1.一种空间机器人遥操作方法，其特征在于步骤如下: 步骤1、构建空间遥操作验证端: (1)建立三维仿真验证端:根据空间机器人几何尺寸建立三维模型，根据空间机器人的质量、惯量、质心位置、连杆长度等动力学参数和控制器参数建立其动力学仿真数学模型； (2)建立执行能力验证端:在空间遥操作系统构架与远端空间机器人控制器相同的控制设备，并监测其输入和输出； 步骤2、采用具有力反馈功能的手控器设备作为主手，产生空间遥操作指令:操作前，先建立空间机器人与空间遥操作的通信，使空间遥操作系统能够获取空间机器人的关节角状态；当主手被施加Fh，然后以T。的时间间隔进行以下步骤: (1)将主手自身的位置应为空间机器人末端的位置Pr，对应关系为已=aPm，其中a为操作系数，a越大操作越灵敏； (2)利用已进行空间机器人运动学逆解运算，得到空间机器人的机械臂关节角θπ，由于所得的逆解不唯一，选取与空间遥操作系统接收到的遥测关节角最接近的一组< ; (3)将 作为空间遥操作指令，发送到数据调度中心； 通过以上3步，生成以Τ。为时间间隔的遥操作指令序列，数据调度中心将指令转发到三维仿真验证端和执行能力验证端； 步骤3、三维仿真验证端在接收到数据调度中心转发的指令后进行遥操作指令三维仿真验证: (1)在三维仿真验证端接收到遥操作指令后，将时间间隔Τ。的指令序列进行插值，插值结果为时间间隔Td的仿真输入序列，作为动力学仿真数学模型的期望输入，进行动力学仿真计算，得到机器人的仿真输出关节角序列；所述Td〈T。； (2)当关节角序列存在关节角度、角速度超限时，则发送验证结果信息，用相应的错误类别标志码Me表示验证失败类别；若无则将仿真输出关节角序列进行运动学正解，得到笛卡尔空间运动序列；当笛卡尔空间运动存在位置、速度超限时，则发送验证结果信息，用相应错误类别标志码Me表示验证失败类型；若上述超限情况均没有，则视遥操作指令超限检测安全； (3)利用第I步所得到的仿真输出关节角运动序列，空间机器人的三维模型，采用OBB法进行碰撞检测，若存在碰撞情况，则发送验证结果信息，用相应的错误类别标志码Me表示验证失败类别，若无碰撞则视遥操作指令碰撞检测安全； (4)若第3~4步的遥操作指令的超限检测和碰撞检测均安全，则视为三维仿真验证成功，发送遥操作指令验证结果信息； 步骤4、空间机器人指令执行能力验证:将遥操作指令发送给步骤I所构建的本地控制设备，若控制器的输出超过机器人实际执行能力，或计算时间超过指令间隔，则视为执行能力验证失败，发送验证失败信息，用相应的错误类别标志码Me表示验证失败类别；反之，则发送遥操作指令执行能力验证成功信息； 步骤5、遥操作指令的处理:若步骤3和步骤4的检测结果均为成功，则将遥操作指令<发送到空间机器人执行，否则向内部所有子系统发送紧急处理指令，其中包含紧急处理原因，若验证失败原因为发生碰撞，则在内部子系统发送紧急处理指令的同时向空间机器人发送紧急停止指令，停止机器人运动； 步骤6、以主手为力反馈设备，从手为远端空间机器人，采用双边控制算法生成手控器反馈力:(1)步骤5所发出的遥操作指令经过通信时延T1发送到从手，经历时延后从手接收到的指令表示为Qsd; (2)从手的ro控制器获得输入指令0sd后，生成关节控制力矩Ts，控制从手的运动，其中^为环境作用力； (3)从手将自身的关节角0s传递空间遥操作系统，经过数据调度中心转发给主手，期间的时延为T2，经历时延后主手接收到的关节角表示为θ md ； (4)主手的ro控制器获得0md后，经过运动学正解，得到真实的空间机器人末端位置Prd,与步骤2相反将Pri对应为手控器位置Pmd，即Pmd = L/a，与当前手控器的位置Pm做差，生成主端反 馈力Fmd，通过手控器施加给操作人员。