| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 用于车辆的稳定性系统及其控制单元和方法 | CN201910653414.7 | 2019-07-19 | CN112238724B | 2024-05-24 | 马诣 |
| 提供了一种用于车辆的稳定性系统及其控制单元和方法。该控制单元(21)包括：获取模块(211)，配置成获取前悬架位移和后悬架位移；处理模块(212)，配置成根据前悬架位移确定前悬架的状态参数，并根据前悬的状态参数、前悬架的垂直载荷转移量、分配给前悬架的车辆质量计算出前悬架的阻尼系数优化值；处理模块还配置成根据后悬架位移确定出后悬的状态参数，并根据后悬架的状态参数、后悬架的垂直载荷转移量、分配给后悬架的车辆质量计算出后悬架的阻尼系数优化值；以及生成模块(213)，配置成根据前悬架的阻尼系数优化值生成第一控制信号；生成模块还配置成根据后悬架的阻尼系数优化值生成第二控制信号。 | ||||||
| 2 | 驾驶装置及其操作方法 | CN202310540579.X | 2023-05-12 | CN118024806A | 2024-05-14 | 李承赞; 朴相沃 |
| 提供了一种驾驶装置及其操作方法。该驾驶装置包括：主体部分；驾驶部分，被配置为沿驾驶路线驾驶主体部分；致动部分，被配置为向驾驶部分提供致动力以驾驶主体部分；以及信息收集部分，被配置为收集与根据驾驶部分的驾驶而在驾驶路线上产生的振动有关的振动信息，其中，信息收集部分被配置为基于振动信息来提供用于消除振动信息的振动消除信息，并且多个驾驶部分设置在主体部分上，并基于振动消除信息来在主体部分中执行第一响应操作以响应驾驶路线上的振动。 | ||||||
| 3 | 一种颠簸路段下的车辆控制方法、装置、设备及存储介质 | CN202311835273.3 | 2023-12-27 | CN117984712A | 2024-05-07 | 宋尧; 许圣义 |
| 本发明提供了一种颠簸路段下的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，应用于辅助驾驶技术领域，所述方法包括：通过在车辆行驶过程中，获取车辆状态数据；若所述车辆状态数据满足车辆颠簸状态条件，则确认当前车辆处于颠簸状态；获取所述车辆处于颠簸状态下的位置信息，将所述位置标记为颠簸路段并上传至云端高精度地图；当检测到所述车辆将二次驶入所述颠簸路段，对所述车辆底盘系统进行调节。本申请能够提前识别前方道路颠簸、坑洼情况，对驾驶员提出预警的同时，提前对底盘高度进行自适应调节的方案，使车主提前了解前方道路情况，及时有效的保护车辆和车主的生命及财产安全。 | ||||||
| 4 | 车辆悬挂总成、车辆及车辆高度调节方法 | CN202410047153.5 | 2024-01-12 | CN117885489A | 2024-04-16 | 鲁慧; 王明; 王兴平 |
| 本发明公开了一种车辆悬挂总成、车辆及车辆高度调节方法，属于车辆技术领域，其中车辆悬挂总成，其安装于具有纵梁和横梁的车架，车辆悬挂总成包括上控制臂、下控制臂、转向节、扭杆弹簧机构和驱动机构，上控制臂和下控制臂分别连接在车架的纵梁，转向节分别与上控制臂和下控制臂连接；采用扭杆弹簧机构与上控制臂或下控制臂连接，扭杆弹簧通过调节组件与横梁转动连接，并利用驱动机构驱动调节组件运动，能够带动扭杆弹簧绕其自身轴线转动，可以调节扭杆弹簧不同的转角，从而能够为车辆悬挂总成提供不同的弹簧力，以此达到调节车辆高度的目的，尤其适用于客车或货车，有效解决车辆由于采用扭杆弹簧导致不能调节车高的问题。 | ||||||
