| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统 | CN201610382862.4 | 2016-06-02 | CN105800323A | 2016-07-27 | 王振华; 陈国栋; 禹鑫燚; 曹志民; 梁飞; 许辉 |
| 本发明提供了一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，包括动力输送滚筒线、托盘回收滚筒线、搬运机器人、距离传感器检测装置、多功能机器人手抓、分拣输送线、总控系统。所述面向高速物流分拣的机器人码垛系统中动力输送滚筒线与托盘回收滚筒线并列排布同时运行，一条用于货物运送到搬运机器人前端，另一条用于托盘的回收作业，可实现高速分拣；多功能机器人手抓一次可抓去多个不同高度的箱体类货物，不但有效降低了工人的劳动强度，还大大提高了抓取效率，进一步实现了高速分拣。 | ||||||
| 182 | 一种全自动纸箱码垛生产线 | CN201610368906.8 | 2016-05-30 | CN105800321A | 2016-07-27 | 邓雷; 张继红; 高翔; 母凯林; 罗昌旭 |
| 本发明公开了一种全自动纸箱码垛生产线，它包括码垛机（1）、推箱机（2）、托盘库（3）、进箱辊道（4）、垛输送机构（5）和成品垛输送装置（6），码垛机（1）由升降机构I（7）和抽帘机构（8）组成；垛输送机构（5）设置于副机架（10）的下方；推箱机（2）推箱机（2）设置于码垛机（1）的后侧；托盘库（3）设置于垛输送机构（5）的右侧；进箱辊道（4）设置于托盘库（3）后侧，成品垛输送装置（6）设置于垛输送机构（5）的左侧。本发明的有益效果是：制造成本低、纸箱码垛效率高、维护成本低、码垛质量高、保证了码箱整齐度。 | ||||||
| 183 | 双轨四工位旋转切换式上料机 | CN201610269281.X | 2016-04-27 | CN105752698A | 2016-07-13 | 孙辰; 汪峰; 黄晓峰; 汤寅; 宋强安; 王雪楠; 翟连方; 刘德方 |
| 本发明涉及一种双轨四工位旋转切换式上料机，其特征是：包括左轨系统和右轨系统，左轨系统和右轨系统分别包括传输导轨、设置在传输导轨一侧的两个电池片上料工位以及用于将电池片由电池片上料工位上料至传输导轨的旋转上料装置。在所述电池片上料工位的下部安装用于电池片上料的电池片上料装置。所述旋转上料装置包括上料伺服电机，上料伺服电机的动力输出端连接上料丝杆，上料丝杆上设置能够沿上料丝杆移动的移动架，在所述移动架下端安装上料旋转气缸，上料旋转气缸的旋转端上安装上料伸缩气缸，上料伸缩气缸的气缸杆端部安装上料吸取工装。本发明能够达到各工位及各轨间相对独立互不干涉，提高了整体设备利用率和生产效率。 | ||||||
| 184 | 一种仿人码垛机械手及其控制方法 | CN201610205563.3 | 2016-04-03 | CN105751233A | 2016-07-13 | 冀世军; 孙昌瑞; 赵继; 胡志清; 任勇聪; 刘义军; 张祚华 |
| 本发明涉及一种仿人码垛机械手及其控制方法，属于一种机械手结构。纵向丝杠装置与立柱固定连接；曲柄支架I、曲柄支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接；气缸支架I、气缸支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸I与位移传感器I固定连接，连杆I与曲柄转动连接并与链条式机械手转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条式机械手固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接。优点是：结构新颖，链条式机械手运动轨迹可以控制，达到控制链条式机械手运动轨迹的目的，能与其他相关配套设备简单集成。 | ||||||
