| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种拉杆转向、平衡悬架及倾角可调的成组式行走装置 | CN201811339980.2 | 2018-11-12 | CN109263718B | 2023-11-03 | 熊晴 |
| 本发明提供了一种成组式行走装置，运用于隧道施工中，具有通过拉杆实现同步转向，坡面保持悬架平衡以及调节轮胎倾角的功能，包括支撑体、回转支承、旋转架、转向驱动机构、转向传动机构及轮胎总成；支撑体下方设置多组旋转架，与支撑体通过回转支承连接，多组旋转架中包括至少一组主动旋转架和至少一组从动旋转架，所述主动旋转架和支撑体之间还通过转向驱动机构连接，主动旋转架和从动旋转架之间通过转向传动机构连接；支撑体顶部设有平衡轴，支撑体与车架通过平衡轴铰接；所述轮胎总成与旋转架连接，且轮胎总成与旋转架的连接部还设有一档位调节部，以调节轮胎的端面与地面形成的夹角的大小。 | ||||||
| 22 | 一种月球机器人底盘 | CN202310320288.X | 2023-03-29 | CN116039313B | 2023-10-13 | 王晓迪 |
| 本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种月球机器人底盘。包括安装板，其特征在于：所述安装板上滑动连接有竖轴，竖轴上固定有V形件；所述竖轴的上部转动连接在电机座上，电机座上固定有电机I，电机I的输出轴固定在竖轴的上部，电机座上固定有伸缩杆I，伸缩杆I的活动端固定在安装板上；所述安装板上均布有多个螺纹孔；所述安装板上固定有凸条，凸条上竖向滑动连接有T形架，T形架上设置有防撞条；可以在底盘直接与月面发生接触时，通过竖轴将底盘支撑起来。 | ||||||
| 23 | 一种可调节的车桥装置 | CN201710388057.7 | 2017-05-27 | CN107139672B | 2023-09-26 | 邓禄成; 刘洪国 |
| 本发明涉及车辆装备技术领域，具体涉及一种可调节的车桥装置。主要技术方案为：一种可调节的车桥装置，包括:桥体、桥臂、支撑构件、连接件一和连接件二；所述桥臂为两个；两个所述桥臂分别设置在所述桥体的两侧；所述桥臂的一端与所述桥体铰接，所述桥臂能够相对所述桥体上下摆动；所述桥臂的另一端与所述支撑构件铰接，所述支撑构件能够相对所述桥臂上下摆动；所述连接件一设置在所述桥体与所述桥臂之间，用于限定所述桥臂相对所述桥体的摆动角度；所述连接件二设置在所述桥臂与所述支撑构件之间，用于限定所述支撑构件相对所述桥臂的摆动角度。采用本发明能够改善车辆对复杂路面的适应性。 | ||||||
| 24 | 基于麦克纳姆轮的协同搬运自平衡机器人及协作搬运系统 | CN202310796954.7 | 2023-06-30 | CN116729041A | 2023-09-12 | 李洋; 陈清扬; 李桂花; 刘胜; 朱天宝 |
| 本申请涉及一种基于麦克纳姆轮的协同搬运自平衡机器人及协作搬运系统。本申请中利用升降调节组件及水平调节组件调整机器人重心，以提高机器人在不同负载时的适应能力及稳定性；同时，本申请中还可利用锁止组件释放/锁止麦克纳姆轮，以避免现有机器人负载轻质物品时存在的速度不能过快、使用受限等问题。本申请还可利用平衡机器人组合形成协作搬运系统，协作搬运系统利用多个自平衡机器人搬运待搬运物，可实现各平衡车独立移动和协作搬运，可极大提升搬运效率和节省空间，同时又有很强的适应性，例如可适应不同形状和尺寸的搬运物，不依赖标准化的操作环境。 | ||||||