| 5 | 基于作动器自身质量改进的主动悬架及其控制器设计方法 | CN202210309535.1 | 2022-03-28 | CN114654953B | 2024-04-09 | 陈士安; 赵翔; 姚明; 王骏骋 |
| 本发明公开车辆悬架领域中的一种基于作动器自身质量改进的主动悬架及其控制器设计方法，通过改进主动力作动器在悬架整体结构中的布置方式，将现有二级减振主动悬架作动器的电机端与整体外圈式橡胶弹簧固定联结，套筒端与车身固定连接，包含作动器自身质量作为新增悬架第三质量的一部分，与整体外圈式橡胶弹簧以及非虚拟质量一起成为悬架第三质量，减少额外附加质量的布置，满足汽车轻量化的需求，有效解决现有二级减振主动悬架正则化以后主动控制力无法直接作用在簧载质量的问题；设计控制器时，在整体外圈式橡胶弹簧非线性刚度以及阻尼的基础上增加了一个虚拟刚度和一个虚拟阻尼这两个控制器参数，进一步提升悬架性能。 | ||||||
| 6 | 悬架结构及车辆 | CN202310487754.3 | 2023-04-28 | CN117656727A | 2024-03-08 | 廉玉波; 廖银生; 王儒; 任冲; 姚渊 |
| 本发明公开了一种悬架结构及车辆，悬架结构包括：第一连接臂，第一连接臂适于与车身连接；第二连接臂的一端与第一连接臂转动连接，第二连接臂的另一端连适于套设于车辆的传动轴；驱动机构，驱动机构连接在第一连接臂和第二连接臂之间，驱动机构能够驱动第二连接臂相对第一连接臂转动，以调节所述第一连接臂与车身的连接点所在平面到所述第二连接臂与车轮的连接点所在平面的距离。由此，根据本申请的悬架结构，第二连接臂相对第一连接臂转动，实现悬架结构用于车辆减振的效果，有利于提升车辆的行驶舒适性和稳定性，并且悬架结构的结构简单紧凑、体积较小，有利于车辆空间的布置，提升车辆空间的利用性。 | ||||||
| 7 | 悬挂系统、AGV机器人及AGV机器人减震控制方法 | CN202311497927.6 | 2023-11-10 | CN117485080A | 2024-02-02 | 龙波; 王志 |
| 本发明公开一种悬挂系统，包括第一连接组件、第二连接组件、主弹簧、辅助弹簧，电机，传动机构，传感器和控制器；第二连接组件滑动地安装于第一连接组件；主弹簧设置在第一、二连接组件之间；辅助弹簧的第一端设置于第二连接组件；电机安装于第一连接组件；传动机构与电机相连，并作用在辅助弹簧第二端，用于在电机驱动下压缩辅助弹簧或主弹簧；传感器安装于第一或第二连接组件，用于检测主弹簧；控制器在传感器的检测结果达到第一预设条件时，控制电机驱动传动机构压缩辅助弹簧；控制器在传感器的检测结果达第二预设条件时，控制电机驱动传动机构相对于第一连接组件抬升第二连接组件，以压缩主弹簧。本发明还提供AGV机器人及其减震控制方法。 | ||||||
| 8 | 用于调整车辆的高度的液压提升致动器及高度调整系统 | CN202311474751.2 | 2023-11-07 | CN117445609A | 2024-01-26 | J·P·斯曼斯基; T·M·拉加德 |
| 本公开提供了一种用于调整车辆的高度的液压提升致动器及高度调整系统。一种用于调整车辆的高度的液压提升致动器包括：顶部安装板，其被配置用于附接到底盘元件；液压缸，其具有管状壁和端盖，管状壁和端盖一起限定了内部腔室；活塞杆，其轴向延伸到内部腔室中；活塞组件，活塞组件连接到活塞杆并且设置在内部腔室内，其中，活塞组件将内部腔室分成上腔室和下腔室，下腔室在活塞组件与端盖之间延伸；以及弹簧座，其刚性地连接到液压缸并且被配置为接合螺旋弹簧的上端，其中，弹簧座和液压缸可相对于活塞杆在邻近顶部安装板的缩回位置和与顶部安装板间隔开的延伸位置之间线性平移。 | ||||||