| 185 | 一种肉丸自动生产线 | CN201610269843.0 | 2016-04-26 | CN105711913A | 2016-06-29 | 王朋朋 |
| 本发明公开了一种肉丸自动生产线，依次设置有肉丸成型机、水煮池、预冷池、螺旋速冻机、分离机、平移分拣机、爬坡输送带、包装机、装箱机、开箱机、码垛机、控制柜，其特征在于，所述肉丸成型机和水煮池分别设置为四排，且每排肉丸成型机和水煮池相互连接，每两排相邻的水煮池分别与一排预冷池连接，每排预冷池的出料端分别与螺旋速冻机连接，每台螺旋速冻机的另一端分别设置有分离机，每台分离机的出料端分别设置有平移分拣机，所述爬坡输送带、包装机分别设置有三组，每组爬坡输送带、包装机分别相互连接。本发明自动化程度及生产效率高，既减少人员，又能做到连续生产，不仅提高产品品质，而且提高产品口感。 | ||||||
| 186 | 智能铝合金棒成品流水线 | CN201610197163.2 | 2016-03-31 | CN105692193A | 2016-06-22 | 李宪刚; 盛韶泽 |
| 本发明涉及一种智能铝合金棒成品流水线，其特征是，包括流水线，流水线的末端上方设置有机械手，并且在机械手的一侧设置运输流水线，运输流水线的末端为码垛机器人。本发明结构合理，使用方便，自动化装备及智能化技术解决现有工艺难题没有问题，自动化系统一旦实施完成，产能提高60％以上，人员减少80％以上，产品质量更加稳定，安全生产有智能化保障，环保问题会极大的改善。采用椭圆形流水线，工位3注槽，成品自动化流水线，旋转锁紧机构，机械手抓取机构，CCD视觉分析检验机构，使铝合金的生产产能低、效率低、不环保、不方便操作、不节能、成本高、维修难问题完全解决。 | ||||||
| 187 | 一种车轮组垛式翻转运输车 | CN201610269858.7 | 2016-04-26 | CN105692149A | 2016-06-22 | 崔晨 |
| 本发明公开了一种车轮组垛式翻转运输车，属于机械设备领域。本发明的车轮组垛式翻转运输车，包括运载车，在运载车上设置有升降机构，还包括旋转机构、摆动支撑机构和环抱机构，所述的旋转机构连接在升降机构上，并由旋转机构驱动摆动支撑机构转动；所述环抱机构设置在摆动支撑机构中的主体连接座上，当摆动支撑机构旋转时，环抱机构随摆动机构同步转动实现车轮组的翻转。本发明的运输车可一次性翻转多个车轮，同时能够进行车轮运输，集翻转、运输为一体，大大提高了加工效率，降低了工人劳动强度。 | ||||||
| 188 | 一种机器人抓取散状辅料包装置及寻包方法 | CN201610176508.6 | 2016-03-25 | CN105691717A | 2016-06-22 | 邓家军; 张廷翔; 罗清敏; 孔昭龙; 白炜; 肖克满; 凌旭华; 张祥丽; 申德玮; 王维; 张入丹; 张浩; 阮正学; 李晓丹; 汪炜穑; 刘春艳 |
| 一种机器人抓取散状辅料包装置，其特征在于,包括关节机器人及控制柜，和夹具；其中夹具包括下安装平板(3)，安装在下安装平板(3)上的包装纸吸盘(1)，设在下安装平板(3)上的激光测距仪(2)及信号传输线；其中激光测距仪(2)光束垂直于安装板。本发明的有益效果是：牛皮纸包裹在散装辅料包的中间部分，机器人夹具上的吸盘通过吸附牛皮纸搬运辅料包，寻找辅料包的中心是成功抓取辅料包和搬运的关键条件。通过本发明结构及寻包方法，机器人可以精确的计算每个辅料包的位置，然后顺利抓取辅料包。本发明寻包方法定位精度高，结构简单，易于实现且成本较低。 | ||||||
