子分类：
- B25J19/0004： .{制动装置(一般制动器入F16D)}
- B25J19/0008： .{平衡装置}
- B25J19/0025： .{为末端执行器提供动力的装置}
- B25J19/005： .{使用电池的,如当作备用电源}
- B25J19/0054： .{冷却装置}
- B25J19/0058： .{用于清洁机器人的装置,如灰尘清扫装置}
- B25J19/0062： .{润滑装置}
- B25J19/0066： .{维护或修理机器人的装置或方法}
- B25J19/007： .{设计或制造机器人的装置或方法}
- B25J19/0075： .{保护机械手免受环境损害或避免损坏环境的装置}
- B25J19/0091： .{减震器(一般入F16F)}
- B25J19/0095： .{测试机器人的装置或方法}
- B25J19/02： .感知装置
- B25J19/06： .安全装置
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 241 | 一种微调平行导轨 | CN201610259322.7 | 2016-04-25 | CN105710896A | 2016-06-29 | 赵伟平 |
| 本申请涉及导轨技术领域，具体涉及一种微调平行导轨，包括行进导轨、行进组件和驱动机构，行进导轨设有两条，且两条行进导轨相互平行且均水平设置；行进组件包括承载板和行进滑块，行进滑块包括左行进滑块和右行进滑块，左行进滑块和右行进滑块分别与两条行进导轨滑动连接，左行进滑块和右行进滑块均相对承载板固定；驱动机构与承载板固定连接并驱动行进组件在行进导轨上滑动；该微调平行导轨还包括在承载板与行进滑块固定前、微调左行进滑块和右行进滑块之间的距离的微调机构。与现有技术相比，本申请的能够减少行进组件在行进过程中与行进导轨的摩擦力，减少驱动机构负载，延长导轨使用寿命，大大提高了工作效率。 | ||||||
| 242 | 一种送餐机器人用送餐组件 | CN201610229715.3 | 2016-04-14 | CN105710886A | 2016-06-29 | 何建忠 |
| 本发明公开了一种送餐机器人用送餐组件，包括底板、第一支架、第二支架、回转支架、餐盘、电机、传动模组；第一支架、第二支架固装在底板上，第一支架与第二支架错位配合；第一支架上通过转轴安装有回转支架；第二支架上通过转轴安装有回转支架；两回转支架结构相同，均包括四根杆，使回转支架整体呈十字形；两回转支架的支杆两两配合，两支杆对位通过转轴与一餐盘配合。本发明实施时，利用两回转支架以及餐盘的配合，实现回转支架旋转时，餐盘操持水平，进而在送餐时，利用增加送餐机器人单行程中的送餐量，同时，利用可水平旋转式的结构设计，实现自动转换送餐，送餐效果高，消费者在接收餐品的工作量少。 | ||||||
| 243 | 一种用于EMC测试设备的上料机械手装置 | CN201610179857.3 | 2016-03-28 | CN105666516A | 2016-06-15 | 黄文卿 |
| 本发明公开了一种用于EMC测试设备的上料机械手装置，包括爪手机构和用以转动爪手机构的转动机构，爪手机构包括连接臂和钩爪，钩爪均匀排列在连接臂的自由端，转动机构包括转接臂、与转接臂连接的传动杆和用以驱动传动杆的驱动装置，转接臂与连接臂相连，还包括用于屏蔽信号干扰的屏蔽箱，驱动装置设于所述屏蔽箱内。本发明通过将驱动装置设置于屏蔽箱内，避免驱动装置对EMC测试产生信号干扰，通过爪手机构抓取待测电子产品试样，通过驱动装置驱动传动杆，进而带动爪手机构转动，实现将电子产品试样从待测试台运转到EMC测试设备的测试台，完成试样的自动上料，提高了测试的便利性和效率。 | ||||||