| 9 | 一种AGV车行走机构及驱动系统 | CN202311348278.3 | 2023-10-18 | CN117416439A | 2024-01-19 | 李自鹏; 程丽平 |
| 本发明涉及物流车辆设计技术领域，具体为一种AGV车行走机构，包括用于承载货物的车体，车体的底部固定安装有顶部安装架，顶部安装架下端的前后左右四个方向上分别安装有一对对称布置的调整装置，且调整装置的下方通过减震装置固定安装有用于带动车体运动的滚动装置。本发明能够利用安装在车体底部前后左右四个方向上的四对滚动装置根据路面宽度是否满足转向需求，从而采用两种不同的方式控制车体的转向，并且还可以根据装卸货物方向的不同利用转向装置来调整车体原地转向，从而快速的实现上下货物，因此该装置在狭窄空间内拥有良好的转向机动性能，非常适合在间距较窄的货架之间运输货物，能够大大的提高工作的效率。 | ||||||
| 10 | 一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘 | CN202311722190.3 | 2023-12-14 | CN117416174A | 2024-01-19 | 孙晓雨; 严俊毅; 暨翌; 黄则锦; 马浩枫; 杨坤华 |
| 本发明提供一种能在车轮转向时实现高度调节的底盘，通过设置在伸缩推杆装置上的弹簧伸缩，带动转向装置、固定件一沿着滑轨上下移动，由于转向装置通过连接件与驱动装置连接，固定件一上设有从动轮，进而带动驱动装置上的主动轮、从动轮实现同步上下移动调整高度，另外也能够使得主动轮或从动轮能够独立调整与支撑架的高度，使得底盘在垂直方向的避震以及稳定性更好，同时通过对角设置在支撑架上的驱动装置驱动主动轮转动不同角度，进而带动对角设置在支撑架上的从动轮同步实现转动，最后使得底盘在行走过程中同时实现不同方向的转动和主动轮、从动轮高度的调整。 | ||||||
| 11 | 行走机构及轮式行走设备 | CN202210606499.5 | 2022-05-31 | CN117183643A | 2023-12-08 | 王伟祥 |
| 本申请涉及一种行走机构及轮式行走设备，行走机构包括安装架、连接座、驱动件、轮体和弹性件，连接座沿竖直方向滑动连接于安装架，驱动件与连接座相连接，轮体与驱动件相连接，弹性件被配置为当轮体在地面上行走时，弹性件能够向连接座施加朝向地面所在一侧的作用力。本申请的行走机构及轮式行走设备，在经过地面上的凸起或低洼位置时，连接座、驱动件和轮体三者一起相对安装架沿竖直方向移动，且轮体在弹性件的作用下保持与地面稳定接触，以平稳支撑安装架，由于连接座只会沿竖直方向相对安装架抬升或下降，从而轮体在经过凸起或低洼位置时，不会引起轮式行走设备的轮距和轴距的变化，有效地提升了行走精度。 | ||||||
| 12 | 一种悬架结构及车辆 | CN202210617407.3 | 2022-06-01 | CN117183637A | 2023-12-08 | 李诚; 李巽; 崔庆峰; 徐怡; 郑永东; 杨晨; 陈天宇; 王媛媛; 房柄宇 |
| 本发明涉及车辆悬架结构技术领域，具体涉及一种悬架结构及车辆。悬架结构包括主板簧、副板簧和滑块，所述主板簧的中部和所述副板簧的中部连接，所述主板簧的两侧和所述副板簧的两侧均具有第一间隙，两个所述滑块和两个所述第一间隙一一对应设置，且所述滑块的至少部分设于所述第一间隙内，两个所述滑块能够相向移动或相远离移动，以调整所述主板簧和所述副板簧通过所述滑块相接触的位置。悬架结构仅通过滑块改变主板簧的两侧和副板簧的两侧相接触的位置，从而改变悬架结构的刚度，具有结构简单和操作简单的优点，使得用户可以根据使用需求自行调节，有效的提高用户的满意度。 | ||||||