| 189 | 一种塑料管道装运卸码机 | CN201610050932.6 | 2016-01-26 | CN105668162A | 2016-06-15 | 邓军; 邓丽; 邓忠权 |
| 本发明涉及工程机械领域，特涉及一种塑料管道装运卸码机。本发明的塑料管道装运卸码机械是专门用于替代人工，能将生产线上的塑料管道，自动装车、运离生产线到指定地点，自动卸车堆码再返回生产线。本发明属于反复工作的智能型塑料管道装运卸码机，能够根据塑料管道和场地调节塑料管道装运卸码机的高度和长度。 | ||||||
| 190 | 一种索杆复合驱动的并联码垛机器人 | CN201410835849.0 | 2014-12-29 | CN104647367B | 2016-05-25 | 訾斌; 王炳尧; 尹光才; 刘浩 |
| 本发明公开一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，包括机架，其特征在于：所述机架上设有基座驱动机构，所述基座驱动机构上安装有转矩传输机构，所述转矩传输机构顶端安装有顶部齿轮箱，所述顶部齿轮箱上活动连接有吊臂，吊臂的活动端头上还设有机械臂末端工具用于操作工作对象，还包括3个钢丝绳驱动器和对应的三根钢丝绳，所述3个钢丝绳驱动器位于机架上，均匀围绕分布在基座驱动机构周围，本发明通过柔索驱动顶部齿轮箱与转矩传出机构做二自由度的空间运动，能实现较大工作空间的码垛作业；同时，具有柔索并联机构、刚度大、承载能力强、安全性强、累积误差小、运动速度高，轨迹灵活多变的优点。 | ||||||
| 191 | 一种适用范围广、码垛效率高的码垛机 | CN201610081504.X | 2016-02-05 | CN105564996A | 2016-05-11 | 刘宗阳; 苏建良; 杨文涛; 谈士力; 沈俊杰; 杨灏泉 |
| 本发明公开了一种适用范围广、码垛效率高的码垛机，包括底座、多级伸缩移载机构、行走机构、框形支架、归整机构、多级升降移载机构、分流机构、推送机构、定位装置、控制装置。本发明的多级伸缩移载机构能够越过地面障碍物进行码垛，解决了普通行走码垛机无法越过地面障碍物的问题，适应复杂的物流环境；归整机构确保物料整齐稳定输送以供码垛，同时将物料分成两列运输提高了输送效率；多级升降移载机构能够使得物料可升降的空间大大提升，有效提高了物料码垛的高度，增强码垛机适用范围；分流机构、多级升降移载机构、推出机构的相互配合能够实现两列物料同时码垛，大大提高了码垛机码垛效率。 | ||||||
| 192 | 一种具有砖坯码跺作业机器人的空心砌块生产线 | CN201510926204.2 | 2013-07-29 | CN105563633A | 2016-05-11 | 不公告发明人 |
| 本发明涉及一种具有砖坯码跺作业机器人的空心砌块生产线，包括：用于压制砖坯的液压成型机，用于挂送蒸养车至码跺区的自动给进机，用于对所述蒸养车进行限位至码跺区的定位器，用于对所述蒸养车进行砖坯码跺作业的机器人，所述定位器包括：支臂，用于撑起或者放下支臂的气缸；所述定位器固定于一滑块上端面，该滑块与一导轨体滑动配合，所述导轨体的左端设有缓冲装置，该缓冲装置用于缓冲由所述蒸养车撞击定位器时产生的滑块冲击力,且该缓冲装置的右端面与所述滑块左端面紧密接触；其中，所述缓冲装置在所述蒸养车撞击撑起的支臂时，缓冲所述滑块冲击力，以缓解所述气缸受到的由所述蒸养车撞击引起的压力。 | ||||||