| 244 | 改良的铰接臂 | CN201080060906.2 | 2010-11-05 | CN102762950B | 2016-06-15 | 保罗·费拉里; 彼得·钱普; 劳伦特·德福奇; 琼-保罗·德莱莫斯; 蒂博·迪波塔尔; 琼-吕克·法梅雄; 杰里·格伦特; 洪冬梅; 海因茨·利普纳尔; 丹尼·鲁; 伊利·沙马斯; 克努特·西尔克斯; 霍加尔·泰特 |
| 一种铰接臂坐标测量机器，包括多个传动元件，多个至少将两个传动元件相连接的连接元件，位于远端的坐标获取元件和位于近端的底座。至少两个连接元件中的每一个包括至少一个编码器，至少两个编码器被包含在一体式外罩中。 | ||||||
| 245 | 一种具有检测功能的机械手挂钩装置 | CN201610181235.4 | 2016-03-28 | CN105621097A | 2016-06-01 | 左国军; 戴洪烨 |
| 本发明公开了一种具有检测功能的机械手挂钩装置，包括：立杆、水平设于立杆底部的挂钩，立杆内还设有可上下移动的感应片，立杆内设有滑槽，感应片活动嵌于该滑槽内。感应片的顶部水平设有开关切换部，感应片的底部水平设有位于挂钩上方的勾取感应部，立杆顶部设有触点朝上设置的下机械开关，开关切换部位于下机械开关上方。勾取感应部勾取承载件时，开关切换部压下该下机械开关的触点。本发明通过机械式开关直观的判断机械手上是否有承载件，整个检测过程非常简单、可靠。 | ||||||
| 246 | 带有快换装置的机器人 | CN201610109429.3 | 2016-02-26 | CN105619445A | 2016-06-01 | 李明亮; 张平良 |
| 本发明涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种带有快换装置的机器人，包括机架、三维执行臂及工件输送装置，还包括机头固定部以及快速更换部；机头固定部设置有凸出的套装头，快速更换部开设有与所述套装头对应的套装孔，套装头的圆周装设有第一电接端和第一气接端，套装孔的圆周装设有第二电接端和第二气接端；机头固定部与快速更换部连接时，套装头嵌入套装孔中，且第一电接端与第二电接端电接触，第一气接端与第二气接端密封导通。本发明只需要一个机器人即可实现两种或两种以上加工工具的自动化加工或使用，大大减小了机器人的投入数量，同时又能完成全部工序加工操作，大大降低了生产设备的投入和维护检修成本。 | ||||||
| 247 | 用于改造油罐的防爆机器人及油罐改造工作站 | CN201610167729.7 | 2016-03-22 | CN105619420A | 2016-06-01 | 马晓东; 魏东金 |
| 本申请公开了一种用于改造油罐的防爆机器人及油罐改造工作站，其中防爆机器人包括用于预设定对当前油罐进行内部改造并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；与所述控制器相连的执行件；以及，与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部改造的传动件。这样，使用防爆机器人工作站替代人类专业人员作业的方法不但可以大量的节约人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度缩短工期，大幅度减少加油站的停业损失；同时使用防爆机器人工作站替代人类进罐作业的方法也可以有效避免职业病对人类的伤害，从根本上避免了个人病痛、家庭负担以及医疗包袱。 | ||||||
| 248 | 一种刚度可调的机器人弹性关节 | CN201610173210.X | 2016-03-23 | CN105599004A | 2016-05-25 | 彭芳; 李智军; 叶雯珺; 杨辰光; 章隆彬 |
