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| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种多机吊载系统的高速避障轨迹实时规划方法及装置 | CN202411148852.5 | 2024-08-21 | CN118672296A | 2024-09-20 | 王永超; 高飞 |
| 本发明公开了一种多机吊载系统的高速避障轨迹实时规划方法及装置，该方法包括：对多机吊载系统进行动力学建模；将多机吊载系统构建为可伸缩变化的正棱锥，基于该构型进行初始无碰撞路径的规划；通过重物的位置及绳子的矢量方向，对吊载无人机位置进行间接表征；将带有约束的表征绳子方向角度优化变量等价转换为无约束的虚拟变量，从而实现约束消除；构建多机吊载系统高速避障轨迹优化的多目标优化问题，包括表征轨迹光滑程度和所需能量的能量函数、表征轨迹执行时间的总时间函数、精细动力学约束、安全约束和耦合动力学约束；基于多目标优化问题，采用并行式框架进行轨迹优化，使得轨迹优化时间不随系统内无人机数量的增加而线性地增长。 | ||||||
| 22 | 一种用于鸟类追踪的无人机轨迹规划方法及系统 | CN202410869750.6 | 2024-07-01 | CN118672293A | 2024-09-20 | 尹旭; 张毅; 郭如意; 林婉奇; 林书航; 李辽; 唐紫骏; 莫嘉艳; 唐科; 林尹影; 邓志芳 |
| 本发明涉及无人机路径规划领域，具体为一种用于鸟类追踪的无人机轨迹规划方法及系统；通过先根据第一位置数据获得第一预测轨迹，随后根据第一指令数据和第一预测轨迹规划出第二预测轨迹，再根据无人机的移速和第一指令数据计算出直线轨迹，在直线轨迹与鸟类之间的距离小于避让半径时，通过计算第一距离差并重新构建计算公式以获得第二时刻，并获取避开避让圆柱的曲线轨迹，之后针对于树木障碍物构建避让回转体，再将第一轨迹的部分投影到避让回转体上提取投影曲线以获得第二轨迹，从而完成无人机在追踪鸟类时的轨迹规划；解决了现有技术对鸟类进行近景追踪时，可能会触碰到晃动的树枝或者飞行的鸟类，而导致鸟类受伤或者无人机损坏的问题。 | ||||||
| 23 | 基于强化学习的双足机器人多模态自适性步态生成方法 | CN202410617290.8 | 2024-05-17 | CN118672291A | 2024-09-20 | 安康; 徐毓松; 宋亚庆; 刘翔鹏; 张会; 徐效农; 徐颖 |
| 本发明涉及机器人控制的技术领域，公开了一种基于强化学习的双足机器人多模态自适性步态生成方法，先构建多模态步行任务，包括简单平面任务和复杂非平面任务；然后基于课程学习思想对步态生成器进行策略训练，同时依据不同的多模态步态任务使用不同的奖励函数激励策略训练，以获得步态生成器的最优参数，所述步态生成器设计为使用优势型演员‑评论家框架即AC网络和近端策略优化算法即PPO算法共同构建的强化学习框架；最后依据利用训练好的步态生成器生成满足实际步行任务的双足机器人步态。 | ||||||
| 24 | 水下搅碎机器人的控制方法、控制器及存储介质 | CN202410747639.X | 2024-06-11 | CN118672289A | 2024-09-20 | 俞国燕; 任志浩 |
| 本发明属于轨迹跟踪技术领域，公开一种水下搅碎机器人的控制方法、控制器及存储介质，在传统的AUV水下机器人的基础上，增配了搅碎机构，搅碎机构设置在水下机器人的前方。控制方法包括以下步骤：S1、构建水下搅碎机器人的动力学模型；S2、根据水下搅碎机器人的动力学模型,改进新的性能函数，构建水下搅碎机器人的跟踪误差；S3、根据改进后的性能函数和误差转换，确定转换后的误差与速度和角速度误差得收敛时间；S4、根据转换后的AUV模型，采用反步法推导出AUV水下搅碎机器人系统的预定义时间规定性能控制器。本发明通过改进性能函数、使用误差变换技术为AUV水下机器人设计了预定义时间规定性能控制，确保了瞬态和稳态的响应。 | ||||||
