠杆驱动组件（2）设置于第一安装支架（103）的两侧，且杠杆驱动组件（2）与前承重组件（1）互不接触，所述第一固定支架（101）的后侧面设置有第一伸缩推杆（3），且第一伸缩推杆（3）的顶部固定有第一固定板（4），所述杠杆驱动组件（2）包括第二固定支架（201）、第二旋转轴（202）、第二安装支架（203）、驱动电机（204）、驱动轮（205）和后承重轮（206），所述第二固定支架（201）的一侧设置有第二伸缩推杆（5），且第二伸缩推杆（5）的顶部连接有第二固定板（6），所述第二固定板（6）与第一固定板（4）处于同一高度，且第二固定板（6）与第一固定板（4）均通过螺栓与车体底盘固定连接，所述车体底盘底部于第一固定板（4）的两侧设置有触碰传感器（7），且触碰传感器（7）的外壁套设有波纹套（8），所述波纹套（8）的外壁套设有弹簧（9），所述波纹套（8）的底部连接有接触板（10），所述接触板（10）的表面四周设置有辅助杆（11），且辅助杆（11）与车体底盘滑动连接，所述第一安装支架（103）的表面两端设置有接触球（12）； |
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| 说明书全文 | 一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元技术领域[0001] 本发明涉及AGV驱动单元技术领域，具体为一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元。 背景技术[0002] AGV通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，而AGV驱动单元可以简单的理解成AGV小车的底盘，是由底盘板件、驱动轮和承重轮组成。 [0003] 当前，现有AGV的驱动结构在实际现场运行中，若地面平整度具有落差，当AGV行驶到某一个地面时，前承重轮可能有一个轮子悬空，不能接触到地面，从而影响AGV行驶的车体平稳性。 [0004] 于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提出一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元。 发明内容[0005] 针对现有技术的不足，本发明提供了一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，解决了上述背景技术中提出的问题。 [0006] 为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，包括前承重组件和杠杆驱动组件，所述前承重组件包括第一固定支架、第一旋转轴、第一安装支架和前承重轮，所述第一固定支架的内壁底部转动连接有第一旋转轴，且第一旋转轴的表面连接有第一安装支架，所述第一安装支架的两端底部设置有前承重轮，所述杠杆驱动组件设置于第一安装支架的两侧，且杠杆驱动组件与前承重组件互不接触。 [0007] 进一步的，所述第一安装支架的中轴线与第一旋转轴的中轴线相重合，且前承重轮之间关于第一旋转轴的竖直中轴线对称分布。 [0008] 进一步的，所述杠杆驱动组件包括第二固定支架、第二旋转轴、第二安装支架、驱动电机、驱动轮和后承重轮，所述第二固定支架的内部穿设有第二旋转轴，且第二旋转轴的端部连接有第二安装支架，所述第二安装支架的一端侧面设置有驱动电机，且驱动电机的输出端连接有驱动轮，所述第二安装支架的另一端连接有后承重轮。 [0009] 进一步的，所述驱动电机与第二安装支架、驱动轮呈一对一对应设置，且第二安装支架通过第二旋转轴与第二固定支架转动连接。 [0010] 进一步的，所述第二固定支架共设置有两个，且第二固定支架之间关于第一旋转轴的竖直中轴线对称分布。 [0012] 进一步的，所述第二固定支架的一侧设置有第二伸缩推杆，且第二伸缩推杆的顶部连接有第二固定板。 [0013] 进一步的，所述第二固定板与第一固定板处于同一高度，且第二固定板与第一固定板均通过螺栓与车体底盘固定连接。 [0015] 进一步的，所述接触板的表面四周设置有辅助杆，且辅助杆与车体底盘滑动连接，所述第一安装支架的表面两端设置有接触球。 [0016] 本发明提供了一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，具备以下有益效果： [0017] 1．该可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，驱动轮与后承重轮配合前承重轮在面对有平整度落差的地段时，通过第一安装支架、第二安装支架的受力倾斜转动能够使得各轮子始终保持与地面接触，由此能够防止有轮子发生悬空以影响AGV车移动时的车体平稳性。 [0018] 2．