| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种移动机器人及其行走机构 | CN202011625244.0 | 2020-12-31 | CN112678087A | 2021-04-20 | 陈焕昌; 张涛; 周兴凯; 王远志 |
| 本发明公开了一种移动机器人及其行走机构，行走机构包括：底板，两个主动轮，两个主动轮悬架总成，连接架，以及至少一个从动轮；主动轮悬架总成包括：固定座，摆臂，减震组件，以及连接件；固定座固定在底板上，摆臂铰接在固定座上，减震组件连接在摆臂与连接件之间，主动轮可转动的安装在摆臂上；连接件用于与移动机器人本体连接，连接架连接在两个主动轮悬架总成的摆臂上。移动机器人过坎时，一侧的主动轮向上移动而带动该侧的摆臂向上摆动，并通过连接架带动另一侧的摆臂向上摆动，使得两侧的主动轮同步摆动，以避免移动机器人在移动过程中出现悬空而引起主动轮打滑的现象，进而避免倾倒事故的发生。 | ||||||
| 82 | 一种搬运车 | CN201910926651.6 | 2019-09-27 | CN112572083A | 2021-03-30 | 秦英林; 丘斯波; 杨俊鹏; 王仕鹏; 程雪园; 李博 |
| 本发明公开了一种搬运车，包括设有一对第一车轮的第一车体和设有一对第二车轮的第二车体；第一车体与第二车体之间连接有车体连接板；车体连接板的第一端与第一车体刚接、第二端与第二车体转动连接；车体连接板的转轴相对于第二车体垂向设置，转轴通过浮动连接装置连接第二车体的桥板的中部、以实现一对第二车轮以浮动连接装置为摆动中点上下翘摆。上述搬运车将四轮的支撑转变成一对第一车轮与车体连接板的第二端的三点式支撑，由于车体连接板的第二端通过转轴和浮动连接装置与两个第二车轮转动连接，形成适用于复杂地面的集成度高的且稳定可靠的车体结构，从而简单有效的保证了在不同地面下四个车轮的着地能力，解决了不平地面的驱动问题。 | ||||||
| 83 | 一种适用于复杂路况的软轴平衡式四轮驱动越障电动车 | CN201811130707.9 | 2018-09-27 | CN110949081B | 2021-03-12 | 赵升吨; 杜威; 华毅; 郑臻皓; 金东 |
| 本发明属于汽车领域，具体涉及一种适用于复杂路况的软轴平衡式四轮驱动越障电动车，其包括车架、方向盘、悬架和车轮；车轮设置在悬架的底部，所述方向盘设置在车架上，车架悬挂在悬架上，所述车架的重心低于车架与悬架的接触点；悬架包括前悬架和后悬架，前悬架和后悬架结构相同；车架的前、后两部分分别悬挂在前悬架和后悬架上；前悬架包括主摇臂，主摇臂中部通过第一铰链铰接在车架上，前悬架包括左悬架部分和右悬架部分，左悬架部分和右悬架部分以主摇臂的中心对称设置，所述左悬架部分包括第一侧摇臂，所述左悬架部分还包括平衡软轴、平衡支杆和减震器。本发明具有结构简单、悬架动作时车轮不会发生偏转、稳定性好的优点。 | ||||||
| 84 | 一种物资装卸平台用姿态调整结构 | CN202011418611.X | 2020-12-06 | CN112440642A | 2021-03-05 | 林建新; 何峰; 王明刚; 刘兰涛 |
| 本发明公开了一种物资装卸平台用姿态调整结构，属于特种大型运输装备技术领域，该姿态调整结构安装在车架与驱动轮之间、且包括安装座、转轴、升降架等部件，每个升降架都能在油缸的驱动独立升降，通过多组升降机构协同工作能够快速实现车架高度、俯仰角度和倾斜角度的整体调节,与现有物资装卸平台相比，该发明能够适应复杂工况，不仅承载能力强，而且具备多维度的姿态调整能力，特别能够满足军用、民用机场的地面物流运输工作，具有广阔的应用前景。 | ||||||
| 85 | 用于调节车辆高度的装置和方法 | CN202010802777.5 | 2020-08-11 | CN112406447A | 2021-02-26 | 朴濬晟 |
| 一种用于调节车辆高度的装置和方法，该装置包括：车辆高度调节单元，被配置为调节车辆高度；液压供应单元，被配置为将从用于制动车辆的制动设备供应至卡钳的液压供应至车辆高度调节单元；以及控制单元，被配置为通过根据是否满足预定的车辆高度调节条件来控制液压供应单元，以控制从制动设备供应至车辆高度调节单元的液压。 | ||||||
