子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 潜航器路径规划方法及控制系统 | CN202410081166.4 | 2024-01-19 | CN117908568A | 2024-04-19 | 刘飞飞; 汤羽昌; 马腾飞; 杨成伟 |
| 本发明涉及潜航器路径规划方法及控制系统，在潜航器作业空间内随机选取路径点，保存不在障碍物内的路径点，并根据这部分路径点中，路径点之间的连线不经过障碍物的路径点，得到路径网络图；确定起点和终点，分别连接距离起点和终点最近的路径点，并在路径网络图中搜索路径，确定起点和终点之间的路径，经后处理得到最优路径；其中，后处理包括，基于适应度函数从路径网络图中选取路径点并遗传至一下次迭代中；每次迭代过程中，以每个路径点与终点之间的欧几里得距离为最小，在两次连续迭代过程中潜航器的移动角度为最小。 | ||||||
| 62 | 无人机飞行速度的自动控制方法 | CN202410120885.2 | 2024-01-29 | CN117908567A | 2024-04-19 | 王宣; 左羽佳; 徐芳; 白冠冰; 刘成龙 |
| 本发明涉及无人机自动控制技术领域，具体提供一种无人机飞行速度的自动控制方法，包括以下步骤：无人机上设置有用于连续拍摄照片的相机，计算相邻两个时刻无人机在地心坐标系中的坐标；分别计算相邻两个时刻拍摄获得的照片在地心坐标系中的坐标；根据相邻照片在地心坐标系中的坐标计算相邻照片间的重叠率，并根据重叠率与重叠率指标间的关系控制飞行速度，如重叠率小于指标要求，则自动控制飞机降低飞行速度，直到重叠率大于20%；如重叠率大于指标要求，则自动控制飞机降低飞行速度，直到重叠率小于30%。本发明避免了操作手手动调节飞机飞行速度，减少了人工干预的需求。 | ||||||
| 63 | 一种无人机精确跟踪移动目标降落的动态制导方法 | CN202410071036.2 | 2024-01-17 | CN117908566A | 2024-04-19 | 曹东; 李俊先; 朱立; 京湛 |
| 本发明涉及一种无人机精确跟踪移动目标降落的动态制导方法，包括：基于静态跟踪制导方法生成一条包括直线下滑段、圆弧段和浅下滑段的静止降落点制导轨迹线；在静止降落点制导轨迹线的基础之上，通过提前改变进入圆弧段开始点的高度生成动态降落点制导轨迹线，以实现跟踪动态移动降落点降落；本发明通过设计光滑的无人机降落制导轨迹线，控制指令和飞行状态的变化得到平滑处理，减小了跳变现象；使降落过程中的无人机轨迹更加平稳和连续，减少了不必要的姿态调整，提高了降落的舒适性和安全性；同时，使得控制指令和飞行状态的变化更加平缓和连续；无人机的飞行控制系统响应更为稳定，减少了控制系统对突变信号的过度反应，提高了降落过程的控制精度和稳定性。 | ||||||
| 64 | 一种基于改进粒子群算法的无人机三维路径规划方法 | CN202410064076.4 | 2024-01-16 | CN117908564A | 2024-04-19 | 朱润泽; 赵静; 彭金宁; 潘龙; 肖敏; 丁洁 |
| 本发明公开了一种基于改进粒子群算法的无人机三维路径规划方法，步骤包括：使用柱形函数和球形函数对无人机移动空间进行三维环境建模；采用带区间约束的logistic混沌映射初始化种群位置；初始化粒子群算法的速度及其他参数；基于路径长度函数，地面障碍物碰撞函数以及悬空障碍物碰撞函数构造适应度函数；根据当前迭代次数，对惯性权重因子ω以及学习因子c1、c2进行非线性动态更新；在此基础上更新粒子的位置和速度，并保证粒子的位置和速度不越界；随后将柯西变异算子引入更新后的粒子位置中；之后计算各粒子适应度值；依据适应度值更新粒子群个体极值以及群体极值；最后判断迭代次数是否达到最大，若是，则输出最优解，若不是，则重复上述步骤。本发明在应用于无人机三维路径规划时折中了粒子群算法的局部搜索和全局搜索能力，既增强了无人机跳出局部最优值的能力，同时使无人机具备了较为稳定的寻优能力。 | ||||||
