具备退避装置的对象物输送系统 |
|||||||
| 申请号 | CN201410572933.8 | 申请日 | 2014-10-23 | 公开(公告)号 | CN104742109B | 公开(公告)日 | 2017-04-05 |
| 申请人 | 发那科株式会社; | 发明人 | 小田胜; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种具备退避装置的对象物输送系统。对象物输送系统(10)包含配置于危险区域的外部的 机器人 (11)、以及安装于机器人的前端并能够进入危险区域的内部的对象物把持机构部(12)。对象物把持机构部将位于危险区域的内部的对象物取出至危险区域的外部，并且将位于危险区域的外部的对象物安装于危险区域的内部。并且，对象物输送系统(10)包含能够使至少局部位于危险区域的内部的对象物把持机构部退避至危险区域的外部的退避装置。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种对象物输送系统，其特征在于，具备： |
||||||
| 说明书全文 | 具备退避装置的对象物输送系统技术领域[0001] 本发明涉及进行处于危险区域，例如高温环境区域内的对象物的取出以及对象物的安装的对象物输送系统。 背景技术[0002] 通常用机器人的对象物把持机构部，例如伺服手部对工件进行输送。上述的对象物把持机构部的伺服马达多配置于对象物把持机构部的爪部的附近。然而，特定的加工机械，例如冲压机械，锻造机械以及高温炉的内部是温度较高的高温环境区域。而且，在高温环境区域中被加工的工件为高温。在用机器人的对象物把持机构部取出这样高温工件的情况下，存在伺服马达因工件的热而损伤的可能性，其结果，产生了伺服马达的寿命显著地降低的情况。 [0003] 因此，日本特开2012-218084号公报公开了具备：具备第一爪部的第一轴、；以及具备第二爪部并在第一轴内能够相对旋转的第二轴的双重轴构造的对象物把持机构部。在这种情况下，能够使伺服马达从第一爪部以及第二爪部分离第一轴以及第二轴的长度部分的量。因此，即便在工件因高温环境区域的热而成为高温的情况下，也能够避免伺服马达受热的影响。 [0004] 然而，相对于高温环境区域进行作业的机器人的对象物把持机构部存在因不测情况而在高温环境区域内停止的情况。这种情况下，存在对象物把持机构部及其相关部件，例如伺服马达因热而损伤的可能性。并且，在这种状况长时间继续的情况下，也假定直至机器人主体发生故障的情况。 发明内容[0005] 本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种即便在对象物把持机构部因不测情况而在高温环境区域停止的情况下，也能够防止对象物把持机构部等损伤的对象物输送系统。 [0006] 为了实现上述的目的，根据第一方式，提供一种对象物输送系统，其具备：机器人，其配置于危险区域的外部；以及对象物把持机构部，其安装于该机器人的前端，并能够进入上述危险区域的内部，该对象物把持机构部将位于上述危险区域的内部的对象物取出至上述危险区域的外部，并且将处于上述危险区域的外部的上述对象物安装于上述危险区域的内部，并且具备能够使至少局部位于上述危险区域的内部的上述对象物把持机构部退避至上述危险区域的外部的退避装置。 [0007] 第二发明是在第一方式的基础上，上述退避装置包含：滑动部，其供上述机器人搭载；引导部，其将上述滑动部在从上述危险区域离开的方向进行引导；以及固定机构部，其将上述滑动部暂时地固定于上述引导部的规定位置。 [0008] 第三发明是在第一方式或者第二方式的基础上，上述危险区域为高温环境区域。 [0009] 发明的效果如下。 [0010] 在第一方式中，在机器人因不测情况而在危险区域停止时，使用退避装置，能够使对象物把持机构部退避至危险区域的外部。因此，能够防止对象物把持机构部及其相关部件，例如伺服马达损伤。 [0011] 在第二方式中，若解除固定机构部的暂时固定，使滑动部上的机器人整体沿着引导部移动，则能够使机器人以及对象物把持机构部容易并且可靠地退避至危险区域的外部。固定机构部例如优选为固定螺栓。 [0012] 在第三方式中，能够防止对象物把持机构部及其相关部件因高温环境区域的热而损伤。 附图说明[0014] 图1是基于本发明的对象物输送系统的立体图。 [0015] 图2是图1所示的机器人的动作时的立体图。 [0016] 图3是图1所示的机器人的退避时的立体图。 具体实施方式[0017] 以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的附图中，对相同的部件标注相同的参照附图标记。为了容易理解，上述附图对比例尺适当地变更。 [0018] 图1是基于本发明的对象物输送系统的立体图。图1所示的对象物输送系统10包含机器人11、以及安装于机器人11的前端的对象物把持机构部12。