| 86 | 将负载分布用于根据具体情况适应的轨迹规划和轨迹调节 | CN202010411808.4 | 2020-05-15 | CN111942400A | 2020-11-17 | F.斯坦; H.米伦茨 |
| 描述了一种用于运行自动化商用车辆（100）的方法，其中在该自动化商用车辆（100）的装载状态发生变化之后，该自动化商用车辆（100）的当前的重量和/或当前的负载分布被确定并且以当前的负载信息的形式来提供。紧接着，该当前的负载信息被用于对该自动化商用车辆（100）的轨迹（102、103）的规划和/或调节的根据具体情况的适应。 | ||||||
| 87 | 一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越障控制方法 | CN202010496109.4 | 2020-06-03 | CN111806177A | 2020-10-23 | 付饶; 冯栋梁; 崔星; 汪玲清; 高天云; 侯友山; 康祖铭; 项燊 |
| 本发明涉及一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越障控制方法，属于车辆行走技术领域；所述控制方法所应用的具有伸缩摇臂悬架的四轮车包括：右前轮、右前伸缩摇臂、左前轮、左前伸缩摇臂、左后轮、左后伸缩摇臂、右后轮、右后伸缩摇臂、车体；本发明所指的伸缩摇臂结合了大角度摆动和大行程伸缩两项功能，当具有伸缩摇臂悬架的四轮车在越障时，通过四个伸缩摇臂不同角度摆动与不同行程伸缩的配合，使整车重心可以合理地落入接地受力的三个车轮形成的受力三角形之内或是接地受力的四个车轮形成的受力四边形之内，顺利跨过远超障碍物高度和车轮直径大小的障碍，大大提高了四轮车辆越障的能力。 | ||||||
| 88 | 一种自主模式切换型油气混合互联悬架系统 | CN202010347496.5 | 2020-04-28 | CN111674219A | 2020-09-18 | 殷玉明; 张雪瑞 |
| 一种自主模式切换型油气混合互联悬架系统，包括左右两个悬架缸，一套阀组和若干连通管路，所述阀组由一个三位四通阀和两个三位三通阀并联组成；悬架缸的活塞杆内腔和缸筒内腔通过连通管路连接到阀组。左右两个悬架缸通过控制阀组中各个阀的通断能够实现七种不同的连通方式。本发明结构简单，能够实现多种连通模式，行驶工况适应性好。 | ||||||
| 89 | 一种野外恶劣环境探测机器人 | CN202010502682.1 | 2020-06-05 | CN111634346A | 2020-09-08 | 唐友慧 |
| 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种野外恶劣环境探测机器人，包括箱体，所述箱体的两端均固定连接有安装板，两个所述安装板之间固定连接有连接杆，所述安装板的外侧端均固定连接有若干个安装筒，所述安装筒的内部滑动连接有两个滑动盘，所述滑动盘的底端固定连接有连接架，所述连接架匹配滑动连接在安装筒一端内壁，所述连接架的一端通过转动轴转动安装有行走轮。该野外恶劣环境探测机器人，保证机器人在遇见障碍就可以较为平稳的翻越过去，可以较好的对机器人进行减振处理，可以防止对机器人本体产生撞击，可以带动机器人脱离困境，使得机器人可以越过不同的障碍物，保证机器人可以持续的进行作业，避免机器人因能量耗尽停留在工作途中。 | ||||||
| 90 | 一种新能源汽车减震装置 | CN201910560175.0 | 2019-06-26 | CN110194042B | 2020-08-21 | 刘甜甜 |
| 本发明提供一种新能源汽车减震装置，包括汽车底架、弹簧减震组件以及辅助组件，所述弹簧减震组件安装在汽车底架上端，所述辅助组件与弹簧减震组件上端相连接，所述弹簧减震组件包括螺纹套、弹簧、下螺纹杆、下支座、圆轴、上支座、上螺纹杆、移动圆柱、上支筒、凸台、立杆以及螺母，所述辅助组件包括橡胶塞、油液进口、连接软管、油液出口、油箱、挤压板、气囊、气管、手动充气泵以及密封环，与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：便于弹簧的更换，操作简单，还实现了对弹簧承载力度的调节，且实现了压力的平衡。 | ||||||
| 91 | 高度可调节的弹簧座结构及汽车 | CN202010275560.3 | 2020-04-09 | CN111546844A | 2020-08-18 | 雷海风 |