| 25 | 一种水下航行器轨迹追踪的非线性模型预测方法 | CN202410690641.8 | 2024-05-30 | CN118672288A | 2024-09-20 | 张佳宁; 张乙; 郭志扬; 危远辉; 张雷 |
| 本发明提供了一种水下航行器轨迹追踪的非线性模型预测方法，包括如下步骤：S1：以水下航行器驱动装置状态为输入量，基于运动学方程和动力学方程建立系统运动控制模型；S2：结合给定的参考轨迹和系统运动控制模型，将轨迹追踪问题转换为带有输入以及状态约束的非线性模型预测控制的滚动优化问题，得到非线性模型预测控制器；S3：基于非线性模型预测控制器，设计控制率函数，通过基于李雅普诺夫函数特征的收缩函数为非线性模型预测控制器提供初始输入的优化数值；本发明考虑了输入约束，在保证系统的闭环稳定性的同时结合传统NMPC方法的优势，最小化给定的性能指数，解决复杂环境下的水下航行器的轨迹追踪问题。 | ||||||
| 26 | 一种超声速飞行器等速爬升下燃油节省的轨迹设计方法 | CN202410687674.7 | 2024-05-30 | CN118672280A | 2024-09-20 | 赵志伟; 张明环; 许红羊; 凡永华; 王蕊华; 卜丹怡; 王璨; 岳新森; 张涛; 凡文帅 |
| 本发明公开了一种超声速飞行器等速爬升下燃油节省的轨迹设计方法，涉及航天技术领域，根据超声速飞行器的动力学模型和发动机模型，选取飞行器的飞行航程作为新的自变量，得到新的动力学方程约束；依靠等速飞行的约束条件，将原本五阶的轨迹规划问题降阶处理为四阶的问题进行求解，并通过速度等式，将油门这一控制量转变为求解问题的过程变量，将原始优化问题从五维状态量和两个控制量转化为了四维状态量和一个控制量的问题；为此问题设置最优性能指标，对问题中的非线性约束条件进行凸化和离散技术处理，最后进行凸优化求解。本发明解决了现有方法无法解决飞行器等速爬升下燃油最省的轨迹规划的问题。 | ||||||
| 27 | 低空巡检无人机飞行避障方法及系统 | CN202410649030.9 | 2024-05-23 | CN118672279A | 2024-09-20 | 李江黎; 罗锦宏; 何有祝; 文磊 |
| 本发明涉及无人机避障技术领域，揭露一种低空巡检无人机飞行避障方法及系统，方法包括：在飞行区域内飞行巡检无人机，利用巡检无人机检测飞行区域内是否存在待避障物体；在巡检无人机中检测待避障物体的飞行方向与飞行速度，识别待避障物体是否为非自由飞行障碍；查询巡检无人机与非自由飞行障碍之间的无人机‑非自由障碍距离，计算巡检无人机的无人机范围与非自由飞行障碍的障碍范围；设置巡检无人机与非自由飞行障碍之间的安全距离，利用巡检无人机对非自由飞行障碍进行第一飞行避障；利用风向与风速生成自由飞行障碍的飞行路径，利用巡检无人机对自由飞行障碍进行第二飞行避障。本发明可以设计一种新型的无人机避障方法以实现灵活自主避障。 | ||||||
| 28 | 一种无人驾驶压路机贴边作业控制方法 | CN202411150596.3 | 2024-08-21 | CN118672275A | 2024-09-20 | 向晖; 胡洁; 关宏涛; 吴浩; 符颖丽; 张金龙; 夏达东; 丁云贺; 张宝华 |
| 本发明公开了一种无人驾驶压路机贴边作业控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1：构建需贴边作业的边缘坐标向量 ；步骤S2：将边缘坐标向量 拆分为 ~个坐标向量；步骤S3：根据摊铺宽度计算需贴边作业一侧摊铺边缘坐标向量 ，拆分为坐标向量 ~ ；步骤S4：计算 与 的平均偏差，确定阈值 ，通过贴边检测传感器实时计算碾压轮边缘与摊铺边界的距离，形成第1工区的距离向量；步骤S5：确定第2工区的目标边缘坐标向量 ，随后根据距离向量进行相反方向的偏移，形成更新后的边缘坐标向量；步骤S6：计算边缘坐标向量 ，并执行贴边作业。本发明通过上述方法实现多工区连续贴边作业，提高了贴边作业控制的可靠性。 | ||||||
