| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 伸缩臂机构以及机械臂 | CN201580014297.X | 2015-02-28 | CN106232306A | 2016-12-14 | 尹祐根 |
| 根据本实施方式的伸缩臂机构具有多个第1结构体（22）连接而成的第1结构体组（20）、和多个第2结构体（23）连接而成的第2结构体组（21）。各个第1结构体（22）具有固定第2结构体（23）的锁定部（22ｂ1，22ｂ2）。使第1结构体组（20）与第2结构体组（21）伸展时，锁定部（22ｂ1，22ｂ2）将第2结构体（23）固定到第1结构体（22）。 | ||||||
| 22 | 并联连杆机器人 | CN201310390325.0 | 2013-08-30 | CN103659808B | 2016-08-10 | 永山智昭 |
| 本发明提供并联连杆机器人。并联连杆机器人具备：具有多个促动器的基部；能够相对于基部移动的可动部；一端部以能够相对于基部以旋转轴为中心旋转的方式与多个促动器的各个连结，另一端部与可动部连结的多个连杆部；以及安装于基部上，测量连杆部的旋转位置的夹具。基部具有基准平面，连杆部具有相对于旋转轴平行地延伸设置的可动平面，在连杆部旋转到用于进行位置校准的基准位置时，可动平面相对于基准平面的位置关系成为预定的位置关系，夹具具有配置在相对于基准平面的位置关系为已知的测量位置上的测量仪，在连杆部旋转到基准位置时测量仪与可动平面相对，测量基准平面与可动平面之间的距离。 | ||||||
| 23 | 一种自动机械臂 | CN201610193400.8 | 2016-03-30 | CN105751242A | 2016-07-13 | 周丰; 王璇; 朱丽军 |
| 本发明提供了一种自动机械臂，属于自动化机器技术领域。它解决了现有技术中的问题。本自动机械臂，包括臂体，其特征在于，所述臂体包括逐级套接的套管，在每级套管的左右两侧内壁上分别设置有沿管长度方向的磁体，在每级套管的上下两侧内壁上分别设置有沿管长度方向的导电体，所述的导电体上设置有凹槽，套在上一级套管内的下一级套管内的导电体底部固定设置有向外延伸的导电滑块，所述导电滑块滑动配合在上一级套管内导电体的凹槽内，每个导电体都连接有导线，所述的导线连接电流控制器。本发明利用电磁驱动，结构紧凑，控制灵活，伸缩范围广。 | ||||||
| 24 | 机械手臂及机器人 | CN201610084060.5 | 2016-02-06 | CN105563524A | 2016-05-11 | 钱钟锋 |
| 本发明公开了一种机械手臂，其包括两个手臂构件、枢座及手臂拉丝，所述枢座通过转轴分别与所述两个手臂构件转动地连接，手臂拉丝绕所述转轴与至少其中一个所述手臂构件固定连接。本发明实施方式的机械手臂可以通过拉动手臂拉丝使得与手臂拉丝连接的手臂构件转动，在此情况下，拉动手臂拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。本发明还公开了一种机器人，所述机器人包括上述机械手臂。 | ||||||
| 25 | 机械手臂及机器人 | CN201610084058.8 | 2016-02-06 | CN105563523A | 2016-05-11 | 钱钟锋 |
| 本发明公开了一种机械手臂，其包括第一手臂构件、第二手臂构件及第三手臂构件及拉丝，第二手臂构件通过第一转轴与第一手臂构件转动地连接，第一转轴基本垂直于第一手臂构件及第二手臂构件的长度方向，第三手臂构件通过第二转轴与第二手臂构件转动地连接，第二转轴基本平行于第二手臂构件及第三手臂构件的长度方向，拉丝与所述第一手臂构件、第二手臂构件及第三手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，因此拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外。本发明还公开了一种机器人，机器人包括上述的机械手臂。 | ||||||
| 26 | 一种机械手臂 | CN201610055423.2 | 2016-01-27 | CN105563521A | 2016-05-11 | 蔡仲达 |
| 本发明公开了一种机械手臂，包括控制装置、底座和机械手臂，所述控制装置固定在底座下的边沿上，所述机械手臂穿过底座，所述机械手臂上部末端内设有夹具。所述机械手臂穿过底座与底座接触的套筒面积装有橡皮环，所述机械手臂下端连接能动装置，所述机械手臂在底座上部的位置设有定位卡口。整个机械结构简单，人工投入少，使用寿命长，大幅降低了成本投入，而且生产效率高，复位精准。 | ||||||
| 27 | 输送装置 | CN201080054601.0 | 2010-11-30 | CN102655963B | 2015-08-19 | Y-H.曹; T.胡莱策克; M.加斯特尔; T.亨内克; S.莫克 |
| 本发明涉及一种用于在相邻的储备库或加工装置（3,4）、尤其冲压机之间输送工件（2）、尤其薄板件的输送装置（1），所述输送装置（1）具有多轴的机器人（5），该机器人具有抓取工具（9）。该输送装置还具有一由机器人（5）导引的、可控制的转移装置（6），该转移装置具有用于抓取工具（9）的进给装置（7）和摆动装置（8）。 | ||||||