| 本发明公开了一种刚度可调的机器人弹性关节，包括关节骨架、分别设置在所述关节骨架两端的驱动端和输出轴，还包括设置于所述关节骨架内且连接于驱动端和输出轴之间的刚度调节装置，所述刚度调节装置包括连接驱动端的旋转体、连接于旋转体与输出轴之间且在旋转体的推动下围绕输出轴的轴线旋转的弹性传力部件、所述输出轴受到不同负载冲击时用于调节旋转体驱动所述弹性传力部件转动时力臂长度的调节机构，本发明能根据外部负载的冲击大小进行刚度的线性调节，具有结构紧凑、轻便、通用性强、精度高、调节范围大、磨损小、通用性好等诸多优点，提高了机器人关节的柔顺性，可适用于各种关节型机器人。 | ||||||
| 249 | 抢险救助机器人 | CN201610135511.3 | 2016-03-11 | CN105598980A | 2016-05-25 | 柯再立 |
| 目的是提供一种由电机、粘胶带、机架、胶水喷雾器、清尘器、智能芯片等构成的设计合理、生产制造容易、使用方便、用途广泛、在重急险灾害中都可以用得到的抢险救助机器人，其特征在于：摄像头（1）装在旋转柱（4）顶上，清尘器毛刷（2）置在清尘器（17）上，智能芯片（16）装在清尘器（17）内上部，清尘电机（15）装在清尘器（17）内中部，智能手枪（3）装在旋转柱（4）下部，旋转柱（4）地端装入机架（8）上部，加强撑（14）装接在机架（8）上部内侧，浇水喷雾器（5）装在外垂直板（6）上，电池板（13）装在外垂直板（6）下边，物品鞋带钩（7）装在机架（8）中部两侧，爬墙电机（9）装在滚轴（11）内，滚轴（11）装在机架（8）底部两侧，启动器（12）装在爬墙电机（9）一侧，胶带纸（10）装在滚轴（11）外部。 | ||||||
| 250 | 一种巡逻机器人 | CN201610156328.1 | 2016-03-18 | CN105598940A | 2016-05-25 | 蔡赵; 樊中文; 李丽双; 罗方龙; 程胜; 张建伟 |
| 本发明公开了一种巡逻机器人，包括机器人本体、多个与机器人本体相连接的驱动模块、第一减震模块、安装在机器人本体前端的探测模块、安装在机器人本体上方的信息采集模块和控制器；驱动模块包括传动箱、驱动源、安装在传动箱上且可相对于传动箱转动的转轴、轮子、传送部件；转轴的两端均伸出于传动箱之外，轮子安装在转轴的一端；第一减震模块包括与机器人本体相连接的转动座、连杆和串在连杆上的第一减震弹簧；连杆的另一端穿过转动座中间的孔且与转动座滑动连接，第一减震弹簧压在转动座与转轴之间。本发明越障性能强、减震效果好，能够使摄像头拍得的画面稳定，防止画面抖动导致的画面模糊。 | ||||||
| 251 | 一种工业机器人轨迹检测装置 | CN201610144262.4 | 2016-03-14 | CN105583825A | 2016-05-18 | 徐志玲; 陈杨; 陈侃 |
| 本发明涉及一种工业机器人轨迹检测装置，包括工业机器人，还包括标准轨迹样板及装在工业机器人末端的执行器。所述标准轨迹样板包括样板基座、长方体及大圆柱、小圆柱；所述执行器包括负载安装器及激光测距传感器，执行器与工业机器人法兰盘相连接。测量时，根据厂商预先设定好的程序，使工业机器人执行器绕着标准样板画测量所要求的标准轨迹，将选取的适当数量离散点通过无线传输至上位机中进行处理，拟合成实际轨迹曲线，与标准轨迹对比，通过建模得出实际轨迹与标准轨迹的误差，从而检测工业机器人轨迹特性。本发明通过标准轨迹样板的方法，方便检测机构统一检测标准，能精确的测量工业机器人的轨迹特性。 | ||||||
| 252 | 气动抱紧定位装置 | CN201511033021.4 | 2015-12-30 | CN105538188A | 2016-05-04 | 王宾 |
| 一种能够实现精确预定位的气动抱紧定位装置。它是由本体、密封圈、弹簧、运动内套、定位钢珠及端盖按照一定顺序和规则组装在一起形成的定位组件，将其固定于工业机械臂、工业机器人或自动化设备的工装夹具上面，而定位柱固定于其它的需要与工业机械臂、工业机器人或自动化设备上的工装夹具配合定位的工装夹具上面，通过控制本体上进气口处气体的开通和关闭，实现定位组件与定位柱之间的抱紧与松开，从而降低对工业机械臂、工业机器人或自动化设备对重复定位精度的较高要求。 | ||||||