| 25 | 一种车轮附着自适应可调系统及小型多轮载运物流车 | CN202210170078.2 | 2022-02-23 | CN114655334B | 2023-09-08 | 郭鹏程; 肖罡; 李佳文; 廖琴; 张立强 |
| 本发明公开了一种车轮附着自适应可调系统及小型多轮载运物流车，小型多轮载运物流车包括下底座及设于下底座下方的车轮，车轮附着自适应可调系统位于下底座与车轮之间且用于调整车轮悬空高度，下底座底部设有第二导轨，车轮附着自适应可调系统包括滚轮组和弹性件，滚轮组包括两个滚轮，滚轮的上端和下端分别卡设于第二导轨和车轮中，并且相对于第二导轨和车轮可滑动，两个滚轮通过弹性件连接。本发明具有可自动适应地面不平，调整车轮悬空高度、使车轮能一直保持与地面的接触、避免车轮悬空等优点。 | ||||||
| 26 | 一种车桥耦合振动装置 | CN202310559405.8 | 2023-05-17 | CN116653521A | 2023-08-29 | 钱长照; 史瑞庚; 陈昌萍; 张祥敏; 周光伟; 胡海涛 |
| 本发明公开了一种车桥耦合振动装置，涉及车桥技术领域，包括倒U型钢架，所述倒U型钢架的两侧外壁上皆固定连接有主轴承座，所述主轴承座的内部转动安装有定位横柱，所述倒U型钢架内部的一侧通过定位横柱安装有第一连接臂，所述第一连接臂的顶部固定连接有梯形座，所述梯形座的底端安装若干组长度依次递减的钢板弹簧，所述钢板弹簧的底端固定连接有定位底座，所述定位底座一侧的外壁通过减震结构与倒U型钢架的底端活动连接。本发明结构紧凑，工作稳定，有效过滤路面的工作震动，提高该装置的减震、抗震性能，并使得装置在独立悬挂以及非独立悬挂状态之间进行切换，满足不同路面行驶工况的使用需求。 | ||||||
| 27 | 巴士 | CN202211704342.2 | 2022-12-29 | CN116424048A | 2023-07-14 | 萨哈亚·格林斯潘·阿方斯拉杰; 罗加南·安慕布建; 萨拉瓦南·那特散; 陵司瓦拉慕尔蒂·帕拉尼萨米 |
| 一种巴士(1)，包括：底盘(2)；由两个前车轮(4)支撑的前车桥(3)；由两个后车轮(6)支撑的后车桥(5)；以及辅助车桥(7)，该辅助车桥具有两个辅助车轮(8)，该两个辅助车轮能够布置成与地面(9)接合，其中，辅助车桥(7)是提升车桥(10)，以使得两个辅助车轮(8)能够布置成离开地面(9)。 | ||||||
| 28 | 一种行车状态与战斗状态快速转换装置 | CN202111298374.2 | 2021-11-04 | CN114013406B | 2023-07-14 | 雷云龙; 王飞; 李博; 何磊; 裴志刚; 刘庚; 王向儒 |
| 本发明属于工程机械技术领域，公开了一种行车状态与战斗状态快速转换装置，其包括下架、主轴、转动体、连杆、减震器、支座、整体桥、油缸、座盘和油缸支座；主轴固定在下架上；转动体与主轴转动连接；减震器两端分别与转动体和支座通过销轴连接；连杆两端分别与转动体和支座通过销轴连接；油缸两端分别与转动体和油缸支座通过销轴连接；油缸支座固定在下架上；座盘与转动体通过销轴连接；支座固定在整体桥上；油缸收缩时支座下降，座盘上升；油缸伸长时支座上升，座盘下降。本发明采用机械结构实现行车状态与战斗状态快速切换，使牵引式灭火炮能够快速转移、快速部署，提高灭火效率。 | ||||||
| 29 | 具有可选构造的离地高度调节：系统和方法 | CN201680001349.4 | 2016-09-14 | CN107848358B | 2023-06-30 | J·甘迪; 安杰尔·钦 |