| 65 | 一种基于多因素决策的无人机威胁排序方法、系统及设备 | CN202410037902.6 | 2024-01-10 | CN117908563A | 2024-04-19 | 陈爽; 张可; 何志峰; 夏鹏辉 |
| 本发明提供一种基于多因素决策的无人机威胁排序方法、系统及设备，方法包括：确定需要进行威胁排序的多架无人机，并获取各架无人机的多个威胁因素；确定多架无人机中每个威胁因素的最值，并对各架无人机的每个威胁因素的数值和最值采用微调的极差标准化的方法进行处理，确定各威胁因素对无人机威胁排序的影响系数；微调的极差标准化处理用于避免所求出的影响系数为最值；基于无人机各威胁因素对其威胁排序的影响系数得到对应的特征值向量，并利用改进的熵值法计算各威胁因素的实际权重；基于各架无人机各个威胁因素的影响系数和实际权重加权计算得到各架无人机的威胁排序优先级。本发明较为全面的考虑了影响无人机威胁排序的各种因素，排序结果较为准确。 | ||||||
| 66 | 一种自动配平积分器保护方法及装置 | CN202311843624.5 | 2023-12-28 | CN117908561A | 2024-04-19 | 薛源; 刘世民; 薛轶凡; 赵昊罡 |
| 本申请属于飞行控制技术领域，特别涉及一种自动配平积分器保护方法及装置。该方法包括步骤S1、在飞机着陆下滑阶段，在驾驶杆处于中立位且飞机离地高度不低于设定值时，由自动配平模块持续给出升降舵自动配平指令，在驾驶杆偏离中立位或者飞机离地高度低于设定值时，记录变化前的升降舵自动配平指令；步骤S2、当飞机离地高度低于设定值时，断开自动配平模块，通过最后一次记录的升降舵自动配平指令对遗留在自动配平积分器中的升降舵配平指令进行差值积分调整。本申请实现了自动配平积分器保护功能，提高了飞机安全性。 | ||||||
| 67 | 一种多功能农业巡检机器人 | CN202410311143.8 | 2024-03-19 | CN117908557A | 2024-04-19 | 许宁; 康建明; 孟庆山; 牛萌萌; 张宁宁; 郭娜 |
| 本发明涉及无线电导航及控制技术领域，具体地涉及一种多功能农业巡检机器人，包括：感知设备及导航系统；所述导航系统采用多源融合型自动导航方法或基于模糊控制的巡检机器人导航控制方法；所述多源融合型自动导航方法包括slam云图与栅格地图拟合重建、激光云图三维路径拟合与导航规划重建、导航路径拟合；视觉设备及多种传感器，实时监测农业的环境参数，并将数据上传至云端或管理中心；语音交互系统；人脸识别和物体检测设备。本发明具备自主行走、自动作业、智能识别及语音交互等功能，可实现田间巡检、生长数据采集、病虫害识别等，适应复杂环境下定时定点巡检监测工作，增强了农业巡检机器人的环境自适应性能力及人机协同作业能力。 | ||||||
| 68 | 集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质 | CN202410081394.1 | 2024-01-19 | CN117908551A | 2024-04-19 | 王发平; 刘晴晴; 邱杰 |