| 253 | 安全传输硅片的机械手及方法 | CN201511026648.7 | 2015-12-31 | CN105514011A | 2016-04-20 | 徐冬 |
| 本发明提供了一种安全传输硅片的机械手及方法，通过在机械手片叉上设置图像传感器，利用图像传感器获取硅片边缘位置数据，再通过判断器计算出硅片的识别中心位置，然后计算出识别中心位置超出片叉中心的超出范围，并且判断该超出范围是否在片叉中心的安全范围之内，若为否，则报警，并且根据该超出范围调整片叉位置，使片叉中心和硅片中心精确对准；进一步地，还可以获取支撑部件的位置数据，按照上述相同原理，来判断支撑部件的识别中心和硅片理论中心的超出范围，并且判断该超出范围是否在硅片理论中心的安全范围之内，若为否，则报警，并且调整片叉位置，使支撑部件中心和硅片中心精确对准，确保硅片传输过程中的安全性。 | ||||||
| 254 | 分离式机器人拖动示教手柄及其示教方法 | CN201610039446.4 | 2016-01-21 | CN105500345A | 2016-04-20 | 李洪斌; 阎宏伟; 杨忠; 王品; 苏兆锋 |
| 本发明涉及一种分离式机器人拖动示教手柄及其示教方法，为了解决已有技术中力/力矩传感器成本高、示教效果差、手柄可移动空间小的不足，该分离式机器人拖动示教手柄，包括手柄本体，所述手柄本体上设有输入示教操作人员期望运动轨迹的摇杆，所述摇杆的输出端连接有将机械动作转换为模拟量电信号的传感器，所述传感器的输出端连接有将模拟量电信号转换为数字量信号的模数转换ADC模块，所述模数转换ADC模块的输出端连接有实现手柄与上位机之间数据交换的通讯模块。该分离式机器人拖动示教手柄可操纵空间大，操作员操作过程非常直观；示教结束后，将手柄移走即可，即分离式的，所以，该示教手柄可以用于多台机器人的拖动示教，降低了成本。 | ||||||
| 255 | 一种双机器人实时动态避障装置及其避障方法 | CN201510992455.0 | 2015-12-24 | CN105479490A | 2016-04-13 | 张永红; 杨吉祥; 苏畅; 许剑锋 |
| 本发明公开了一种双机器人实时避障装置及避障方法，避障装置包括避障主控模块，避障主控模块包括依次相连的位置检测模块、碰撞检测模块以及动态避障模块，位置检测模块与双机器人本体的电机通信，实时采集双机器人本体的位置信息，碰撞检测模块接收位置检测模块发送的位置信息，并与双机器人本体发生碰撞的安全距离进行比较，动态避障模块接收碰撞检测模块的比较值进行双机器人本体的避障路径规划并将其发送于双机器人本体的电机驱动器执行新的避障路径。按照本发明实现的双机器人实时避障装置及避障方法，能够减少避障过程中的机器人等待时间，实现实时动态避障，由此提高双机器人的工作效率。 | ||||||
| 256 | 一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人 | CN201610052376.6 | 2016-01-26 | CN105479463A | 2016-04-13 | 国瑞; 盛磊; 刘静 |
| 本发明涉及一种柔性可变形机器人，具体涉及一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人，包括：呈球型的柔性聚合物薄膜、带有内腔的固定装置和控制系统；柔性聚合物薄膜由若干个内部封装有液态金属线圈多边形薄膜单元拼接而成；固定装置表面固定有与液态金属线圈一一对应的电磁线圈，固定装置表面还设置有用于支撑柔性聚合物薄膜的支撑结构；控制系统设置在固定装置内腔中，用于检测和控制各多边形薄膜单元的变形形态，液态金属线圈通过液态金属柔性导线与控制系统相连接；本发明可实现外表面的完全柔性和可变形，可以实现收缩、扩张和行走等功能，可以适用于更加复杂的环境，在灾害救援、军事侦察、医疗康复等领域有着广阔的应用前景。 | ||||||