| 13 | 一种刚度能调节变换的螺旋弹簧悬架 | CN202311127477.1 | 2023-09-04 | CN117162717A | 2023-12-05 | 屠富杰; 罗森龙; 楼峰; 朱天军; 楼生浩; 王鑫尧 |
| 本申请涉及一种刚度能调节变换的螺旋弹簧悬架，涉及车辆机械的技术领域，包括设置在车体两侧与车体两侧的轮轴连接的两个悬架装置以及将两个悬架装置连接起来的连接机构，悬架装置包括转杆、安装架、拉杆、缓冲套管、缓冲弹簧和固定组件。本申请通过车体的轮轴移动带动安装架移动，安装架移动带动转杆和拉杆移动，拉杆移动带动减震片移动对缓冲弹簧进行挤压缓冲弹簧对轮轴移动产生的冲击力进行减震缓冲。 | ||||||
| 14 | 悬架系统及其控制方法、电子设备和车辆 | CN202210473579.8 | 2022-04-29 | CN117002205A | 2023-11-07 | 汪虹; 张宏洲; 廖银生 |
| 本公开涉及一种悬架系统及其控制方法、电子设备和车辆。涉及车辆控制技术领域，悬架系统包括依次连接的簧上部件、阻尼器和簧下部件，所述方法包括：根据簧上加速度的绝对值和簧下加速度的绝对值的比值得到悬架系统的实际隔振率，所述簧上加速度为所述簧上部件的加速度，所述簧下加速度为所述簧下部件的加速度；根据所述实际隔振率和目标隔振率的差值，控制所述阻尼器的阻尼系数。 | ||||||
| 15 | 补偿弹簧元件的长度变化的调节组件和车辆的悬架组件 | CN202310459721.8 | 2023-04-25 | CN116945836A | 2023-10-27 | O·伦德; E·约翰逊; M·塞勒格伦 |
| 本发明涉及用于补偿车辆的弹簧元件的长度变化的调节组件(16)。调节组件包括具有主抵接面(32a、32b、32c)和主支撑面(28)的第一调节元件(24)。调节组件(16)还包括具有次抵接面(38a、38b、38c)和次支撑面(36)的第二调节元件(26)。第一调节元件和第二调节元件沿着轴线(A)彼此相邻地布置，使得主抵接面和次抵接面相互接触。主抵接面和次抵接面分别围绕轴线(A)周向延伸并且是倾斜的，使得通过第一调节元件和第二调节元件相对于彼此旋转能够改变主支撑面与次支撑面之间的距离(D)。另外，提供了包括弹簧元件和这样的调节组件(16)的用于车辆的车轮悬架组件。 | ||||||
| 16 | 一种设计参数可调的车辆行走系统 | CN202310718322.9 | 2023-06-16 | CN116766855A | 2023-09-19 | 杨小见; 杜喜阳; 楼志江; 窦桂忠; 金鑫; 韩艳辉; 徐祥滨; 王俊杰; 秦树泉; 肖浩然 |
| 本申请涉及一种设计参数可调的车辆行走系统,包括：车架总成，其包括相互平行且对称设置的车架纵梁；前桥总成，其包括位于车架纵梁底部的转向桥工字梁，转向桥工字梁的两端分别转动连接有用于安装转向轮的转向节；悬架总成，其包括固定在转向桥工字梁顶部的板簧总成，板簧总成的前端通过板簧前支架与车架纵梁连接；板簧前支架与车架纵梁连接且相对车架纵梁高度可调，以调节板簧总成与车架纵梁之间的基线角。本申请的板簧前支架与车架纵梁连接且相对车架纵梁高度可调，以调节板簧总成与车架纵梁之间的基线角θ1，使车辆在试验阶段，快速准确找到行走系统合适的设计参数，解决制动跑偏和方向盘歪斜的问题。 | ||||||
| 17 | 一种便于调节的全地形车辆用的悬架及使用方法 | CN202211389358.9 | 2022-11-08 | CN116001509B | 2023-09-19 | 王从; 王朋; 何伟峰 |