图1所示的机器人11为六轴多关节机器人，但也可以为其他形式的机器人。另外，如图所示，在对象物把持机构部12的前端设有用于对工件W进行把持的一对开闭部12a。 [0019] 另外，图1示出了形成有多个开口部31的高温炉30。高温炉30的内部为危险区域，在该情况下为高温环境区域，工件W在高温下被处理。如根据图1明确的那样，机器人11设置于高温环境区域的外部，高温环境区域的外部不是危险区域。而且，对象物把持机构部12为长尺寸部件，且为通过开口部31进入高温炉30内而足够长。 [0020] 对象物把持机构部12在高温炉30的内部关闭开闭部12a对工件W进行把持，并将工件W通过开口部31输送至高温炉30的外部。另外，对象物把持机构部12将使用开闭部12a把持后的工件W通过开口部31在高温炉30内的规定位置进行释放、安装。因此，机器人11的对象物把持机构部12在高温环境区域的内部与外部之间往复。 [0021] 图2是图1所示的机器人的动作时的立体图。在图2以及后述的图3中，以简洁为目的，省略对象物把持机构部12的图示。如图2所示，机器人11配置在退避装置20上。退避装置20包含基板29、在基板29上相互平行地延伸的两个导轨22。 [0022] 如参照图1明确的那样，上述导轨22在从高温炉30离开的方向延伸。例如，在高温炉30的外周部为圆形的情况下，导轨22优选沿高温炉30的径向外侧延伸。另外，在高温炉30的外周部为平面状的情况下，导轨22优选相对于高温炉30的外周部垂直地延伸。或者，导轨22只要至少包含从高温炉30离开的方向的成分即可。 [0023] 如图2所示，将滑块21在导轨22能够滑动地配置。而且，机器人11的基部固定于滑块21的上表面。另外，在与高温炉30(未被图2所示)邻接的基板29的一端安装有前侧限制件27，在基板29的另一端安装有后侧限制件28。滑块21在前侧限制件27以及后侧限制件28之间并在导轨22上滑动。在图2中，滑块21位于与安装于基板29的一端的前侧限制件27邻接的位置。 [0024] 图3是图1所示的机器人的退避时的立体图。如对图2与图3进行比较明确的那样，在配置于与前侧限制件27邻接的位置的滑块21的下方存在一对固定块26。上述固定块26分别沿着导轨22的内壁固定于基板29。而且，如根据图2明确的那样，在动作时，滑块21被多个固定螺栓25固定于固定块26。 [0025] 在使用基于本发明的对象物输送系统10对工件W进行输送时，如图2所示，滑块21与前侧限制件27邻接的位置被固定。该位置是适于对象物输送系统10的机器人11对高温炉30输送工件W的位置。而且，如图1所示，机器人11使用对象物把持机构部12进行上述的动作。即，机器人11的对象物把持机构部12将工件W供给至高温炉30内，另外将在高温炉30内加工后的高温的工件W输送至高温炉30的外部。 [0026] 此处，在对象物把持机构部12至少局部位于高温炉30内的状态下，因不测情况，例如停电等，而存在机器人11停止的情况。在这种情况下，手动地卸下全部的固定螺栓25，使滑块21沿着导轨22滑动至后侧限制件28附近。 [0027] 此处，以滑块21的能够移动距离比对象物把持机构部12长的方式设定导轨22的长度。在这种情况下，即使对象物把持机构部12整体进入高温炉30的内部，使滑块21滑动至后侧限制件28，从而也能够使对象物把持机构部12整体退避至高温炉30的外部。 [0028] 如上，在本发明中，在机器人11因不测情况而在高温炉30的内部停止时，使用退避装置20，能够使对象物把持机构部12紧急退避至高温炉30的外部。因此，能够防止对象物把持机构部12以及使对象物把持机构部12动作的伺服马达等因来自高温炉30的热而损伤。 [0029] 另外，在本发明中，若仅解除固定螺栓25，则能够使滑块21上的机器人11整体与对象物把持机构部12一同沿着导轨22移动。因此，能够使机器人11以及对象物把持机构部12容易并且可靠地退避至高温炉30的外部。此外，也可以由固定螺栓25以外的固定机构部，例如固定夹等使滑块21固定于前侧限制件27附近。另外，在发生不测情况时，解除这种固定机构部，也能够使滑块21自动地滑动。 [0030] 在参照了附图的实施方式中，对退避装置20使对象物把持机构部12从作为高温的危险区域的高温炉30的内部退避的情况进行了说明。然而，不仅高温炉30的内部，冲压机械或者锻造机械的内部也为高温的危险区域，即便在这样的环境下，也能够使用本发明的对象物输送系统10。另外，即便在高温区域以外的其他的危险区域，例如药品飞散的环境下，也能够相同地使用本发明的对象物输送系统10，这对于本领域技术人员而言是明确的。 [0031] 虽使用典型的实施方式对本发明进行了说明，但若为本领域技术人员，则能够理解为在未超出本发明的范围内能够进行上述的变更以及各种的其他的变更、省略、追加。 |
||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