| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 直动伸缩机构及机械臂机构 | CN201680007003.5 | 2016-01-20 | CN107206599A | 2017-09-26 | 尹祐根; 栗原真二; 佐野光 |
| 本发明的目的在于提高直动伸缩机构的臂部的刚性。本发明提供一种直动伸缩机构，具备：由多个第一连结链节（23）构成的第一连结链节排（21）；由多个第二连结链节（24）构成的第二连结链节排（22）；以及将所述第一连结链节排（21）与所述第二连结链节排（22）接合，构成柱状体的同时，支撑柱状体的射出部（30），多个第二连结链节（23）中的前端的第二连结链节（23）与多个第一连结链节（24）中的前端的第一连结链节（24）连接，通过第一、第二连结链节排（21，22）的接合构成弯曲受限制且筒状的柱状体，通过第一、第二连结链节排（21，22）的分离，解除柱状体，第一连结链节（23）具有与第二连结链节（24）的侧板的间隔大致相等的宽度，嵌入所述第二连结链节24中。 | ||||||
| 2 | 直动伸缩机构及机械臂机构 | CN201580069686.2 | 2015-12-27 | CN107148524A | 2017-09-08 | 尹祐根; 佐野光 |
| 本发明提供一种根据用途等的直动伸缩机构。一种直动伸缩机构，具备：多个第一连结链节(23)，能够弯曲地连结；多个第二连结链节(22)，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节(22)中的前端的第二连结链节(22)与所述多个第一连结链节(23)中的前端的第一连结链节(23)连接，所述第一、第二连结链节(23、22)的背面彼此接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节(23、22)的分离，解除所述柱状体；以及射出部(30)，将所述第一连结链节(23)与所述第二连结链节(22)接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节(23)与所述第二连结链节(22)一同作为整体具有剖面大致圆形或剖面大致椭圆形的筒形状。 | ||||||
| 3 | 机械臂机构及直动伸缩机构 | CN201580069691.3 | 2015-12-26 | CN107107347A | 2017-08-29 | 尹祐根 |
| 本发明是提高直动伸缩机构的移动特性。机械臂机构具有旋转关节部和直动伸缩关节部。直动伸缩关节部具有多个第一连结链节(23)和多个第二连结链节(22)，所述多个第一连结链节(23)在底板侧具有可弯曲地连结的剖面“コ”字形，所述多个第二连结链节(22)具有可弯曲地连结的平板形状。多个第二连结链节中的前端的第二连结链节与多个第一连结链节中的前端的第一连结链节连接。通过第一、第二连结链节的接合，弯曲被限制，构成柱状体。通过第一、第二连结链节的分离，柱状体被解除。射出部(32)将第一、第二连结链节接合而构够成柱状体，同时支撑柱状体。在第一连结链节各自的底板表面形成线性齿轮(30)。驱动齿轮(29)在射出部内与和第二连结链节接合的第一连结链节的线性齿轮啮合。 | ||||||
| 4 | 在核电站检修时对杆状部件进行夹持的器械 | CN201710398486.2 | 2017-05-31 | CN107030724A | 2017-08-11 | 徐桥 |
| 本发明公开了一种在核电站检修时对杆状部件进行夹持的器械，包括连接头，所述连接头连接有伸展机构，伸展机构连接有夹持件，夹持件包括两块夹持板，夹持板的一端均与伸展机构连接，且在伸展机构伸展时夹持板向着两块夹持板之间的中心线方向移动，夹持板远离伸展机构的一端向着两块夹持板之间的中心线方向折弯为90°，并且该端面内凹形弧面凹槽，弧面凹槽完全贯穿该端面。该器械结构简单，使用方便，能够实现对杆状部件的准确稳定抓取，减少人体直接与残留有辐射的杆状部件的接触，从而保护人体安全。 | ||||||
