集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质 |
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| 申请号 | CN202410081394.1 | 申请日 | 2024-01-19 | 公开(公告)号 | CN117908551A | 公开(公告)日 | 2024-04-19 |
| 申请人 | 深圳海星智驾科技有限公司; | 发明人 | 王发平; 刘晴晴; 邱杰; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质，利用远程控制终端接收集卡发送的实时 位置 与实时车速，再根据远程控制终端与集卡之间的通信延迟信息和实时车速，确定出集卡的实际位置，并且确定出该实际位置至预设作业位置之间的距离信息，接下来根据距离信息与实时车速，预测集卡运动至预设作业位置的运动时长，最后在运动时长满足预设 刹车 作业条件时，执行刹车动作，能够在集卡的行驶过程中即可实现对集卡与远程控制终端之间的通信延迟造成的对位 精度 较低的 缺陷 进行规避和消除，实现了对集卡提前发送刹车指令的功能，避免了集卡与远程控制终端之间的通信延迟造成集卡因执行刹车指令过晚而带来的集卡对位不精确的缺陷。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种集卡远程驾驶控制方法，其特征在于，使用于远程控制终端，所述远程控制终端与所述集卡通信连接，所述方法包括如下步骤： |
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| 说明书全文 | 集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质技术领域[0001] 本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质。 背景技术[0002] 无人驾驶的集装箱卡车的远程驾驶中，安全员主要依据视频画面作出反应。视频传输的延迟大概在200ms左右，加上人的反应时间、命令传输时间以及系统的运行时间(250ms)，当车辆真正执行动作时，实际是对450ms前那一时刻的情况作出的反应。以3.6KM/h的低速行驶为例，450ms车辆已经运行了45cm。从实际的运行效果来看，安全员在执行对位这种精细的操作时，往往会经历多次拉锯才能完成对位。 发明内容[0004] 本发明的主要目的在于：提供一种集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质，旨在解决相关技术中由于延迟的存在，导致了无人驾驶的集装箱卡车在对位过程中存在对位精度低的技术问题。 [0005] 为实现上述目的，本发明采用如下技术方案： [0006] 第一方面，本发明提供了一种集卡远程驾驶控制方法，使用于远程控制终端，所述远程控制终端与所述集卡通信连接，所述方法包括如下步骤： [0007] 接收所述集卡发送的实时位置与实时车速；其中，所述集卡以所述实时车速向预设作业位置持续移动； [0008] 根据所述远程控制终端与所述集卡之间的通信延迟信息与所述实时车速，确定出所述集卡的实际位置； [0009] 确定出所述实际位置至所述预设作业位置之间的距离信息； [0010] 根据所述距离信息与所述实时车速，预测所述集卡运动至所述预设作业位置的运动时长； [0011] 当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，执行预设刹车动作。 [0012] 可选地，当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，执行预设刹车动作，包括： [0013] 当所述运动时长的值大于预设刹车响应时长值，且所述运动时长的值与预设刹车响应时长值的差值小于预设阈值时，执行所述预设刹车动作；所述预设刹车响应时长值根据所述集卡的多次历史作业行为中所述远程控制终端的刹车指令下发时刻与所述集卡的底盘响应时刻之间的差值的平均值确定。 [0014] 可选地，当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，执行预设刹车动作，包括： [0015] 当所述运动时长的值等于预设刹车响应时长值时，执行所述预设刹车动作；所述预设刹车响应时长值根据所述集卡的多次历史作业行为中所述远程控制终端的刹车指令下发时刻与所述集卡的底盘响应时刻之间的差值的平均值确定。 [0016] 可选地，在所述接收所述集卡发送的实时位置与实时车速的步骤之前，还包括： [0017] 获取多次历史作业行为的作业位置； [0018] 根据多个所述作业位置，确定出所述预设作业位置。 [0019] 可选地，所述当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，执行预设刹车动作的步骤，包括： [0020] 当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，输出刹车指令下发提示信息，以提醒控制人员进行所述刹车指令的下发操作。 [0021] 可选地，所述当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，执行预设刹车动作的步骤，包括： [0022] 当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，向所述集卡发送刹车指令。 [0023] 可选地，所述当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，执行预设刹车动作之后，所述方法还包括： [0024] 判断所述集卡的当前停车位置是否满足对位规则； [0025] 若否，则控制所述集卡倒车后向所述预设作业位置持续移动，并返回执行所述接收所述集卡发送的实时位置与实时车速的步骤，直至所述集卡的当前停车位置满足对位规则。 [0026] 基于相同的技术构思，第二方面，本发明提出一种远程控制终端，所述远程控制终端包括处理器和存储器，所述存储器上存储有集卡远程驾驶控制程序，所述集卡远程驾驶控制程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的集卡远程驾驶控制方法。 [0027] 基于相同的技术构思，第三方面，本发明提出一种集卡远程驾驶控制系统，包括： [0028] 集卡；以及， [0029] 第一方面所述的远程控制终端，所述远程控制终端与所述集卡通信连接。 [0030] 基于相同的技术构思，第四方面，本发明提出一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如第一方面所述的集卡远程驾驶控制方法。 [0031] 本发明提供的上述一个或多个技术方案，可以具有如下优点或至少实现了如下技术效果： [0032] 本发明提出的一种集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质，在使用时，利用远程控制终端接收集卡发送的实时位置与实时车速，再根据远程控制终端与集卡之间的通信延迟信息和实时车速，确定出集卡的实际位置，并且确定出该实际位置至预设作业位置之间的距离信息，接下来根据距离信息与实时车速，预测集卡运动至预设作业位置的运动时长，最后在运动时长满足预设刹车作业条件时，执行刹车动作，使得本发明在使用时能够在集卡的行驶过程中即可实现对集卡与远程控制终端之间的通信延迟造成的对位精度较低的缺陷进行规避和消除，实现了对集卡提前发送刹车指令的功能，避免了相关技术中的集卡与远程控制终端之间的通信延迟造成集卡因执行刹车指令过晚而带来的集卡对位不精确的缺陷。附图说明 [0033] 为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的这些附图获得其他的附图。 [0034] 图1为本发明一实施例中的集卡远程驾驶控制方法的流程图； [0035] 图2为本发明示例的集卡远程驾驶控制方法的控制时刻示意图； [0036] 图3为本发明示例的一些具体实施例的流程图； [0037] 图4为本发明示例的又一些具体实施例的流程图； [0038] 图5为本发明示例的第一传输延时时长的示意图； [0039] 图6为本发明示例的第二传输延时时长的示意图； [0040] 图7为本发明示例的作业位置的示意图； [0041] 图8为本发明示例的具体示例的时刻示意图； [0042] 图9为本发明示例的集卡远程驾驶控制系统的系统示意图。 [0043] 附图标记说明： [0044]100 集卡 20 预设作业位置 [0045] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。 具体实施方式[0046] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0047] 需要说明，在本发明实施例中，所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变，则该方向性指示也相应地随之改变。 [0048] 在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。 [0049] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通，也可以是两个元件的相互作用关系。 [0050] 在本发明中，若有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。 [0051] 在本发明中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“组件”、“件”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。 [0052] 对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。另外，各个实施例的技术方案可以相互结合，但是，是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。 [0053] 下面结合一些具体实施方式进一步阐述本发明的发明构思。 [0054] 参照图1至图9，本发明提出一种集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质。 [0055] 在本发明一实施例中，如图1至图8所示，该型集卡远程驾驶控制方法，使用于远程控制终端，所述远程控制终端与所述集卡100通信连接，所述方法包括如下步骤： [0056] S100、接收所述集卡100发送的实时位置与实时车速。 [0057] 其中，所述集卡100以所述实时车速向预设作业位置20持续移动。 [0058] 在本实施例中，利用远程控制终端接收集卡100发送的实时位置与实时车速时，集卡100是始终以实时车速向预设作业位置20持续移动的。 [0059] 也即是，本实施例中示例的集卡100发送的实时速度是集卡100在向预设作业位置20移动过程中的速度。本实施例中示例的集卡100发送的实时位置是集卡100上的GPS等定位装置实时定位到的位置。可以理解的，实时位置和实时车速是在同一时刻检测得到，并由集卡同时发送至远程控制终端。 [0060] 需要特别和明确说明的是，在本实施例中，利用远程控制终端接收集卡100发送的实时位置与实时车速的过程中所使用的数据采集技术以及数据传输技术均为现有常规技术，本实施例中仅进行应用，并未对其进行改进或者设计，故而此处不再一一赘述。 [0061] 预设作业位置20是指采集并获取各次历史作业行为所对应的作业位置的坐标数据之后，对获取得到所有的作业位置进行平均处理得到的一个坐标位置。因此，在一些具体实施例中，在步骤S100之前，还包括： [0062] S600、获取多次历史作业行为的作业位置。 [0063] S700、根据多个所述作业位置，确定出所述预设作业位置20。 [0064] 在本实施例中，示例的历史作业行为的作业位置为在过去的时长内，集卡刹停并进行作业时的位置。需要特别和明确说明的是，在本实施例中，获取得到的多次历史作业行为可以是使用同一台远程控制终端控制的同一辆集卡在同一个作业区域进行多次作出历史作业行为的作业位置，也可以是同一台远程控制终端控制的多辆集卡在同一个作业区域进行一次或者多次历史作业行为的作业位置。在优选的实施例中，优选采用使用同一台远程控制终端控制的同一辆集卡在同一个作业区域进行多次作出历史作业行为的作业位置。 [0065] 在本实施例中，在统计得到多个作业位置后，即可使用坐标平均的方式确定出预设作业位置20，其中，预设作业位置以P1表示。 [0066] S200、根据所述远程控制终端与所述集卡100之间的通信延迟信息与所述实时车速，确定出所述集卡100的实际位置。 [0067] 可以统计过去预设时长范围内集卡100传输给远程控制终端的通信延迟信息并计算其平均值，得到集卡传输给远程控制终端的信息的第二传输延时时长，第二传输延迟时长以D2表示。更具体地，请参阅图6，示例的第二传输时长是指集卡与远程控制终端中的其中一者向另一者进行信号传输时产生的信号延时时长。在本实施例中示例的预设时长范围可以但不限于为过去10s内的数据。 [0068] 在采集得到这些数据之后，再结合集卡100的实时车速，利用公式一计算集卡100此刻的实时位置。公式一为： [0069] 并且使用P2表示： [0070] P2＝P2′+V×D2； [0071] 其中，P2为实际位置，P2′为发送信号时的位置，V为集卡的实时速度。 [0072] 需要特别和明确说明的是，在数据传输过程中，车辆也始终以实时车速向预设作业位置20移动。 [0073] S300、确定出所述实际位置至所述预设作业位置20之间的距离信息。 [0074] S400、根据所述距离信息与所述实时车速，预测所述集卡100运动至所述预设作业位置20的运动时长。 [0075] 在本实施例中，在获取得到集卡100的实时位置之后，便使用公式二，计算车辆以实时车速从P2运动至P1时的运动时长，其中，运动时长以T表示； [0076] 具体地，T＝L/V。 [0077] 其中，L为P2至P1之间的直线距离，V为集卡的实时速度。 [0078] S500、当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，执行预设刹车动作。 [0079] 在本实施例中，在获取得到运动时长，并且在运动时长的值满足预设刹车作业条件时，则执行预设刹车动作。 [0080] 在本实施例中，在使用时，利用远程控制终端接收集卡100发送的实时位置与实时车速，再根据远程控制终端与集卡100之间的通信延迟信息和实时车速，确定出集卡100的实际位置，并且确定出该实际位置至预设作业位置20之间的距离信息，接下来根据距离信息与实时车速，预测集卡100运动至预设作业位置20的运动时长，最后在运动时长满足预设刹车作业条件时，执行刹车动作，使得本发明在使用时能够在集卡100的行驶过程中即可实现对集卡100与远程控制终端之间的通信延迟造成的对位精度较低的缺陷进行规避和消除，实现了对集卡100提前发送刹车指令的功能，避免了相关技术中的集卡100与远程控制终端之间的通信延迟造成集卡100因执行刹车指令过晚而带来的集卡100对位不精确的缺陷。 [0081] 当然，在一些优选的实施例中，当集卡100执行预设刹车动作之后，集卡100会从集卡的底盘响应刹车指令并开始刹车的位置匀减速运动并停止至预设作业位置20，在集卡100进行匀减速运动时，应当记录得到在集卡100在响应刹车指令并开始刹车之后的匀减速运动过程中的减速度(dec)，因此，使用公式三即可采集得到执行预设刹车动作过程中的刹车距离，最终根据刹车距离的值即可确定出集卡100的刹车停止位置与预设作业位置20之间的差距，进而使得集卡能在设定的偏差范围内有足够的空间刹停，确保集卡的刹车停止位置能够趋近于至预设作业位置20，保证了作业精度。 [0082] 需要特别和明确说明的是，在本实施例中，示例的减速度的获取过程为相关技术，此处不再赘述，示例的公式三为： [0083] l＝V2/(2×dec)。 [0084] 其中，V为集卡的底盘响应刹车指令并开始刹车的位置所对应的实时速度。 [0085] 在一些具体实施例中，步骤S500包括： [0086] S510、当所述运动时长的值大于预设刹车响应时长值，且所述运动时长的值与预设刹车响应时长值的差值小于预设阈值时，执行所述预设刹车动作；所述预设刹车响应时长值根据所述集卡100的多次历史作业行为中所述远程控制终端的刹车指令下发时刻与所述集卡100的底盘响应时刻之间的差值的平均值确定。 [0087] 在本实施例中，预设刹车响应时长值为第一传输延迟时长，以D1表示，请参阅图5，第一传输延时时长是指远程控制终端发出刹车指令至被集卡的底盘响应该刹车指令的时刻之间的信号延时时长。第一传输延迟时长可以根据统计的过去预设时长范围内信号延时时长并计算其平均值得到。 [0088] 在本实施例中，通过对运动时长的值与预设刹车响应时长与预设阈值之间的大小关系，选择执行预设刹车动作的时机，使得本发明在使用时能够精准确定出预设刹车动作的执行时刻，降低了因选择执行时机不准确而造成集卡100在刹车停止后与预设作业位置20相差较远，无法准确的停止于根据预设作业位置设定的停车范围内的缺陷。 [0089] 或者，在另一些具体实施例中，步骤S500包括： [0090] S520、当所述运动时长的值等于预设刹车响应时长值时，执行所述预设刹车动作；所述预设刹车响应时长值根据所述集卡100的多次历史作业行为中所述远程控制终端的刹车指令下发时刻与所述集卡100的底盘响应时刻之间的差值的平均值确定。 [0091] 在本实施例中，通过在运动时长的值等于预设刹车响应时长值时，执行预设刹车动作，使得本发明在使用时能够直接根据设定的预设刹车时长的值确定出集卡100执行预设刹车动作的具体时刻，进而也就避免了通信延时信息造成的影响。 [0092] 需要特别和明确说明的是，在本实施例中，示例的坐标平均的方式为现有技术，本实施例中不再赘述。 [0093] 在一些具体实施例中，步骤S500包括： [0094] S530、当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，输出刹车指令下发提示信息，以提醒控制人员进行所述刹车指令的下发操作。 [0095] 在本实施例中，提醒控制人员进行刹车指令的下发操作时，可以但不限于使用声音或者图像的形式在远程控制终端的显示屏幕上进行提示，进而使得控制人员具有足够的反应时间进行刹车指令的下发。 [0096] 在一些具体实施例中，步骤S500包括： [0097] 当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，向所述集卡100发送刹车指令。 [0098] 可以理解的，在本实施例中，通过远程控制终端向集卡发送刹车指令时，需要根据运动时长的值与预设刹车作业条件之间进行关联，也即是，通过这中关联方式，使得本发明在使用时可以对刹车指令的具体发送时刻进行了设定，避免了因刹车指令发送过早或者过晚而导致集卡过早或者过晚的执行刹车指令，进而也就使得集卡的停止位置能够处于根据预设作业位置设定的停车范围内。 [0099] 或者，在一些具体实施例中，在步骤S500之后，所述方法还包括： [0100] S800、判断所述集卡100的当前停车位置是否满足对位规则。 [0101] 在本实施例中，判断集卡100的当前停车位置是否满足对位规则时，可先在集卡100的车头等位置设置一预设的定位或者观测点位，然后在集卡100停止完成之后，便检测和记录定位或者观测点位与预设作业位置20之间的间距，当定位或者观测定位至预设作业位置20之间的间距满小于或者等于预设值时，则说明集卡100的当前停车位置满足于了对应的对位规则，此刻集卡100便停止于该位置执行后续作业即可。 [0102] 需要特别和明确说明的是，在本实施例中，示例的对位规则(即预设值可根据各港口或者码头的相关对位精度进行设定，此处不再赘述，不过，可以示例的是，在本实施例中示例的预设值优选为集卡100的当前停车位置至预设作业位置20之间的间距为5cm。 [0103] S900、若否，则控制所述集卡100倒车后向所述预设作业位置20持续移动，并返回执行所述接收所述集卡100发送的实时位置与实时车速的步骤，直至所述集卡的当前停车位置满足对位规则。 [0104] 在本实施例中，当集卡100的当前停车位置至预设作业位置20之间的间距大于预设值时，则说明集卡100的当前停车位置至预设作业位置20之间的间距过大，此刻便需要控制人员通过远程控制终端重新控制集卡100进行二次定位，也即是，需要控制集卡100进行倒车，并且在倒车停止后，集卡100再次向预设作业位置20匀速运动，且在运动过程中通过远程控制终端返回执行所述接收所述集卡100发送的实时位置与实时车速的步骤，直至停车后的集卡100的当前停车位置至预设作业位置20之间的间距满足对位规则。 [0105] 在本实施例中，通过示例的方式，使得本发明在使用时能够精准控制集卡100的当前停车位置的停止精度。 [0106] 当然，为了便于更清楚的理解本发明，请参阅图8，下面以某集装箱装卸码头上停靠待装卸集装箱的集装箱船停靠于该码头的岸边为具体示例进行详细阐述： [0107] 首先，该集装箱船停止于该岸边并直至装卸完成均不运动，同时使用岸桥和吊具以及集卡对待装卸的集装箱进行装卸和转移。具体地，当岸桥、吊具与船的位置确定后，集卡只需要停在吊具正下方，就算对位完成。船上的这一贝位任务还没有做完，上述位置就不会发生变化。一般一贝集装箱有数十个。具体实施步骤如下：统计得知，过去一段时间D1为400ms，D2为100ms。集卡在即将对位过程中，可以通过调整集卡上的远控台的油门精度，让控制人员将车辆控制在0.5KM/h内，集卡在即将对位过程中，持续计算车辆距离预设作业位置20(即P1)的距离，当该距离等于3.38m时，开始以倒计时的形式提示控制人员马上要按下停止按钮。