| 本发明公开了一种集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质，利用远程控制终端接收集卡发送的实时位置与实时车速，再根据远程控制终端与集卡之间的通信延迟信息和实时车速，确定出集卡的实际位置，并且确定出该实际位置至预设作业位置之间的距离信息，接下来根据距离信息与实时车速，预测集卡运动至预设作业位置的运动时长，最后在运动时长满足预设刹车作业条件时，执行刹车动作，能够在集卡的行驶过程中即可实现对集卡与远程控制终端之间的通信延迟造成的对位精度较低的缺陷进行规避和消除，实现了对集卡提前发送刹车指令的功能，避免了集卡与远程控制终端之间的通信延迟造成集卡因执行刹车指令过晚而带来的集卡对位不精确的缺陷。 | ||||||
| 69 | 基于物联网叉车视觉感知仓库货柜定位的方法 | CN202410078239.4 | 2024-01-19 | CN117908546A | 2024-04-19 | 杨春林 |
| 本发明提出基于物联网叉车视觉感知仓库货柜定位的方法，包括以下步骤；步骤S1：针对仓库布局进行数据配置，在仓库部署二维码；步骤S2：在叉车设备处部署视觉感知计算通信设备；步骤S3：叉车在仓库行驶时执行二维码检测分析与处理；步骤S4：对货柜最后位置及叉车实时位置进行识别；本发明能精准定位货柜存放位置及叉车实时位置，解决仓库定位搜寻货品难的问题。 | ||||||
| 70 | 一种无人驾驶船舶训练策略方法 | CN202410074538.0 | 2024-01-18 | CN117908545A | 2024-04-19 | 黄子铭; 伍堉铖; 黄越; 黄伟越 |
| 本发明涉及无人驾驶船舶偏移系统的训练技术领域，具体为一种无人驾驶船舶训练策略方法，包括如下步骤：S1：获取距离信息：获取当前船舶与目标物的距离S*，S2：行驶过程中，计算当前船舶与目标物的舷角范围是否为安全范围；S3:返回到距目标物3S*/2的距离以后，让船舶自主选择方向操舵，计算操完舵以后的船舶舷角是否在安全范围内；若不是，则可认为当前操舵结果使船舶偏离航向，重复步骤S1、S2、S3，本发明中，本训练方法在船舶偏离期望航向时，通过舷角范围的检查和惩罚机制，促使船舶重新回到正确的航向，同时，通过多次重复执行步骤1、2、3，让船舶在不断改进和修正中学习适应不同的航行场景和偏航情况。 | ||||||
| 71 | 基于机器视觉的玻璃运输用AGV装置的控制系统及方法 | CN202410072681.6 | 2024-01-18 | CN117908544A | 2024-04-19 | 杨伯民; 曾敏; 梅金丽; 仝争利; 高锐 |
| 本发明涉及自动引导运输车技术领域，具体涉及基于机器视觉的玻璃运输用AGV装置的控制系统及方法，包括控制终端、分析层、采集层、控制层：控制终端，是系统的主控端，用于发出控制命令；AGV上装载玻璃通过分析层获取装载玻璃规格参数，并基于装载玻璃规格参数生成装载玻璃模型，基于装载玻璃模型分析装载玻璃震动传导效益，采集层同步获取分析层中分析的装载玻璃震动传导效益，本发明结合AGV运行过程中震动传导效益分析结果及AGV运输安全风险识别结果，对AGV的运输过程带来更加可靠精准的安全分析，并进一步基于分析结果，实现AGV运输路径的优化，确保AGV按运输路径运输物品的过程稳定，尽可能规避颠簸路段，为运输物品带来安全保障。 | ||||||
| 72 | 一种基于车联网的多车联动式自适应车距控制方法 | CN202410067547.7 | 2024-01-17 | CN117908543A | 2024-04-19 | 张科; 欧阳杰; 廖熙雯; 冷甦鹏 |
| 本发明公开了一种基于车联网的多车联动式自适应车距控制方法，通过构建车联网环境下自动驾驶车辆前后车集合，明确前车行驶策略、后车基准跟驰策略及后车优化跟驰策略，基于车距控制策略评估效率模型，建立后车优化跟驰策略更新方法，以最大化后车优化前后行进距离差、后车加速时刻初速，最小化前后两车行驶距离差为目标，求解后车最优跟驰操作。本发明的方法能够抵消部分因时延带来的操作迟滞性影响，通过在前车运动状态变化时，保证后车维持更高的初速行进较长距离，从而提高道路整体通行速度，进一步优化道路容量，确保了车辆即使在网络条件不稳定的情况下，也能够通过自适应的跟驰策略，维持安全且高效的行驶状态，提高道路通行效率。 | ||||||