| 29 | 四足机器人平稳越障控制方法 | CN202410851890.0 | 2024-06-28 | CN118672272A | 2024-09-20 | 刘桓龙; 徐竞宇; 周德浩; 乔博 |
| 本发明涉及一种四足机器人平稳越障控制方法，所述四足机器人结构形式为前肘后膝式关节，包括以下步骤：1)建立四足机器人运动学模型，获取在世界固定坐标系下的足端受力方向；2)建立CPG模型；3)基于机器人越障需求，选择间歇Trot步态用于越障；4)四足机器人单腿相位分为摆动前相、摆动后相以及支撑相三个阶段；结合踢障、踩障和踏空三类触障受力状态，总结出机器人的触障状态分为摆动前相踢障、摆动后相踢障、摆动后相踩障和踏空四类；5)针对各触障状态分别进行机器人反射运动规划，本发明在设计触障反射运动时充分考虑了步态对称性问题，并对这些变化进行了补偿，有效减少机器人的偏航问题，从而避免需要后续反复纠偏。 | ||||||
| 30 | 一种无人艇集群编队环航控制方法、系统、存储介质及电子设备 | CN202410828857.6 | 2024-06-25 | CN118672270A | 2024-09-20 | 曾江峰; 陈卓; 韩玮; 金哲毅; 郑贺存; 温利鑫; 胥凤驰; 刘睿琳; 袁鑫; 赵一林; 唐平鹏; 李宁 |
| 本发明提供一种无人艇集群编队环航控制方法、系统、存储介质及电子设备。其中，方法包括：步骤S1、建立目标无人艇运动模型以及跟随艇的运动学模型；步骤S2、构建目标无人艇以及跟随艇的相对参数模型；步骤S3、根据所述相对参数模型构建环航控制器；步骤S4、采用所述环航控制器对目标无人艇以及跟随艇的集群编队环航控制。本发明具有如下有益效果：采用本发明提出的方案能够在满足成员间的避碰要求的前提下，跟随艇能够以时变队形模式围绕着目标无人艇以旋转轮流开路的方式行进，避免了洋流的影响造成的移动误差，提高了航行准确度。 | ||||||
| 31 | 一种基于改进黑翅鸢优化算法的移动机器人路径规划方法 | CN202410753068.0 | 2024-06-12 | CN118672267A | 2024-09-20 | 刘新华; 刘霄阳; 郝敬宾; 华德正; 李壮; 张龙杰 |
| 一种基于改进的黑翅鸢优化算法移动机器人路径规划方法，包括：利用栅格法将移动机器人工作空间栅格化；设置黑翅鸢优化算法相关参数；在栅格地图内确定移动机器人的起始位置和目标位置；为每只黑翅鸢选择下一步移动的路径点；判断黑翅鸢是否到达目标位置；判断当前迭代次数t是否到达最大迭代次数T。本发明通过改进的黑翅鸢优化算法，以行驶路径最短且不与障碍物碰撞为目标建立全局路径优化函数，求解全局路径优化函数，规划得到最优避碰路径；在初始化过程中引入tent混沌映射，在黑翅鸢位置更新末端融入鲸落行为得到改进的黑翅鸢算法，黑翅鸢优化算法可以兼顾解的质量、稳定性、收敛速度和运算时间，保障移动机器人全局路径规划的可行性。 | ||||||
| 32 | 四向穿梭车系统路径规划方法、装置、设备及介质 | CN202410737170.1 | 2024-06-07 | CN118672266A | 2024-09-20 | 王勇; 黄壮; 徐慧; 李佳顺; 田阔 |
| 本申请涉及路径规划相关技术领域，具体涉及一种四向穿梭车系统路径规划方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对特殊货位区域设置目标策略；其中所述目标策略用于简化路径搜索；基于预设的路径规划算法规划路径，得到最优路径；其中，规划路径时遇到预设坐标范围内的路径时，基于所述目标策略进行规划，基于预设的节点和规则，对所述最优路径进行分段，得到由多段直线子路径构成的最优路径。其中，在实际运行中或模拟仿真中，每一条直线子路径中只能存在一辆四向穿梭车。 | ||||||