| 本发明公开了一种高度可调节的弹簧座结构，包括摆臂、调节机构以及弹簧座，调节机构设于摆臂与弹簧座之间，调节机构用于调节弹簧座相对摆臂之间的距离。通过调节机构调节弹簧座的距离，从而对弹簧的高度进行调节，以达到对汽车底底盘的高度进行调节，使车辆能够根据不同路况和不同行车速度调节不同的底盘高度，增加消费者的驾驶乐趣。本发明还公开了一种汽车，包括弹簧及上述弹簧座结构。 | ||||||
| 92 | 一种拖拉机的底盘装置 | CN201711093608.3 | 2017-11-08 | CN108001218B | 2020-07-31 | 陆继国; 李军; 刘江; 汪泳; 黄继群 |
| 本发明公开了一种拖拉机的底盘装置，旨在提供一种通过性好的拖拉机的底盘装置。它包括机架，以及安装在机架上的第一万向传动装置、前驱动桥总成、后驱动桥总成、第二万向传动装置、静液压变速系统、液压悬挂装置和外部液压系统；所述静液压变速系统包括静液压传动装置和变速箱总成；所述前驱动桥总成通过销轴固定安装于所述机架的前端；所述静液压变速系统通过螺钉组安装在所述机架的后端；所述第一万向传动装置一端与发动机输出轴联轴器连接，另一端与静液压变速系统输入轴连接；所述第二万向传动装置两端分别与变速箱总成内的分动箱输出轴和前驱动桥总成输入轴连接；所述液压悬挂装置通过基座固定安装在静液压变速系统上方。 | ||||||
| 93 | 车辆转向侧倾联动装置及主动侧倾车辆 | CN201811516445.X | 2018-12-13 | CN109625086B | 2020-07-28 | 王亚; 魏文军 |
| 本发明涉及车辆底盘技术领域，公开了一种车辆转向侧倾联动装置及主动侧倾车辆，车辆转向侧倾联动装置由侧倾机构和转向机构联动组成，侧倾机构包括车身、下拉杆、转向节主轴、上拉杆、减震器、摇杆、转向节、车轮、支撑杆及驱动杆，转向机构由连杆和左、右转向臂及车身形成转向梯形，侧倾机构和转向机构共用同一车身，由左、右平衡杆经球铰链联动，通过车辆转向和车身侧倾双自由度运动，实现了车辆转向与车身侧倾独立控制，车辆行驶过程中可以实现转向侧倾、独立侧倾或独立转向三种工况；应用于车辆转向时车身主动侧倾，以便车辆在过弯时或者驶过倾斜路面时自动倾斜一定角度来抵抗离心力或侧翻力，以保持稳定的行驶姿态。 | ||||||
| 94 | 一种基于气动的搬运车减震器 | CN202010113980.1 | 2020-02-24 | CN111152618A | 2020-05-15 | 不公告发明人 |
| 本发明公开的一种基于气动的搬运车减震器，包括承重板，所述承重板上端面用于盛放搬运货物，所述承重板下侧滑动设有四个滑动杆，所述承重板内设有开口向下的四个密封腔，所述滑动杆上端伸入所述密封腔内并与所述承重板滑动连接，所述密封腔内储存有高压气体，本发明能够根据路况来人为调节连接板的最大振动幅度，进而避免连接板与空腔内壁相撞造成损坏，并且通过高气压来消除弹簧的往复振动，提高减震效果，根据搬运车移速大小来分别采用两种不同弹力的弹簧来进行减震，进而避免搬运货物掉落。 | ||||||
| 95 | 基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元及其智能机器人平台 | CN201911243309.2 | 2019-12-06 | CN111071371A | 2020-04-28 | 周玉林; 赵丽辉; 邱雪松; 丰宗强 |
| 本发明提供一种基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，包括立式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，立式和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，均包括移动装置、移动驱动、转向架、升降架、弹簧装置和主动差动轮组等，再结合车架、驱动器组、电池组和控制箱，能构成多自由度并联机构平台；本发明提供的基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元的智能机器人平台，具有刚性调姿、弹性悬挂、刚柔耦合调姿功能，还可以自动适应地面不平的工况，不仅解决了现有调姿平台高度过高、运动误差大的问题，还具有对测量运载物测重和质心定位功能，有效拓展了移动调姿平台的使用范围。 | ||||||