| 73 | 一种基于队形映射的无人艇集群避障方法 | CN202410045088.2 | 2024-01-11 | CN117908540A | 2024-04-19 | 张凯丽; 李玉丛; 张永兵; 刘乃道; 杜柱石; 张东; 李勇; 史荣林; 杨晓昆; 王军生; 陈熹 |
| 本发明涉及一种基于队形映射的无人艇集群避障方法，包括：采集无人艇集群运动状态信息，计算集群中心点位置；实时获取障碍物目标经纬度、航向、航速；找出无人艇集群中心点与障碍物目标中点，计算无人艇集群多边形关于该中点的中心对称多边形，通过队形映射将无人艇集群对于点目标避让问题，转化为无人艇集群中心点对于多边形区域目标避让问题；判断成员艇个数是否为2，或者呈单横队/单纵队，若是则采用膨胀圆处理方法，根据经典速度障碍法计算避让措施，否则采用多边形区域扩充处理方法，根据改进的速度障碍法计算避让措施；避让决策实施之后，实时判断是否已对障碍物驶过让清，驶过让清后复航。本发明实现了无人艇集群对障碍物有效协同避障。 | ||||||
| 74 | 控制方法、自移动设备、电子设备及存储介质 | CN202311833890.X | 2023-12-27 | CN117908537A | 2024-04-19 | 姚文杰; 王浩东 |
| 本发明涉及一种应用于自移动设备的控制方法、自移动设备、电子设备以及存储介质，所述控制方法包括：检测所述自移动设备行走路径上的障碍物信息，并判断所述障碍物的类型；如果所述障碍物为静态障碍物，则执行避障；如果所述障碍物为非静态障碍物，则对所述电机绕组注入预设电压矢量，控制所述电机发出声音。能够辨识工作路径上的非静态障碍物，控制电机发声以驱赶非静态障碍物，提高自移动设备的工作效率；同时，无需设置其他发声设备，在不增加额外控制器的情况下也能发出相应声音，降低了制造成本。 | ||||||
| 75 | 机器人避障方法、终端设备及计算机可读存储介质 | CN202311814190.6 | 2023-12-26 | CN117908536A | 2024-04-19 | 张申; 焦继超 |
| 本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种机器人避障方法、终端设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：对通过深度相机拍摄到的第一图像进行图像检测，得到所述第一图像中目标障碍物的第一平面位置和第一预测深度；若所述深度相机未检测到所述目标障碍物的第一深度信息，则根据所述第一平面位置和所述第一预测深度确定所述目标障碍物的运动姿态；根据所述目标障碍物的运动姿态控制所述机器人避障。通过上述方法，能够保证定位到障碍物的空间位置，从而利于机器人实现避障。 | ||||||
| 76 | 用于确定在移动设备的环境中的选择区域的方法 | CN202311337797.X | 2023-10-16 | CN117908531A | 2024-04-19 | E·罗萨克; M·霍洛赫; S·豪格 |
| 本发明涉及一种用于确定在移动设备、尤其是机器人的环境中的选择区域的方法，所述方法包括：提供传感器数据，所述传感器数据是在所述环境中在使用未被分配给所述移动设备的传感装置的情况下获得的，其中，所述传感器数据表征在所述环境中的实体的位置和/或方向；基于所述传感器数据，确定所述实体在地图中的位置和/或方向，所述地图被提供用于对所述移动设备的导航；提供规格数据，所述规格数据是在使用所述传感装置的情况下获得的，其中，所述规格数据表征所述选择区域；基于所述规格数据，在所述地图中确定所述选择区域；而且为所述移动设备提供关于所述选择区域的信息，而且尤其是命令所述移动设备在导航时相对应地考虑所述选择区域。 | ||||||