| 257 | 一种门式起重机维修机器人 | CN201510841265.9 | 2015-11-28 | CN105437238A | 2016-03-30 | 梅巍 |
| 本发明公开了一种门式起重机维修机器人，包括车架和设置于车架底部用于和钢结构表面配合的滚轮，所述滚轮与驱动电机驱动连接，所述驱动电机由电池供电；所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在钢结构表面的磁吸附部件；所述车架上还设有喷涂组件；所述车架上还设有光伏组件，所述光伏组件与电池充电连接。通过使用本申请所述的机器人系统可以驱动机器人攀爬到钢结构表面，对已经出现了问题的表面进行喷涂操作，防止钢结构表面深度腐蚀。同时，通过光伏组件可以在白天作业条件下随时进行充电，提高设备的作业时间。 | ||||||
| 258 | 机器人底座 | CN201610038603.X | 2016-01-21 | CN105415400A | 2016-03-23 | 张照明; 曹平; 项劲柏; 朱华维; 黄龙云; 郑伟; 张先明; 杨旭 |
| 本发明公开了机器人底座，所述第一圆柱体、所述第二圆柱体、所述第三圆柱体、所述第四圆柱体、所述第五圆柱体及所述第六圆柱体的中部轴向贯穿设置有通孔，所述第一圆柱体的顶部、所述第四圆柱体的顶部、及所述第六圆柱体的顶部均周向均布有螺丝孔。采用上述结构设计的机器人底座，可以通过设置在第一安装体周向的开口方便的对安装在第一安装体内的零部件进行维修，从而省去了对底座的整体拆卸所带来的麻烦，方便快捷，此外各圆柱体的设置，使得结构紧凑，能够更好的与外部配件进行有效连接。 | ||||||
| 259 | 熔敷机器人用熔敷枪夹具 | CN201510961714.3 | 2015-12-18 | CN105415398A | 2016-03-23 | 马洪文; 王俊明; 杨晓东; 王坤; 严勤; 展乾; 朱丽华 |
| 熔敷机器人用熔敷枪夹具，涉及焊接领域。本发明是为了解决现有全自动熔敷机器人使用的熔敷枪固定装置，结构复杂，拆卸不便，导致更换熔敷枪更换效率降低的问题。本发明所述的熔敷机器人用熔敷枪夹具，第一夹具体的一端通过转轴与第二夹具体的一端铰接，第一夹具体的另一端通过锁紧组件与第二夹具体的另一端可拆卸连接，第一夹具体的外侧面通过摆动器连接夹与熔敷机器人的竖导轨滑板连接。将熔敷枪放置在第一夹具体与第二夹具体之间，然后通过锁紧组件将第一夹具体和第二夹具体锁紧，用于夹紧熔敷枪。 | ||||||
| 260 | 用于供电线的导向系统和具有导向系统的机器人 | CN201280021253.6 | 2012-03-29 | CN103561918B | 2016-03-09 | A·赫尔迈; R·施特格 |
| 本发明涉及用于搬送设备、尤其是用于工业机器人的供电线的导向系统，具有基部和承载元件，所述供电线可被布置于其中或其上。所述承载元件出于长度补偿的目的在补偿部分中在位移行程（v）上在偏转位置和返回位置之间往复可移位地被导向地布置在两个支线中，所述两个支线经由变向弯头连接在一起并分别具有相应的端部连接点。所述导向系统具有返回装置以用于返回所述承载元件到所述返回位置。所述返回装置设有具有变向元件的变向导向件，所述变向元件相对于所述基部位置可变地被布置并且所述变向弯头靠着所述变向元件而被横向支撑已用于在所述位移行程上对其导向。为返回所述变向元件，可由传感器装置检测的返回力可作用在所述变向元件上。 | ||||||
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