1.潜航器路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
在潜航器作业空间内随机选取路径点，保存不在障碍物内的路径点，并根据这部分路径点中，路径点之间的连线不经过障碍物的路径点，得到路径网络图；
确定起点和终点，分别连接距离起点和终点最近的路径点，并在路径网络图中搜索路径，确定起点和终点之间的路径，经后处理得到最优路径；
其中，后处理包括，基于适应度函数从路径网络图中选取路径点并遗传至一下次迭代中；每次迭代过程中，以每个路径点与终点之间的欧几里得距离为最小，在两次连续迭代过程中潜航器的移动角度为最小。
2.如权利要求1所述的潜航器路径规划方法，其特征在于，在潜航器作业空间内随机选取路径点，保存不在障碍物内的路径点，具体为：
创建采样点集x，在作业空间中采用均匀采样随机采取一点ni，当采集到足够的采样点时退出；
若ni在障碍物内，则舍弃该点；
若ni不在障碍物内将ni加入到点集x。
3.如权利要求1所述的潜航器路径规划方法，其特征在于，根据不在障碍物内的路径点中，路径点之间的连线不经过障碍物的路径点，得到路径网络图，具体为：
创建路径集f，分别依次连接点集x中的两点xinit，xgoal；
若两点之间的连线碰撞到障碍物，则舍弃该路线；
若两点之间的连线未碰撞到障碍物，则将两点之间路线加入路径集f，得到路径网络图。
4.如权利要求1所述的潜航器路径规划方法，其特征在于，在路径网络图中搜索路径，确定起点和终点之间的路径，具体为：
种群初始化、选择适应度最高的路径点；
根据路径距离和路径平滑度，建立适应度函数；
通过交叉和变异形成新的路径点。
5.如权利要求4所述的潜航器路径规划方法，其特征在于，选择，具体为：从多个路径点中选取一个适应度最高的路径点并遗传到下一代群体中。
6.如权利要求4所述的潜航器路径规划方法，其特征在于，交叉，具体为：对两个相互配对的路径点互相代替和重组形成新的路径点。
7.如权利要求4所述的潜航器路径规划方法，其特征在于，变异，具体为：随机选择路径中的两个栅格，采用种群初始化的方法在两个栅格之间产生新的路径。
8.如权利要求1所述的潜航器路径规划方法，其特征在于，适应度函数包括路径距离函数和路径平滑度函数，路径距离函数为：每次迭代过程中，每个路径点与终点之间的欧几里得距离；路径平滑度函数为：迭代过程中目标路径点与潜航器两个连续的位置连接而成的两条假想直线的夹角。
9.如权利要求8所述的潜航器路径规划方法，其特征在于，适应度函数，如下式所示：
fit＝λ1×fit1+λ2×fit2；
其中，d为路径的平滑度，fit1为路径的最小距离，fit2为两次连续迭代过程中机器人的最小移动角度，fit为适应度函数，pi为权重，xi,yi均为种群样本数值，a,b,c分别为三个连续种群位置的三角距离。
10.视线权利要求1‑9任一项所述的路径规划方法的潜航器控制系统，其特征在于，包括：
水面单元，与浮出水面的水下单元通讯连接，接收并显示水下单元发送的潜航器运行数据，并向水下单元发送用于控制潜航器的指令；
水下单元，潜入水下时与水面单元断开通讯，根据接收到的指令控制潜航器执行对应的动作。