| 公开了一种可配置动态阀门。在各个实施方案中，阀门操作以控制车辆的气动调平系统并且为操作者提供了选择升高或下降的离地高度、阻止空气流入流出调平气囊或者从控制离地高度的气囊泄放空气的能力。在各个实施方案中，阀门使用包含致动孔口的旋转盘，其中盘形成了连接各个入口腔室和出口腔室的端口之间的密封而使得在不同的负载和道路状况中以选定的离地高度气动选定的操作盘孔口和端口动态地提供进出调平气囊的气流。在各个实施方案中，阀门部件的模块化设计允许花费最少的努力和制造成本得到可针对特定应用定制的能易于配置的阀门。 | ||||||
| 30 | 一种悬架式地面自适应AGV底盘 | CN202210777323.6 | 2022-06-30 | CN114987654B | 2023-05-26 | 彭艳波; 童修斌; 赵保顺; 全谨慎; 郝军伟; 王永刚; 朱帮兴 |
| 本发明涉及一种悬架式地面自适应AGV底盘，所述AGV底盘包括底盘本体，设置在底盘本体底部的驱动轮和从动轮，驱动轮之间依靠驱动轮轴杆形成一体连接，所述AGV底盘还包括自动调节驱动轮离地间隙的平衡机构；所述从动轮设置在底盘本体底部前后两侧，所述驱动轮设置在底盘本体底部中间左右两侧，所述底盘本体底部中间设有凹槽腔，所述平衡机构沿竖直方向设置在凹槽腔内。所述倾斜高度限位螺钉安装在中空摆动轴套左右两侧，倾斜高度限位螺钉底部和驱动轮轴杆顶部之间的距离与驱动轮底部和地面之间的倾斜高度相等。通过在驱动轮上方设置平衡机构，能够实现驱动轮抓地力好、自适应地面性强的目的。 | ||||||
| 31 | 一种月球机器人底盘 | CN202310320288.X | 2023-03-29 | CN116039313A | 2023-05-02 | 王晓迪 |
| 本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种月球机器人底盘。包括安装板，其特征在于：所述安装板上滑动连接有竖轴，竖轴上固定有V形件；所述竖轴的上部转动连接在电机座上，电机座上固定有电机I，电机I的输出轴固定在竖轴的上部，电机座上固定有伸缩杆I，伸缩杆I的活动端固定在安装板上；所述安装板上均布有多个螺纹孔；所述安装板上固定有凸条，凸条上竖向滑动连接有T形架，T形架上设置有防撞条；可以在底盘直接与月面发生接触时，通过竖轴将底盘支撑起来。 | ||||||
| 32 | 动力车辆 | CN201710965905.6 | 2017-10-17 | CN109664954B | 2023-05-02 | 朱博 |
| 本发明提供一种动力车辆，其包括：车体，其包括车头部分、座舱部分以及车尾部分；前翼元件，其沿纵向设置在车头部分，所述前翼元件具有向上弯曲的上侧弧面以及向上弯曲的下侧弧面；以及空气动力装置，其沿纵向设置在车底底部，并被构造成使流经其中的空气膨胀并产生负压；其中，在所述动力车辆运动时，从所述前翼元件的下侧弧面经由所述空气动力装置流过车体底部的车底流体压力低于经由所述前翼元件的上侧弧面流过车体上部的车顶流体压力。根据本发明的动力车辆，通过前翼元件与空气动力装置的配合，使得车体底部产生负压，并且这些下压力的压力中心在一定纵倾角范围内都保持稳定的前后分布比例，从而对流空气可以将动力车辆推压至保持与地面接触，在很大的纵倾角范围内都有效避免了车头离地乃至后空翻的状况发生。 | ||||||
| 33 | 可倾斜车辆的控制系统 | CN201880086593.4 | 2018-11-15 | CN112118974B | 2023-04-28 | 凯尔·乔纳森·多克森; 约瑟·威尔考斯 |