| 28 | 机器人、机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法 | CN201510017253.4 | 2015-01-13 | CN104772760A | 2015-07-15 | 石毛太郎 |
| 本发明提供一种机器人、机器人系统、机器人控制装置、以及控制方法。操作部与用户的操作相应地使机器人的拍摄部进行升降。在机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，控制部判定机器人的移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差是否在规定的范围内。在由控制部判定为差不在规定的范围内的情况下，显示部将指示通过操作部变更拍摄部的高度的信息显示于显示装置。 | ||||||
| 29 | 机器人 | CN201410366578.9 | 2014-07-29 | CN104339368A | 2015-02-11 | 高桥真义; 白木知行; 伊藤雅人; 榊芳梨; 金森贵彦 |
| 本发明提供一种机器人，其能够节省空间。实施方式涉及的机器人具备基座部、回转基座、臂部、平衡器以及装备缆线。上述回转基座相对于上述基座部连结成能够绕规定的回转轴回转。上述臂部相对于上述回转基座连结成基端部能够绕与上述回转轴大致垂直的旋转轴旋转。上述平衡器分别与上述回转基座和上述臂部连结。上述装备缆线被上述平衡器支承，并且沿着上述臂部配置在该平衡器的外侧。 | ||||||
| 30 | 产业用机器人 | CN201410302105.2 | 2014-06-27 | CN104249367A | 2014-12-31 | 高桥孝典; 齐藤崇之 |
| 一种产业用机器人，可减轻在使水平多段式伸缩装置的输出臂移动到目标坐标时发生的摇动。水平多段式伸缩装置(30)构成为，在滑动单元(32)的另一侧端部设置电机(36)，并且在所述滑动单元(32)上设置旋转传递机构(37)，所述旋转传递机构(37)用于将所述电机(36)的旋转传递到第二带轮(34b)从而旋转驱动所述第二带轮(34b)。 | ||||||
| 31 | 双关节模块 | CN201410082114.5 | 2014-03-07 | CN104029213A | 2014-09-10 | 安德鲁·A·戈登伯格; 布伦特·贝利; 马修·格利尼弗斯基; 何晓佳; 杨毅 |
| 双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。 | ||||||
| 32 | 并联连杆机器人 | CN201310390325.0 | 2013-08-30 | CN103659808A | 2014-03-26 | 永山智昭 |
| 本发明提供并联连杆机器人。并联连杆机器人具备：具有多个促动器的基部；能够相对于基部移动的可动部；一端部以能够相对于基部以旋转轴为中心旋转的方式与多个促动器的各个连结，另一端部与可动部连结的多个连杆部；以及安装于基部上，测量连杆部的旋转位置的夹具。基部具有基准平面，连杆部具有相对于旋转轴平行地延伸设置的可动平面，在连杆部旋转到用于进行位置校准的基准位置时，可动平面相对于基准平面的位置关系成为预定的位置关系，夹具具有配置在相对于基准平面的位置关系为已知的测量位置上的测量仪，在连杆部旋转到基准位置时测量仪与可动平面相对，测量基准平面与可动平面之间的距离。 | ||||||
| 33 | 输送装置 | CN201080054601.0 | 2010-11-30 | CN102655963A | 2012-09-05 | Y-H.曹; T.胡莱策克; M.加斯特尔; T.亨内克; S.莫克 |
| 本发明涉及一种用于在相邻的储备库或加工装置（3,4）、尤其冲压机之间输送工件（2）、尤其薄板件的输送装置（1），所述输送装置（1）具有多轴的机器人（5），该机器人具有抓取工具（9）。该输送装置还具有一由机器人（5）导引的、可控制的转移装置（6），该转移装置具有用于抓取工具（9）的进给装置（7）和摆动装置（8）。 | ||||||
| 34 | 工件处理机器人 | CN00803652.7 | 2000-01-14 | CN1151910C | 2004-06-02 | 安东尼·C·博诺拉; 罗杰·G·海因; 迈克尔·克罗拉克; 约翰·F·格里利 |
| 本发明公开了一种用于传输工件的晶片处理机器人(100)。该机器人包括具有给机器人提供稳定性的刚性构架(112)的基体(102)。基体还包括支柱(116)、用于移动支柱的线性驱动系统(122)、以及用于转动支柱的肩台驱动器(120)。肩台驱动器包括用于提供支柱输出转速的谐波传动减速系统(138)用于与支柱一同转动，以及可转动地安装到近端连杆上的远端连杆(106)。用于支撑工件的端部操纵装置(108)可转动地安装到远端连杆的远端。肘部驱动器(150)安装到近端连杆上，向下伸入支柱部分内，用于驱动远端连杆相对近端连杆转动。 | ||||||