该可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，通过第一伸缩推杆、第二伸缩推杆能够同步且同行距的伸缩使得车体底盘的高度得以调节，而接触板呈长条状其长度处于接触球的弧形运动路径上，任一侧的接触板升起使得波纹套收缩，从而使得接触板触发触碰传感器，此时驱动轮反向转动带动车体底盘后退以重新规划路径，以防止车体继续移动导致底盘被地面刮损。 [0019] 3．该可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，而在第一安装支架无大角度倾斜时，波纹套通过弹簧的弹性支撑作用有利于波纹套伸展复位，以防止波纹套在推压时伸缩而无法复原，以防止触碰传感器被误触发，同时有利于保护触碰传感器防止其外露。附图说明 [0020] 图1为本发明一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元的整体俯视结构示意图； [0021] 图2为本发明一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元的整体仰视结构示意图； [0022] 图3为本发明一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元的整体侧视结构示意图； [0023] 图4为本发明一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元的整体正视结构示意图； [0024] 图5为本发明一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元的波纹套内部结构示意图。 [0025] 图中：1、前承重组件；101、第一固定支架；102、第一旋转轴；103、第一安装支架；104、前承重轮；2、杠杆驱动组件；201、第二固定支架；202、第二旋转轴；203、第二安装支架； 204、驱动电机；205、驱动轮；206、后承重轮；3、第一伸缩推杆；4、第一固定板；5、第二伸缩推杆；6、第二固定板；7、触碰传感器；8、波纹套；9、弹簧；10、接触板；11、辅助杆；12、接触球。 具体实施方式[0026] 下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。 [0027] 如图1‑图4所示，本发明提供技术方案：一种可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，包括前承重组件1和杠杆驱动组件2，前承重组件1包括第一固定支架101、第一旋转轴102、第一安装支架103和前承重轮104，第一固定支架101的内壁底部转动连接有第一旋转轴102，且第一旋转轴102的表面连接有第一安装支架103，第一安装支架103的两端底部设置有前承重轮104，杠杆驱动组件2设置于第一安装支架103的两侧，且杠杆驱动组件2与前承重组件1互不接触，第一安装支架103的中轴线与第一旋转轴102的中轴线相重合，且前承重轮104之间关于第一旋转轴102的竖直中轴线对称分布； [0028] 具体操作如下，前承重组件1安装于车体底盘的前端正中位置，而杠杆驱动组件2安装于车体底盘的两侧，当AGV车不平的路面移动时，第一安装支架103两端底部的前承重轮104与地面接触，任一前承重轮104因地面抬高时，该端的第一安装支架103受力通过第一旋转轴102发生旋转，使得第一安装支架103的另一端前承重轮104产生向下的力，由此使得第一安装支架103两端的前承重轮104始终与地面接触。 [0029] 如图1‑图4所示，杠杆驱动组件2包括第二固定支架201、第二旋转轴202、第二安装支架203、驱动电机204、驱动轮205和后承重轮206，第二固定支架201的内部穿设有第二旋转轴202，且第二旋转轴202的端部连接有第二安装支架203，第二安装支架203的一端侧面设置有驱动电机204，且驱动电机204的输出端连接有驱动轮205，第二安装支架203的另一端连接有后承重轮206，驱动电机204与第二安装支架203、驱动轮205呈一对一对应设置，且第二安装支架203通过第二旋转轴202与第二固定支架201转动连接，第二固定支架201共设置有两个，且第二固定支架201之间关于第一旋转轴102的竖直中轴线对称分布； [0030] 具体操作如下，驱动电机204带动驱动轮205转动实现AGV车的前进、后退及转向操作，在平地移动时，驱动轮205与后承重轮206均与地面接触，但地面不平时，同一侧的驱动轮205与后承重轮206中的任一个因地面而抬高时，第二安装支架203通过第二旋转轴202旋转使得另一端的轮子收到向下的作用力，由此使得同一侧的驱动轮205与后承重轮206始终与地面接触，由此驱动轮205与后承重轮206配合前承重轮104在面对有平整度落差的地段时能够使得轮子始终保持与地面接触，防止有轮子发生悬空以影响AGV车移动时的车体平稳性。 [0031] 如图1‑图4所示，第一固定支架101的后侧面设置有第一伸缩推杆3，且第一伸缩推杆3的顶部固定有第一固定板4，第二固定支架201的一侧设置有第二伸缩推杆5，且第二伸缩推杆5的顶部连接有第二固定板6，第二固定板6与第一固定板4处于同一高度，且第二固定板6与第一固定板4均通过螺栓与车体底盘固定连接； [0032] 具体操作如下，第二固定板6与第一固定板4均通过螺栓与车体底盘固定连接，通过第一伸缩推杆3、第二伸缩推杆5能够同步且同行距的伸缩，使得第二固定板6与第一固定板4同步升降以携带车体底盘得以升降，由此能够调节车体底盘的高度。 [0033] 如图4‑图5所示，车体底盘底部于第一固定板4的两侧设置有触碰传感器7，且触碰传感器7的外壁套设有波纹套8，波纹套8的外壁套设有弹簧9，波纹套8的底部连接有接触板10，接触板10的表面四周设置有辅助杆11，且辅助杆11与车体底盘滑动连接，第一安装支架 103的表面两端设置有接触球12； [0034] 具体操作如下，由于第一安装支架103因地面落差能够通过第一旋转轴102发生旋转，但第一安装支架103过度旋转容易于车体底盘发生碰撞，因此当第一安装支架103一端抬起时接触球12会接触接触板10底面，若第一安装支架103过度旋转则接触球12上抬推升接触板10，接触板10升起使得波纹套8收缩，从而使得接触板10触发触碰传感器7，此时驱动轮205反向转动带动车体底盘后退以重新规划路径，以防止车体继续移动导致底盘被地面刮损； [0035] 而在车体底盘的高度调高后，能够方便车体更好的经过有平整度落差的地段，且车体底盘的高度调高后，由于接触板10呈长条状其长度处于接触球12的弧形运动路径上，当接触球12与接触板10接触时，接触板10借由辅助杆11的辅助限位得以稳定水平上升而不会发生倾斜，使得车体底盘的高度调高后触碰传感器7仍能作业，以防止车体底盘的高度调高后还无法通过有落差的地面时还强硬通过； [0036] 并且在第一安装支架103无受力或受力度较小无法大角度倾斜时，波纹套8通过弹簧9的弹性支撑作用有利于波纹套8伸展复位，以防止波纹套8在推压时伸缩而无法复原，以防止触碰传感器7被误触发，同时有利于保护触碰传感器7防止其外露。 [0037] 综上，如图1‑图5所示，该可调节的AGV自适应杠杆驱动单元，使用时，首先前承重组件1安装于车体底盘的前端正中位置，而杠杆驱动组件2安装于车体底盘的两侧，当AGV车不平的路面移动时，第一安装支架103两端底部的前承重轮104与地面接触，任一前承重轮104因地面抬高时，该端的第一安装支架103受力通过第一旋转轴102发生旋转，使得第一安装支架103的另一端前承重轮104产生向下的力，由此使得第一安装支架103两端的前承重轮104始终与地面接触； [0038] 驱动电机204带动驱动轮205转动实现AGV车的前进、后退及转向操作，在平地移动时，驱动轮205与后承重轮206均与地面接触，但地面不平时，同一侧的驱动轮205与后承重轮206中的任一个因地面而抬高时，第二安装支架203通过第二旋转轴202旋转使得另一端的轮子收到向下的作用力，由此使得同一侧的驱动轮205与后承重轮206始终与地面接触，由此驱动轮205与后承重轮206配合前承重轮104在面对有平整度落差的地段时能够使得轮子始终保持与地面接触，防止有轮子发生悬空以影响AGV车移动时的车体平稳性； [0039] 由于第一安装支架103因地面落差能够通过第一旋转轴102发生旋转，但第一安装支架103过度旋转容易于车体底盘发生碰撞，因此当第一安装支架103一端抬起时接触球12会接触接触板10底面，若第一安装支架103过度旋转则接触球12上抬推升接触板10，接触板10升起使得波纹套8收缩，从而使得接触板10触发触碰传感器7，此时驱动轮205反向转动带动车体底盘后退以重新规划路径，以防止车体继续移动导致底盘被地面刮损； [0040] 而第二固定板6与第一固定板4均通过螺栓与车体底盘固定连接，通过第一伸缩推杆3、第二伸缩推杆5能够同步且同行距的伸缩，使得第二固定板6与第一固定板4同步升降以携带车体底盘得以升降，由此能够调节车体底盘的高度； [0041] 在车体底盘的高度调高后，能够方便车体更好的经过有平整度落差的地段，且车体底盘的高度调高后，由于接触板10呈长条状其长度处于接触球12的弧形运动路径上，当接触球12与接触板10接触时，接触板10借由辅助杆11的辅助限位得以稳定水平上升而不会发生倾斜，使得车体底盘的高度调高后触碰传感器7仍能作业，以防止车体底盘的高度调高后还无法通过有落差的地面时还强硬通过； [0042] 并且在第一安装支架103无受力或受力度较小无法大角度倾斜时，波纹套8通过弹簧9的弹性支撑作用有利于波纹套8伸展复位，以防止波纹套8在推压时伸缩而无法复原，以防止触碰传感器7被误触发，同时有利于保护触碰传感器7防止其外露。 [0043] 本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。 |
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