| 本公开的车辆可以包括至少一对相对的车轮，所述至少一对相对的车轮通过四连杆机构等联接到可倾斜的中央底盘，使得所述车轮配置为与所述中央底盘一致地倾斜。转向致动器和/或倾斜致动器可以由所述车辆的电子控制器独立地控制。所述控制器可以包括处理逻辑，所述处理逻辑配置为保持所述底盘的正中面与由重力和任何引起的离心力引起的净力矢量之间的对准。可以利用多种控制算法来自主地或半自主地使所述车辆转向以沿着期望的路径行驶。 | ||||||
| 34 | 一种便于调节的全地形车辆用的悬架及使用方法 | CN202211389358.9 | 2022-11-08 | CN116001509A | 2023-04-25 | 王从; 王朋; 何伟峰 |
| 本发明公开了一种便于调节的全地形车辆用的悬架，包括底板，一组所述底板相互远离的一面安装有纵板。本发明通过安装有连接板，工作人员需要根据实际情况的需要通过拉带向上拉动嵌合杆，使嵌合杆从嵌合柱的内侧拔出，解除对嵌合柱的固定作用，随后工作人员需要通过拉环将嵌合柱从靠近右侧的连接板中拔出，随后工作人员需要在活动板的支撑下移动靠近右侧的连接板，使靠近右侧的连接板带动其一侧安装的所有装置沿着活动板移动到合适位置处，随后工作人员需要通过拉环将嵌合柱贯穿靠近右侧的连接板插入对应位置处的通孔的内侧，随后通过拉带移动嵌合杆，使嵌合杆在外力的作用下贯穿靠近右侧的连接板的顶部插入嵌合柱的内侧。 | ||||||
| 35 | 车辆侧倾驱动机构及设计方法 | CN202010557950.X | 2020-06-11 | CN111688428B | 2023-04-11 | 王亚; 魏文军; 李海涛 |
| 本发明涉及车辆底盘技术领域，公开了一种车辆侧倾驱动机构及设计方法，车辆侧倾驱动机构包括：车身、平衡杆、曲柄、连杆、摇杆、定位杆、摆臂、拉杆、车轮、减震器，曲柄、连杆、摇杆、定位杆顺序转动连接，形成同一相对运动平面内的曲柄摇杆机构，曲柄与连杆重叠共线为摇杆极限位置I，曲柄与连杆拉伸共线为摇杆极限位置II，摇杆两极限位置对应车辆左、右极限侧倾；提出了车辆侧倾驱动机构各杆长度、侧倾函数、侧倾方向设计方法，同时提供了两种应用车辆侧倾驱动机构的主动侧倾三轮车辆，以便车辆在过弯时或者驶过倾斜路面时车身主动倾斜一定角度来抵抗离心力或侧翻力，保持车辆稳定的行驶姿态。 | ||||||
| 36 | 半嵌入式麦克纳姆轮结构 | CN201710058257.6 | 2017-01-23 | CN106739781B | 2023-04-11 | 袁建军; 管仁明; 蔡玉鹏 |
| 一种半嵌入式麦克纳姆轮结构，属于一种麦克纳姆轮结构，包括轮毂、电机以及安装在轮毂上的从动轮，其中，还包括支撑筒，轮毂套在支撑筒上，轮毂与支撑筒之间设有第一轴承和第二轴承，轮毂上连接有第一轴承盖板和第二轴承盖板，第一轴承盖板套在支撑筒上，第一轴承盖板用于固定第一轴承的外圈，第二轴承盖板用于固定第二轴承的外圈，支撑筒上设有台阶，第一轴承的内圈挡在台阶上，支撑筒上连接有电机盖板，电机盖板压在第二轴承的内圈的外侧，支撑筒内腔里设有减速器，电机安装在减速器上，电机的电机轴与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴上连接有抱箍，抱箍与第二轴承盖板连接。本发明充分利用了轮毂的内部空间，提高了传动的精度和刚度。 | ||||||
| 37 | 一种适用于新能源汽车的悬架升降装置及新能源汽车 | CN202110499749.5 | 2021-05-08 | CN113103838B | 2023-01-31 | 段付德; 陈诚; 闵永亚; 杨伟智; 杨硕; 薛佳斌 |