在当该距离等于(0.5KM/h*400ms)＝5.4cm时，停止按钮应该被按下并发出刹车指令。当集卡的底盘的刹车响应刹车指令并真正动作后，有4.9cm的刹停距离，这样集卡真正停止后，处于合理的偏差范围内。 [0108] 基于相同的技术构思，第二方面，本发明提出一种集卡100远程驾驶控制设备，所述集卡100远程驾驶控制设备包括处理器和存储器，所述存储器上存储有集卡100远程驾驶控制程序，所述集卡100远程驾驶控制程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的集卡100远程驾驶控制方法。 [0110] 如图9所示，为远程控制终端的硬件结构示意图。远程控制终端可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。 [0111] 存储器用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括该远程控制终端中任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read‑Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read‑Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read‑Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘，可选的，存储器还可以是独立于处理器的存储装置。 [0112] 处理器用于调用存储器中存储的集卡远程驾驶控制程序，并执行如上述的集卡远程驾驶控制方法，处理器可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件，用于执行如上述集卡远程驾驶控制方法各个实施例的全部或部分步骤。 [0113] 本领域技术人员可以理解，图9中示出的硬件结构并不构成对本发明远程控制终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。 [0114] 具体的，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信； [0115] 用户接口1003用于连接客户端，与客户端进行数据通信，用户接口1003可以包括输出单元，如显示屏、输入单元，如键盘； [0116] 网络接口1004用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信，网络接口1004可以包括输入/输出接口，比如标准的有线接口、无线接口，如Wi‑Fi接口； [0117] 存储器1005用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括该远程控制终端中任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器，例如磁盘存储器；可选的，存储器1005还可以是独立于处理器1001的存储装置，继续参照图4，存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及集卡远程驾驶控制程序； [0118] 处理器1001用于调用存储器1005中存储的集卡远程驾驶控制程序，并执行以下操作： [0119] S100、接收所述集卡发送的实时位置与实时车速； [0120] S200、根据所述远程控制终端与所述集卡之间的通信延迟信息与所述实时车速，确定出所述集卡的实际位置； [0121] S300、确定出所述实际位置至所述预设作业位置之间的距离信息； [0122] S400、根据所述距离信息与所述实时车速，预测所述集卡运动至所述预设作业位置的运动时长； [0123] S500、当所述运动时长的值满足预设刹车作业条件时，执行预设刹车动作。 [0124] 基于相同的技术构思，第三方面，本发明提出一种集卡系统，包括： [0125] 集卡；以及， [0126] 第一方面所述的远程控制终端，所述远程控制终端与所述集卡通信连接。 [0127] 需要说明，本实施例提供的集卡远程驾驶控制系统中各个模块或结构可实现的功能和对应达到的技术效果可以参照本发明集卡远程驾驶控制方法各个实施例中具体实施方式的描述，为了说明书的简洁，此处不再赘述。 [0128] 基于相同的技术构思，第四方面，本发明提出一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如第一方面所述的集卡远程驾驶控制方法。 [0129] 基于同一发明构思，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器等等，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序可被一个或多个处理器执行，该计算机程序被处理器执行时可以实现本发明集卡远程驾驶控制方法各个实施例的全部或部分步骤。 [0130] 最后还需要说明的是，上述本发明实施例序号仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上实施例仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围内。 |
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