| 本发明公开了一种便于调节的全地形车辆用的悬架，包括底板，一组所述底板相互远离的一面安装有纵板。本发明通过安装有连接板，工作人员需要根据实际情况的需要通过拉带向上拉动嵌合杆，使嵌合杆从嵌合柱的内侧拔出，解除对嵌合柱的固定作用，随后工作人员需要通过拉环将嵌合柱从靠近右侧的连接板中拔出，随后工作人员需要在活动板的支撑下移动靠近右侧的连接板，使靠近右侧的连接板带动其一侧安装的所有装置沿着活动板移动到合适位置处，随后工作人员需要通过拉环将嵌合柱贯穿靠近右侧的连接板插入对应位置处的通孔的内侧，随后通过拉带移动嵌合杆，使嵌合杆在外力的作用下贯穿靠近右侧的连接板的顶部插入嵌合柱的内侧。 | ||||||
| 18 | 具有悬架弹簧和能与该悬架弹簧串联连接的附加弹簧元件的车辆车轮悬挂系统 | CN201980025760.9 | 2019-03-27 | CN111971189B | 2023-09-19 | R·科尼希; A·普鲁克纳 |
| 本发明涉及一种车辆车轮悬挂系统，所述车辆车轮悬挂系统具有悬架弹簧(5)和能与该悬架弹簧串联连接的附加弹簧元件(11)，以用于改变车轮悬挂系统的弹簧刚度和车辆车身(1)在行驶道路上方的高度位置，所述附加弹簧元件不是构造为流体弹簧并且设置在液压缸(6)的能借助于截止阀(9)液压完全闭锁的工作腔(7)中，所述工作腔的容积在截止阀(9)打开时在激活车辆驱动设备的情况下利用制动的车辆车轮通过制动支撑角和/或驱动支撑角可改变，其方式是，液压介质能够流动通过打开的截止阀(9)。液压缸(6)的支撑活塞(6b)支撑在车辆车身(1)上，并且悬架弹簧(5)支撑在液压缸(6)的引导支撑活塞的空心缸体(6a)上。 | ||||||
| 19 | 一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置 | CN202111264657.5 | 2021-10-28 | CN113859159B | 2023-09-01 | 应仕毅; 应邦柳; 丰野 |
| 本发明公开了一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置，机器人用抬升装置包括运输机器人主体，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，包括一抬升单元；一滑动单元；所述抬升单元设置于所述缓冲装置的底部，所述滑动单元连接于所述缓冲装置和所述碰撞防护装置的中间，碰撞防护装置被碰撞时，带动滑动单元滑动从而触发抬升单元抬升机器人的重心，使其本体避开撞击的中心，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。 | ||||||
| 20 | 车辆的悬架调节方法、装置及车辆 | CN202310436518.9 | 2023-04-21 | CN116476587A | 2023-07-25 | 金成 |
| 本公开是关于一种车辆的悬架调节方法、装置及车辆，属于悬架高度调节技术领域。该方法包括：获取车辆中每个车轮的第一滑移率；获取每个车轮的第一载荷；针对每个车轮，基于车轮的第一滑移率和第一载荷，判断车轮是否处于打滑状态；获取处于打滑状态的第一车轮，并升高第一车轮对应的悬架高度。由此，本方案能够通过获取车辆中每个车轮的第一滑移率和第一载荷，基于每个车轮的第一滑移率和第一载荷，判断车辆当前行驶状态下是否有车轮处于打滑状态。进一步地，将处于打滑状态的车轮的悬架高度升高，以提高该车轮的载荷，从而增大该车轮与地面的摩擦力，解除车轮的打滑状态，进而帮助车辆脱困进入正常行驶状态。 | ||||||
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