| 本发明公开了一种适用于新能源汽车的悬架升降装置及新能源汽车，包括壳体、底座、驱动电机、传动机构和螺杆；所述壳体包括固定连接的上壳体和下壳体，所述下壳体与底座相套且能够相对移动；所述传动机构位于上壳体内部，包括相互啮合的驱动齿轮和从动齿轮，所述驱动齿轮安装于驱动电机的驱动轴外部，所述从动齿轮安装于螺杆的上端外部；所述螺杆贯穿下壳体，所述螺杆与底座顶端形成螺纹式活动连接。本发明安装方便，通过驱动电机、传动机构和螺杆使底座和壳体发生相对移动，从而调节车架高度，且高度调节过程中，汽车悬架两边高度一致，车辆受力均衡。 | ||||||
| 38 | 一种可重构行走机构 | CN202211287143.6 | 2022-10-20 | CN115626005A | 2023-01-20 | 谢飞; 钟宇航; 王建华; 王云成; 孙维毅 |
| 本发明公开了一种可重构行走机构，属于无人汽车底盘领域。该可重构行走机构包括底盘本体与机构组，各机构组包括：轮臂、悬架安装底座、轴距调整组件、高度调整组件、轮距调整组件等等，有益效果是：该机构可以通过实现汽车轴距、轮距和离地间隙的同时调整，在调整汽车轮距、轴距及离地间隙过程中，由于轮体轮臂设于悬架安装底座上，二者会一同移动且不改变相对位置，从而使得由车轮及悬架的安装位置共同确定的主销角度不变，从而实现车轮定位参数在调整过程中维持不变的有益效果。 | ||||||
| 39 | 一种基于迭代学习改进的H∞控制方法 | CN202211084686.8 | 2022-09-06 | CN115570924A | 2023-01-06 | 伍家鸿; 廖书培; 杨帆; 曹太强; 阳小明; 其他发明人请求不公开姓名 |
| 本发明公开了一种基于迭代学习改进的H∞控制方法，包括构建设计平台，构建半主动悬架的非线性动力学模型，设计基于迭代学习回路的控制器及系统仿真等四个步骤。本发明较传统的设计方法，通过构建半主动悬架的非线性动力学模型，和采用H∞回路成形控制方法在设计控制器，克服了传统设计工作中权函数的选取主要依靠工程人员的设计经验，需要反复调整和试凑的缺陷，提高了设计作业的工作效率，降低了设计过程中因数据获取不准而存在的盲目性，极大的提高了设计工作精度、效率，并有效降低了设计工作的劳动强度和成本。 | ||||||
| 40 | 一种安全架机型轮式拖拉机 | CN202211209485.6 | 2022-09-30 | CN115520288A | 2022-12-27 | 孟祥科; 张智; 马军; 李培国; 张耀文; 邴绍余; 董法魁; 王志航; 王宝健; 刘全朋; 张丹霄; 苏磊; 李运东 |
| 本发明涉及农用机械设备技术领域，尤其涉及一种安全架机型轮式拖拉机，包括车身模块、动力模块、液压模块、电子电控模块和传动模块，所述动力模块连接在传动模块的前部上方，所述车身模块固定在动力模块和传动模块的上方，所述液压模块固定在动力模块和传动模块的周围，所述电子电控模块固定在车身模块上；所述车身模块包括机罩装配总成、龙门架总成、安全带安装总成、安全架总成、座椅安装总成、后连接总成、地板总成、前连接总成、内饰总成、仪表台总成和机罩锁紧装置总成。本发明的有益效果是：本发明符合欧V排放要求，具有结构紧凑、安全性能高、使用范围广等优点，在确保拖拉机性能的前提下，还提高了整体驾乘的舒适性。 | ||||||
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