| 5 | 基板输送前室机构 | CN201380063574.7 | 2013-10-29 | CN104838481B | 2017-06-13 | 原史朗; 前川仁 |
| 本发明提供一种利用小径的处理基板廉价地进行器件的多品种少量生产的小型制造装置的基板输送前室机构。在小型半导体制造装置的装置前室的上表面设置用于载置已容纳有半导体晶圆的晶圆输送容器的容器载置台，并且在该装置前室的内部设置晶圆升降机构和水平输送机构。晶圆升降机构通过将晶圆输送容器的交接底部在载置有半导体晶圆的状态下从下侧吸附并使其下降，将半导体晶圆搬入到装置前室。水平输送机构利用以能自交接底部接受半导体晶圆的方式延伸的输送臂将半导体晶圆输送到处理室。 | ||||||
| 6 | 一种精准灵活的机械手臂 | CN201610666738.0 | 2016-08-15 | CN106142088A | 2016-11-23 | 俞晓 |
| 本发明公开了一种精准灵活的机械手臂，包括横向定位感应器、机械手安装杆、第二转动电机、机械手驱动电机、急停按钮、竖向定位感应器、丝杆和丝杆驱动电机，所述横向定位感应器下方安装有感应块，所述横向支撑臂左侧安装有竖向支撑臂，所述机械手安装杆上方设置有横向支撑臂，所述机械手上方连接有机械手驱动电机，所述竖向定位感应器外部安装有固定感应器标杆，所述竖向支撑臂下方安装有支撑臂转轴。该精准灵活的机械手臂设置有横向和竖向可伸缩的支撑臂，能够方便的进行工作，且设有定位装置，能够精准的定位，提高工作效率，竖向支撑臂和机械手上分别安装有支撑臂转轴和机械手转轴，且转动范围均为0‑360°，能够使机械臂工作的更加灵活。 | ||||||
| 7 | 供电线路驱鸟系统 | CN201610121745.2 | 2015-12-17 | CN105598938A | 2016-05-25 | 张希梅 |
| 本发明涉及一种供电线路驱鸟系统，包括防鸟刺收缩设备、防鸟刺主体、鸟巢识别设备和机器人主架构，鸟巢识别设备位于机器人主架构上，用于对供电线路附近的铁塔位置进行鸟巢识别，机器人主架构用于对供电线路进行巡视，还基于鸟巢识别结果控制防鸟刺收缩设备收缩或推出防鸟刺主体。通过本发明，能够提高防鸟刺的驱鸟准确性，维护供电线路的供电安全。 | ||||||
| 8 | 一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂 | CN201510967257.9 | 2015-12-22 | CN105538340A | 2016-05-04 | 肖华; 吴功平; 杨智勇; 周鹏 |
| 本发明提供一种用于输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂，包括压紧轮联动机构,包含伸缩臂、两个伸缩导轨、伸缩臂内传动机构在内的机械臂内臂,包含摆动臂、两个导轨、摆动臂内传动机构、拉杆、拉杆座在内的机械臂外臂。机械臂内臂内电机带动丝杆传动,伸缩臂沿伸缩导轨相对机械外臂纵向移动。压紧机构为伸缩关节的随动机构，内侧钢丝绳与伸缩臂同步同向运动，外侧钢丝绳与压紧机构固接，与伸缩臂同步反向运动。机械臂外臂中电机带动摆动丝杆转动，通过曲柄连杆机构实现机械臂和机体之间的摆动。故整个嵌入式复合机械臂结构简单，功能完全，实用价值较高。 | ||||||
| 9 | 供电线路驱鸟系统 | CN201510955622.4 | 2015-12-17 | CN105397794A | 2016-03-16 | 张希梅 |
| 本发明涉及一种供电线路驱鸟系统，包括防鸟刺收缩设备、防鸟刺主体、鸟巢识别设备和机器人主架构，鸟巢识别设备位于机器人主架构上，用于对供电线路附近的铁塔位置进行鸟巢识别，机器人主架构用于对供电线路进行巡视，还基于鸟巢识别结果控制防鸟刺收缩设备收缩或推出防鸟刺主体。通过本发明，能够提高防鸟刺的驱鸟准确性，维护供电线路的供电安全。 | ||||||
| 10 | 基板输送前室机构 | CN201380063574.7 | 2013-10-29 | CN104838481A | 2015-08-12 | 原史朗; 前川仁 |