| 35 | 连结链节、直动伸缩机构及机械臂机构 | CN201680007004.X | 2016-01-20 | CN107208744A | 2017-09-26 | 尹祐根; 佐野光; 栗原真二 |
| 本发明提供一种直动伸缩机构，具备：由多个第一连结链节（23）构成的第一连结链节排（21）；由多个第二连结链节（24）构成的第二连结链节排（22）；第一连结链节（23）的每一个的背面设置有多个齿（240）构成的线性齿轮（239）；对将第一、第二连结链节排（21、22）接合而构成的柱状体进行支撑的柱状体的射出部（30）；以及与线性齿轮（239）啮合的驱动齿轮（50），从柱状体的中心轴的方向观察，夹着第一连结链节排（21）上的连结部分并相邻的前后齿（240f、240e）相互不重叠地设置。 | ||||||
| 36 | 机器人系统及机器人装置 | CN201580069675.4 | 2015-12-16 | CN107107350A | 2017-08-29 | 高濑宗祐 |
| 本发明提供一种自由度高并且高效的机器人布局。一种机器人系统，具备：载置作业对象物的作业台、以及机器人装置。机器人装置，具有：基部(1)；以及臂部(2)，臂部具有基部的大致中心线所涉及的围绕第一轴的扭动旋转性、与所述第一轴正交的围绕第二轴的弯曲旋转性、以及与第二轴正交的沿第三轴的直动伸缩性。通过安装在臂部的前端的末端效应器(3)，对作业对象物与作业员协同执行作业。在伴随围绕第一轴及第二轴的旋转和沿第三轴的直动伸缩的臂部的可动区域(MR)与基于作业员的作业区域(WAM)至少部分地重叠的位置，配置基部。 | ||||||
| 37 | 机械臂机构及直动伸缩机构 | CN201580069680.5 | 2015-12-26 | CN107107346A | 2017-08-29 | 尹祐根; 栗原真二; 佐野光 |
| 本发明提高弯曲自如地连结的多个连结链节的收纳性。机械臂机构具有旋转关节部和直动伸缩关节部(J3)。直动伸缩关节部具有：多个第一连结链节(23)，具有能够弯曲地连结的剖面口字形状；以及多个第二连结链节(22)，具有能够弯曲地连结的平板形状。第一连结链节在其上部与第二连结链节接合，由此，弯曲被限制构成柱状体(2)。通过第一、第二连结链节的分离解除柱状体。射出部(32)将第一连结链节与第二连结链节接合构成柱状体的同时，支撑柱状体。多个第一连结链节在上部和下部交互地能够弯曲地连结，上面和下面彼此交互地重叠并收纳在基部(1)中。 | ||||||
| 38 | 双关节模块 | CN201611244369.2 | 2014-03-07 | CN106625749A | 2017-05-10 | 安德鲁·A·戈登伯格; 布伦特·贝利; 马修·格利尼弗斯基; 何晓佳; 杨毅 |
| 双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。 | ||||||
| 39 | 通过延长管来定位的线性运动装置 | CN201580005605.2 | 2015-01-23 | CN106103014A | 2016-11-09 | 马克·因 |
| 一种线性运动装置，其可以包括构造成螺旋地互相连结成管的带，其中，该带包括多个突出部和多个凹部，所述多个凹部接合所述多个突出部以使带与其自身连结。该线性运动装置还包括构造成使带连结及解除连结的滑动引导件，其中，该滑动引导件包括外层、内层和位于该外层与该内层之间的斜坡，该斜坡具有用以支承带的底部部分的螺旋形斜面。该线性运动装置包括与带接触的驱动机构，该驱动机构构造成使带移动穿过滑动导引件沿螺旋形斜面往上以使该带连结，由此延长管，并且该驱动机构构造成使带移动穿过滑动导引件沿螺旋形斜面往下以使该带解除连结，由此缩短管。 | ||||||
| 40 | 工业用机器人以及制造系统 | CN201610250624.8 | 2016-04-21 | CN106078721A | 2016-11-09 | 矢泽隆之; 增泽佳久 |
| 一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能够缩短使用工业用机器人的制造系统中的生产节拍时间，且能够将在内部配置有手、臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能够转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能够转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能够转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能够转动地与其连接的主体部(18)。若将摆臂(17)相对于主体部(18)的转动中心作为臂转动中心(C4)，则在摆臂(17)转动时，臂(14、15)以与摆臂(17)一起转动的部分相对于臂转动中心(C4)的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。 | ||||||
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