| 77 | 异构的SD地图和HD地图环境下的自动驾驶系统及自动驾驶的管理方法 | CN202311330235.2 | 2023-10-13 | CN117908530A | 2024-04-19 | 尹晟源 |
| 本发明涉及异构的SD地图和HD地图环境下的自动驾驶系统及自动驾驶的管理方法。异构的SD地图和HD地图环境下的自动驾驶系统可以包括：服务平台，其配置为：向自动驾驶车辆发送用户利用第一地图输入的出发地点和目的地点，以及自动驾驶车辆，其配置为根据预设程序，利用出发地点、目的地点和第二地图来生成第一路线，并利用第三地图来生成与第一路线相匹配的第二路线，其中，自动驾驶车辆配置为在沿着第二路线自动驾驶期间，通过收集关于第二路线的周围信息和从外部服务器提供的关于第二路线的交通信息来确定是否生成第三路线，并且设置与通过利用第一环境信息进行确定而获得的确定出的结果值相对应的第三路线。 | ||||||
| 78 | 一种物流机器人的路径规划方法和系统 | CN202211234397.1 | 2022-10-10 | CN117908524A | 2024-04-19 | 井涌渤; 刘满堂; 陈曦 |
| 本发明提出一种物流机器人的路径规划方法和系统，以行进能力、负载状态与空间道路的交通状态为主要影响要素，并辅以相应权重的路面状态，设计不同的要素权重的配比，基于物流机器人的影响要素与最优的要素权重数据，以最小二乘法进行拟合，得到物流机器人的路径规划要素分配与路径规划的要素权重推荐模型，并进一步计算其他物流机器人路径规划要素分配的最优要素权重；开展应用与测试，验证不同要素权重分配以及要素权重的物流机器人的路径规划效果。本发明的的提出，解决仓储物流中移动机器人与订单任务的分配问题，实现调度系统中移动机器人总任务完工时间最短，解决路径规划过程中搜索节点过多、计算时间过长等问题，且规划路径为最优路径。 | ||||||
| 79 | 驾驶系统的控制方法、控制设备、车辆和可读存储介质 | CN202311846081.2 | 2023-12-29 | CN117908516A | 2024-04-19 | 杨琳琳; 宋磊; 冯超 |
| 本申请公开了一种驾驶系统的控制方法、控制设备、车辆和可读存储介质，涉及车辆技术领域。其中，驾驶系统包括第一执行终端和多个第二执行终端，多个第二执行终端与第一执行终端通信连接，驾驶系统的控制方法包括：基于第一执行终端的第一参数，与第一执行终端建立通信连接；基于多个第二执行终端的多个第二参数，通过第一执行终端与多个第二执行终端建立通信连接；在控制设备与第一执行终端和多个第二执行终端通信连接的情况下，对第一执行终端和多个第二执行终端中的至少一个进行控制。 | ||||||
| 80 | 百万千瓦级核电站虚拟DCS系统的测试方法及装置 | CN202311831490.5 | 2023-12-27 | CN117908514A | 2024-04-19 | 彭超; 胡述; 董跃; 赵岩; 王国云 |
| 本申请适用于核电技术领域，提供了百万千瓦级核电站虚拟DCS系统的测试方法及装置，包括：对虚拟DCS系统进行全范围测试，得到第一测试结果，对所述虚拟DCS系统进行全范围闭环控制验证，得到第二测试结果；在所述第一测试结果和所述第二测试结果符合预设的测试条件的情况下，判定所述虚拟DCS系统通过测试。通过上述方法能够有效检测出实际DCS系统接入新的设备时核电站的安全性。 | ||||||
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