| 33 | 一种低速状态下的船只航速补偿方法及系统 | CN202410721867.X | 2024-06-05 | CN118672264A | 2024-09-20 | 徐屹; 胡宇梁; 邓鹏飞; 何侠 |
| 本发明涉及船只航行定位技术领域，具体地涉及一种船只航速补偿系统及方法。该方法可以通过前期海量的训练数据对于航速补偿模型的训练，并通过该模型对于低速状态下船只螺旋桨实际转速的计算，获取补偿航速，进而对可能存在误差的定位航速进行修正，获取最具备真实参考性的实际航速。此方法不需要额外的定位技术支持，通过结合螺旋桨数据即可完成航速补偿，具备多区域普遍适用性、无延迟精度高和成本低的优点，可解决现有定位系统在船只低速情况下的航速信息精度差的问题。 | ||||||
| 34 | 用于仓库环境速度分区管理的系统和方法 | CN202410684066.0 | 2019-07-31 | CN118672255A | 2024-09-20 | K·钱德拉塞卡尔 |
| 本公开涉及用于仓库环境速度分区管理的系统和方法。用于物料搬运车辆(100)的系统和方法，所述物料搬运车辆被配置成沿仓库环境(150)库存运输表面导航，所述车辆包含：控制架构，所述控制架构与驱动机构(128)通信；物料搬运机构(20)；速度分区感测子系统(106)，所述速度分区感测子系统被配置成提供所述车辆是否在速度分区中的指示；以及速度控制处理器(104)，所述速度控制处理器被配置成：当车辆速度接近所述速度分区或在所述速度分区中时，提示操作者将所述车辆的所述车辆速度降低到速度分区限制以下；确定所述车辆速度是否在所述速度分区中的所述速度分区限制以下；并且当所述速度控制处理器已经确定所述车辆速度在所述速度分区中的所述速度分区限制以下时，应用速度上限以将所述车辆的最大车辆速度限制到处于或低于所述速度分区限制的大小。其它实施例涉及应用其它操作上限，如车辆加速度限制、提升高度限制、提升速度限制和提升加速度限制。 | ||||||
| 35 | 基于改进蜣螂优化算法的移动机器人路径跟踪控制方法 | CN202410676474.1 | 2024-05-29 | CN118672250A | 2024-09-20 | 刘新华; 张龙杰; 郝敬宾; 华德正; 刘霄阳; 李壮 |
| 基于改进蜣螂优化算法的移动机器人路径跟踪控制方法，包括以下步骤：一、对移动机器人进行运动学分析，建立控制系统状态方程；二、基于控制系统状态方程，设计基于蜣螂优化算法的PID控制器；三、对蜣螂优化算法进行改进，得到改进后的机器人路径跟踪控制器；四、根据步骤三设计的控制器，对机器人进行实时路径跟踪控制。为实现移动机器人路径的准确跟踪提出了一种基于改进蜣螂优化算法的PID控制器，通过改进蜣螂优化算法对PID控制器进行参数寻优，快速地整定PID参数；在蜣螂优化算法中引入Piecewise混沌映射、随机游走策略、自适应因子等对其性能进行改进，通过改进的蜣螂优化算法，得到更优的轨迹跟踪控制性能。 | ||||||
| 36 | 控制装置、控制方法及存储介质 | CN202410244505.6 | 2024-03-04 | CN118672245A | 2024-09-20 | 马场一郎; 安井裕司 |
| 本发明提供能够更恰当地生成移动体在伴有转弯的行驶路上移动时的路线的控制装置、控制方法及存储介质。控制装置具备：识别部，其识别移动体的周边状况；路线生成部，其基于所述周边状况来生成所述移动体的基准位置应该通过的路线；通过区域设定部，其将从所述路线向左右分别偏移而得到的位置设定为移动体的通过区域的边界线；修正部，其基于所述移动体的通过区域和所述周边状况来修正所述路线；以及控制部，其控制设置于所述移动体的驱动装置，以使所述移动体沿着由所述修正部修正后的路线移动，所述通过区域设定部在所述路线包含转弯部的情况下，使转弯外侧的偏移量比转弯内侧的偏移量大。 | ||||||