| 96 | 一种适用于拖拉机的多自由度悬架 | CN201911249657.0 | 2019-12-09 | CN110936781A | 2020-03-31 | 贲能军; 严国军; 惠为东 |
| 本发明涉及一种适用于拖拉机的多自由度悬架，属于车辆悬挂支架设备领域。本发明所述的适用于拖拉机的多自由度悬架底盘架体内设有驱动轴，驱动轴与车轮的轮辋相固定带动轮体转动；轮辋轴心处外侧同轴设有轴承座，驱动轴与车轮的轮辋之间通过万向轴相互固定；轴承座上安装悬架座，悬架与悬架座相互固定，悬架上设有铰接端，该铰接端与角架相互铰接，角架与液压气缸相连，液压气缸驱动角架发生扭转，扭转后的驱动角架带动悬架进行上翘或下沉运动。本发明提供的适用于拖拉机的多自由度悬架，能够根据特定地形的需要调整拖拉机后轮驱动轮的不同角度从而增加拖拉机整体使用的协调能力。进一步的增加拖拉机在运行过程中的稳定性。 | ||||||
| 97 | 一种车辆液压互联悬架系统 | CN201911302761.1 | 2019-12-17 | CN110920337A | 2020-03-27 | 李三源 |
| 本发明公开了一种车辆液压互联悬架系统，其结构包括轮毂、横杠、联动架，横杠设有空气弹簧、升降器，联动架设有液压器、摇杆、调节杆，本发明的有益效果是：通过推移器在限位板内部进行升降，在升降槽的配合下带动横杠进行上升，再通过弹性结构上的复位弹簧带动推移器进行下降，从而完成横杠的上下避让，避免横杠在山路行驶时，因为剧烈的上下抖动中产生断裂；通过弹性结构辅助推移器进行左右水平推移，从而带动横杠在限位板内部进行推移，在推杆推动的时候挤压推移弹簧，从而使得推移弹簧在横杠完成前后避让后进行原位回复，通过推移器带动横杠进行水平避让，能够避免横杠在山路行驶时被障碍物撞断裂，对横杠起缓冲作用。 | ||||||
| 98 | 可收放浮动主动脚轮机构及智能运输车 | CN201911306911.6 | 2019-12-17 | CN110861447A | 2020-03-06 | 俞强强 |
| 本发明涉及一种可收放浮动主动脚轮机构及智能运输车。该可收放浮动主动脚轮机构，包括机架结构，设于机架结构上、并相互铰接的脚轮收放机构和脚轮浮动机构，以及与脚轮浮动机构连接的主动驱动轮机构；脚轮收放机构包括设于机架结构上的脚轮收放驱动电机，以及与脚轮收放驱动电机连接的脚轮收放传动结构；脚轮浮动机构包括转动设于机架结构上的脚轮浮动支架，以及设于脚轮浮动支架上的弹性浮动件，脚轮收放传动结构与脚轮浮动支架连接，弹性浮动件与主动驱动轮机构连接。本发明旨在解决传统技术中脚轮机构遇到沟壑会出现悬空的情况、或者遇到凸包时出现卡死的情况而无法正常行走的问题。 | ||||||
| 99 | 车高调整系统 | CN201611159528.9 | 2016-12-15 | CN106965639B | 2020-02-18 | 大桥秀树; 沖村浩太郎; 神田亮; 田中涉悟; 德满淳 |
| 本发明涉及一种车高调整系统，其能够良好地从不平整路面通过，并能够抑制在返回至平坦路之后的车辆的倾斜。在本车高调整系统中，在不平整路面的情况下，针对与前轮侧和后轮侧的至少一侧的左侧轮和右侧轮分别对应的车高调整促动器的每一个车高调整促动器而使得压力介质的供给量大致相同。这样，若升高车轮的车高则能够良好地从不平整路面通过。另外，由于左侧轮和右侧轮的车高调整促动器的压力介质的供给量相同，因此，能够抑制从不平整路面通过之后的车身的左右方向上的倾斜。 | ||||||
| 100 | 车辆及其升降装置 | CN201880032198.8 | 2018-12-21 | CN110770053A | 2020-02-07 | 包玉奇; 任冠男; 刘玉洪 |
| 一种升降装置(200)以及具有该装置的车辆(10)。升降装置(200)用于连接车辆(10)的悬挂机构(300)和底盘(100)，包括：多连杆机构以及变形驱动机构。多连杆机构的第一端与底盘(100)铰接，多连杆机构的第二端与悬挂机构(300)铰接。变形驱动机构与多连杆机构传动连接，用于驱动多连杆机构带动底盘(100)上下移动。通过该升降装置(200)可以对底盘(100)进行升降以调整车辆(10)的重心，使得车辆(10)能够根据实际需要在高速运动、低速运动、爬坡或者其他场景下根据需要改变底盘的高度。 | ||||||
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