| 193 | 瓦楞纸箱联动生产方法及生产线 | CN201610072545.2 | 2016-02-02 | CN105538779A | 2016-05-04 | 边继庆; 王联华; 李延林; 吴瑞利 |
| 本发明公开了一种瓦楞纸箱联动生产方法，包括在生产线上顺序实施的以下步骤：将瓦楞纸板在平压平模切机中模切成型并清废，成型后的瓦楞纸板具有多个纸板单元，这些单元单元通过连接点连在一起；将所述纸板单元之间的连接点在分片机上掰断；将分片后的瓦楞纸板在检品机上逐一分检，印刷合格品流入下道工序，印刷不合格品剔出。本发明还公开了实施上述方法的联动生产线，包括顺序设置的平压平模切机、纸板旋转机、分片机、进纸机、检品机、打包机、纸板旋转机和码垛机，所述生产线通过中央电控系统控制各个单机设备的通讯及速度同步。本发明所揭示的方法和生产线提高了瓦楞纸箱的生产效率，并降低了生产成本。 | ||||||
| 194 | 锻件自动装载机 | CN201511002809.9 | 2015-12-29 | CN105502001A | 2016-04-20 | 缪惠民; 周斌; 承刚; 卞晓磊; 曹磊; 吕澎沸 |
| 本发明提供一种锻件自动装载机，包括输送轨道、锻件输送架、沿堆叠装置，输送轨道包括横移轨道、若干纵移轨道，堆叠装置包括机架、存储架，机架的工作面上设置有用于输送锻件的输送装置，机架的工作面上开设有具有容纳单根垫条的插槽，插槽沿着水平方向延伸，插槽对称设置于输送装置的两侧，若干垫条沿着垂直堆叠于存储架上，存储架具有两个，存储架分别对应设置于插槽的一侧，机架上设置有将垫条依次放置于插槽内的垫条输送机构，机架的两侧设置有将垫条以及锻件进行堆叠的自动堆叠机构，垫条的长度大于锻件的直径，能够将锻件自动堆叠，劳动强度较低，效率较高。 | ||||||
| 195 | 电梯层门板的码垛输送方法及其自动码垛输送线 | CN201510997075.6 | 2015-12-24 | CN105502000A | 2016-04-20 | 孙志强; 刘尔彬; 张国良; 郑杰才; 何勇 |
| 本发明公开一种电梯层门板自动码垛输送线，其包括电梯层门板自动输送线、链板输送机构及设置于电梯层门板自动输送线和链板输送机构之间由机器人控制的机器抓手；电梯层门板自动输送线负责层门板的输送、层门板类型的检测以及层门板至机器手抓取位的定位；链板输送机构负责空码垛架的上料、定位及码垛好层门板的码垛架的输送和下料；机器抓手负责将机器手抓取位上的层门板码垛到层门板码垛架上。还披露了电梯层门板的码垛输送方法。本发明提供的电梯层门板自动输送码垛线可以实现层门板的自动化输送、定位、检测和码垛，操作工只需要进行正常的生产线巡视和设备的日常维护即可实现层门板的输送和码垛，降低了劳动强度，提到了作业效率。 | ||||||
| 196 | 一种码垛机器人 | CN201610025659.1 | 2016-01-14 | CN105500360A | 2016-04-20 | 周晓蓉; 徐敏; 唐伟力; 金荣鑫; 王毅 |
| 本发明公开了一种码垛机器人，包括：底座；机架，其以能够旋转地设于底座上；主动杆，其一端铰接于机架上，该主动杆的杆壁上开设有纵向滑槽；T型支撑杆，其底端铰接于机架上，该T型支撑杆的第一T形端设于纵向滑槽内，且T型支撑杆的杆壁上开设有横向滑槽；执行器，其设有第一执行端与第二执行端；第一手臂杆，其两端分别铰接于第一执行端与主动杆的另一端之间；第一及第二连杆，第一连杆的一端设于横向滑槽内，第二连杆的一端铰接于T型支撑杆的第二T形端上；第二手臂杆，其一端与第二执行端铰接，该第二手臂杆的另一端、第一连杆的另一端及第二连杆的另一端共同铰接于一三角板上。该机器人具有容易控制，工作空间大，占地面积小等特点。 | ||||||