| 本发明提供一种利用小径的处理基板廉价地进行器件的多品种少量生产的小型制造装置的基板输送前室机构。在小型半导体制造装置的装置前室的上表面设置用于载置已容纳有半导体晶圆的晶圆输送容器的容器载置台，并且在该装置前室的内部设置晶圆升降机构和水平输送机构。晶圆升降机构通过将晶圆输送容器的交接底部在载置有半导体晶圆的状态下从下侧吸附并使其下降，将半导体晶圆搬入到装置前室。水平输送机构利用以能自交接底部接受半导体晶圆的方式延伸的输送臂将半导体晶圆输送到处理室。 | ||||||
| 11 | 一种用于冲压工序的上下料机械手及装置 | CN201510058680.7 | 2015-02-04 | CN104785655A | 2015-07-22 | 农百乐; 潘扬树 |
| 本发明公开了一种用于冲压工序的上下料机械手及装置，其结构包括电控箱，机架，主旋转轴，固定座，竖轴，第一机械手臂，第二机械手臂，第一机械手爪和第二机械手爪；第一机械手臂和第二机械手臂之间形成90-120°的夹角；第一机械手臂和第二机械手臂可随竖轴进行垂直上下运动；所述竖轴和固定座可随所述主旋转轴进行水平转动；主旋转轴、竖轴、第一机械手爪和第二机械手爪分别由不同的电机驱动，各个电机分别与电控箱电连接。本发明实现了自动灵活取料、放料等功能，并且既可适用于单工序冲压也可适用于整线多工位冲压，克服了现有的设备适用单一、作业效率低下和容易造成工伤事故的技术问题，提高了作业的效率、灵活性和安全性。 | ||||||
| 12 | 压电马达、机器人手、机器人、电子部件搬运装置、电子部件检查装置、送液泵、打印装置 | CN201310420473.2 | 2013-09-16 | CN103684036A | 2014-03-26 | 西村義辉 |
| 本发明提供压电马达、机器人手、机器人、电子部件搬运装置、电子部件检查装置、送液泵、打印装置、电子表、投影装置以及搬运装置。由相对于振动体设置于弯曲方向的两侧的第一侧部以及第二侧部、连结第一侧部以及第二侧部的连结部等构成振动体壳体。这样的话，振动体的相对于弯曲方向的刚性能够变高，并且能够抑制振动体壳体发生歪斜。另外，由于该构造在能够确保相同刚性的情况下能够使振动体壳体变小，因此能够确保较高的刚性并且能够使振动体壳体小型化。因此，能够实现抑制压电马达的大型化并且充分确保驱动精度的压电马达。 | ||||||
| 13 | 吊挂式关节型机器人 | CN201080068863.2 | 2010-09-03 | CN103079776A | 2013-05-01 | 熊谷好高; 深津光广 |
| 吊挂式关节型机器人具有：基座（10）；第1手臂（11），其经由以第1关节轴为中心的第1结合部（14）与基座（10）连结，能够以第1关节轴为中心在水平面内转动；第2手臂（12），其经由以第2关节轴为中心的第2结合部（15）与第1手臂（11）连结，能够以第2关节轴为中心在水平面内转动；作业轴（13），其安装在第2手臂（12）上；以及基座安装部（16），其安装在基座（10）上，用于将基座（10）载置于作为安装用构造体的梁（2）的上方，该梁（2）相对于作业轴（13）的动作区域位于铅直上侧。 | ||||||
| 14 | 工件处理机器人 | CN00803652.7 | 2000-01-14 | CN1344194A | 2002-04-10 | 安东尼·C·博诺拉; 罗杰·G·海因; 迈克尔·克罗拉克; 约翰·F·格里利 |
| 本发明公开了一种用于传输工件的晶片处理机器人(100)。该机器人包括具有给机器人提供稳定性的刚性构架(112)的基体(102)。基体还包括支柱(116)、用于移动支柱的线性驱动系统(122)、以及用于转动支柱的肩台驱动器(120)。肩台驱动器包括用于提供支柱输出转速的谐波传动减速系统(138)用于与支柱一同转动,以及可转动地安装到近端连杆上的远端连杆(106)。用于支撑工件的端部操纵装置(108)可转动地安装到远端连杆的远端。肘部驱动器(150)安装到近端连杆上,向下伸入支柱部分内,用于驱动远端连杆相对近端连杆转动。 | ||||||
| 15 | 装配汽车的自动装置 | CN87100482 | 1987-01-26 | CN87100482A | 1987-09-09 | 克拉格·史蒂芬·彼尔斯; 克雷顿·维克托尔·彼尔斯; 卡尔·尤茨 |