| 37 | 用于车辆的远程行驶控制的服务器装置 | CN202410118157.8 | 2024-01-29 | CN118672244A | 2024-09-20 | 沟口雅人 |
| 本发明提供一种用于车辆的远程行驶控制的服务器装置，其改善远程控制车辆的行驶的服务器装置。服务器装置具有：通信部，其接收在道路上行驶的车辆的位置信息；以及远程控制部，其使用接收到的位置信息，生成并发送行驶控制信息。远程控制部执行停止线处理和校正信息生成处理，在该停止线处理中，生成用于使车辆在能够利用停止后的车辆的车载相机对道路的停止线进行拍摄的位置停止的行驶控制信息，在该校正信息生成处理中，基于停止后的车辆的车载相机的拍摄图像中的停止线的拍摄位置，生成用于校正车辆的位置的校正信息。远程控制部利用校正信息对通信部所接收的车辆的位置信息进行校正，从而生成行驶控制信息。 | ||||||
| 38 | 车辆的控制方法、装置、设备以及车辆 | CN202310315952.1 | 2023-03-16 | CN118672243A | 2024-09-20 | 柳肖雪; 许言川; 李茂森; 陈玉莹; 李军; 王新宇 |
| 本申请提供一种车辆的控制方法、装置、设备以及车辆，该方法包括：控制装置获取车辆信息和环境信息，并根据车辆信息和环境信息，从第一策略空间确定第一目标点，第一策略空间包括由M个空间目标点和N个时间目标点确定的M乘N个目标点，空间目标点指示该车辆在预设时间或预设距离内可到达的位置，该时间目标点指示该车辆在该预设时间内以对应的空间目标点为方向的行驶速度和/或加速度，进而根据第一目标点，确定目标策略，再控制该车辆按照该目标策略行驶。控制装置在具有明确语义的策略空间中，确定决定目标策略的目标点，实现对车辆的行驶控制，避免算法的模态塌缩问题，提高行驶决策的准确性。 | ||||||
| 39 | 一种车载无线充电控制器的标定参数的标定方法及设备 | CN202410824804.7 | 2024-06-25 | CN118672236A | 2024-09-20 | 冯强; 程黎辉; 关亚东 |
| 本申请的目的是提供一种车载无线充电控制器的标定参数的标定方法及设备，通过将开发的基于XCP协议的XCP协议栈程序，集成到车载无线充电控制器的软件中；分别对每种型号的测试手机进行如下操作，直至完成所有型号的测试手机对车载无线充电控制器的无线充电功能的测试：通过PC端开发的上位机，模拟发送基于XCP协议的标定指令到车载无线充电控制器，以使车载无线充电控制器根据接收到的标定指令修改车载无线充电控制器中的标定参数，标定指令携带的信息与当前型号的测试手机对应匹配；采用当前型号的测试手机，对车载无线充电控制器进行无线充电功能的测试，减少了对车载无线充电控制器的标定参数进行修改和测试的时间，从而提升工作效率。 | ||||||
| 40 | 动车组网络终端输入输出功能模拟调试方法及装置 | CN202410702790.1 | 2024-06-03 | CN118672234A | 2024-09-20 | 李尚宇; 罗昭强; 刘陆; 尚大为 |
| 本发明涉及一种动车组网络终端输入输出功能模拟调试方法及装置，该装置包括相互连接的：发送模块，执行模块和反馈模块。本发明采用2.4G无线通讯模块，发送模块发送控制指令，反馈模块反馈执行变量结果，执行模块执行电气线路的接通和断开，最远距离能达到500米。本发明在使用中可根据需要采用自动模式和手动模式两种操作方式。手动模式可根据需要单独或多个控制网络触点的闭合和断开。自动模式下可根据选择的车型和子系统，在引导菜单的指导下自动完成相关网络触点的动作，完成单元功能的检测。操作者在确认执行结果合格的情况下点击确认即可自动执行试验流程。最终试验结果保存可打印输出。 | ||||||
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