| 197 | 机器人纸箱卸载机 | CN201480047698.0 | 2014-08-28 | CN105492348A | 2016-04-13 | 迈克尔·L·格特曼; 马修·威克斯 |
| 在此披露一种用于从纸箱堆中自动卸载纸箱的机器人纸箱卸载机。在不同实施例中，机器人纸箱卸载机可以包括：一个移动主体；一个可移动机器人臂，该可移动机器人臂附接至该移动主体上并且包括一个末端执行器，该末端执行器被配置成用于从该纸箱堆中卸载一排处于并排取向的纸箱；以及一个输送机系统，该输送机系统安装在该移动主体上并且被配置成用于从该末端执行器接收处于并排取向的该一排纸箱。在多个不同实施例中，该输送机系统可以包括前端整理器和联接至该前端整理器上的中央整理器。在不同实施例中，该机器人臂可以被配置成跨坐于该移动主体的至少一部分以及该输送机系统的至少一部分上，使得该输送机系统通过该机器人臂将纸箱从该纸箱堆输送。 | ||||||
| 198 | 一种多感知生胶叠片机器人装置 | CN201510925121.1 | 2015-12-14 | CN105480729A | 2016-04-13 | 崔建伟; 李程程; 胡静; 陈盼; 蔡岩松; 宗玉杰; 桑鹏程 |
| 本发明公开了一种多感知生胶叠片机器人装置，该装置包括缓冲机构、切割机构、叠片机构、装载机构和支架，缓冲机构布设在支架的一端，切割机构、叠片机构和装载机构布设在支架的另一端，且切割机构、叠片机构和装载机构从上向下依次布设。该装置可以实现自动化叠片，并提高了叠片效率和质量。 | ||||||
| 199 | 一种多杆取物堆垛设备 | CN201610006543.3 | 2016-01-06 | CN105480717A | 2016-04-13 | 潘玲玉 |
| 本发明公开了一种多杆取物堆垛设备，包括机架、转轴、滚筒、第一横杆、第二横杆、电机、联轴器、丝杆、滑块、第一连杆和第二连杆，所述机架下部安装若干根转轴，转轴上固连有滚筒；所述机架上部固连有第一横杆，第一横杆之间连接第二横杆，第一横杆与第二横杆具有移动副；所述第二横杆上设有铰接环，铰接环与第一连杆铰接，第一连杆通过弧形杆与滑块固连；所述机架的一侧安装有电机支架，电机安装在电机支架上；所述电机通过联轴器与丝杆相连接，丝杆与滑块配合运动。本发明通过将四杆机构与丝杆滑块构件的组合，设备能从密集放置的集装箱中取出货物；整个过程由程序模块控制，人工干预低，能快速取出货物，运行稳定可靠，工作效率高。 | ||||||
| 200 | 基于传送带的底部工装分离法的通用型自动上下料系统 | CN201510986522.8 | 2015-12-26 | CN105438841A | 2016-03-30 | 张超; 李阳; 张金利; 吴兵硕 |
| 本发明公开了一种基于传送带的底部工装分离法的通用型自动上下料系统，涉及上下料设备及高温共烧陶瓷加工设备技术领域。本发明包括顺次排列在机架上的底部托盘分离机构、定位取料机构、托盘底部收集机构、托盘、传感器及控制器，底部托盘分离机构包括三工位顶升装置和托盘夹持装置，定位取料机构包括双工位顶升定位装置和上下料机械手，托盘底部收集机构包括双工位顶升夹持装置；底部托盘分离机构、定位取料机构、托盘底部收集机构和传感器均与控制器相连。利用该系统可以提高加工过程的连续性和上下料的灵活性；上下料系统为模块化标准单机，能够为多种产品或生瓷加工设备配套，其集成度高、上下料位置精度高、生产节拍紧凑、通用性强。 | ||||||
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