| 一种新型自动装置系统，将工具进行安装，使其能在工件上方的机架上进行运动，并在工件上进行作业。工具被支承在两个支架上，每个支架相对于其他支架和机架可以运动，使工具具有5个自由度的运动能力，并有一个用于测定工件位置相对于基准位置的提高精度的检测系统，并使工具按照基准位置移动到实际的作业位置。 | ||||||
| 16 | 机械臂机构 | CN201580069354.4 | 2015-12-16 | CN107206598A | 2017-09-26 | 尹祐根 |
| 本发明是提升具有直动伸缩关节的机械臂机构的刚性。在具有直动伸缩关节的机械臂机构中，直动伸缩关节具有臂部(2)及射出部(30)，臂部(2)具有包含多个第一连结链节(23)的第一连结链节排(21)及包含多个第二连结链节(22)的第二连结链节排(20)，第二连结链节排(20)通过与第一连结链节排(21)接合而构成具有一定刚性的柱状体。射出部(30)将第一、第二连结链节排(21、20)接合且具有用于支撑柱状体的下部辊(311)及上部辊(312)。下部辊(311)与上部辊(312)是夹持柱状体而配置。 | ||||||
| 17 | 机械臂机构 | CN201580064918.5 | 2015-11-27 | CN107000225A | 2017-08-01 | 尹祐根 |
| 在具有直动关节的机械臂机构中，减少臂部从射出部脱落的风险。具有直动伸缩关节的机械臂机构具备：直动关节部(J3)，其具有臂部(2)及使臂部(2)直动伸缩的机构；步进马达(301)，其产生用于使臂部(2)直动伸缩的动力；马达驱动器(401)，其驱动步进马达(301)；编码器(303)，其在步进马达(301)的驱动轴每旋转既定角度便输出一次编码器脉冲；及控制部(41)，其在与编码器脉冲的计数相应的臂部(2)的长度达到为了防止臂部(2)脱落而设定的阈值时，控制马达驱动器(401)以产生静止扭矩。 | ||||||
| 18 | 机器人装置及机器人控制装置 | CN201580064862.3 | 2015-11-27 | CN107000205A | 2017-08-01 | 尹祐根; 川口顺央; 栗原真二 |
| 本发明提升对机械臂机构的平移移动、姿势变更的操作性。机器人装置具备：机械臂机构(200)，其具有在前端可装备末端效应器(3)的多个关节部；操作部(300)，其用于操作末端效应器的移动、姿势变更；及控制部(100)，其依照操作部的操作而控制关节部的驱动。控制部将来自操作部的平移操作关联在机械臂机构的机器人坐标系的正交三轴而移动末端基准点。该移动中末端效应器的姿势是维持为平移操作的开始时的机器人坐标系上的姿势。将经由操作部输入的末端效应器的姿势变更操作关联在以末端效应器的基准点为原点的末端坐标系的正交三轴而变更末端效应器的姿势。此时将末端基准点的位置维持为姿势变更操作开始时的机器人坐标系上的位置。 | ||||||
| 19 | 双关节模块 | CN201410082114.5 | 2014-03-07 | CN104029213B | 2017-06-09 | 安德鲁·A·戈登伯格; 布伦特·贝利; 马修·格利尼弗斯基; 何晓佳; 杨毅 |
| 双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。 | ||||||
| 20 | 具备退避装置的对象物输送系统 | CN201410572933.8 | 2014-10-23 | CN104742109B | 2017-04-05 | 小田胜 |
| 本发明提供一种具备退避装置的对象物输送系统。对象物输送系统(10)包含配置于危险区域的外部的机器人(11)、以及安装于机器人的前端并能够进入危险区域的内部的对象物把持机构部(12)。对象物把持机构部将位于危险区域的内部的对象物取出至危险区域的外部，并且将位于危险区域的外部的对象物安装于危险区域的内部。并且，对象物输送系统(10)包含能够使至少局部位于危险区域的内部的对象物把持机构部退避至危险区域的外部的退避装置。 | ||||||
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