| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 用于运走货物堆的系统以及用于运走货物堆的方法 | CN201510364011.2 | 2015-05-15 | CN105109739B | 2017-08-22 | R·汉嫩; F·米歇尔斯 |
| 本发明涉及一种用于运走货物堆的系统和方法，该货物堆由具有在其上堆叠的货物尤其具有在其上堆叠的纸堆或者纸板堆的底板组成，其中所述系统包括至少两条用于货物堆的供给线，它们在一个运输方向上延伸构造并且它们的末端区侧向并排设置，并且其中每一条供给线在运输方向看以货物堆的组终止，其中每一个组由至少两个货物堆组成，它们垂直于运输方向在末端区内并排设置并且其中底板和/或在其上堆叠的货物互相相距微小的距离设置，特别部分接触，并且包括至少一个设备，用于每次单个包装至少位于底板上的货物。按照本发明的系统，它在底板格式和/或底板尺寸变化的情况下也能够快速并且简单地从供给线为后来单个包装而运走货物堆，为此设有一个运输装置，它在各个邻接供给线的末端区的位置为从该供给线接收完整的组能够侧向行驶。 | ||||||
| 142 | 一种双截侧取机械手 | CN201611117963.5 | 2016-12-07 | CN107043019A | 2017-08-15 | 戴欢欢 |
| 本发明公开了一种双截侧取机械手，包括：机架为框体结构；输送带与机架垂直，输送带设置在机架的内部；双截主轴设置在机架的内部，双截主轴包括第一截主轴和第二截主轴，第二截主轴设置在第一截主轴上侧，第二截主轴能够以第一截主轴为轨道滑动；滑动板能够以第二截主轴为轨道滑动，滑动板的上端面开设有两与双截主轴垂直的滑槽；机械臂与滑动板的上端面可滑动连接；引拔气缸与滑动板的上端面固定连接；堆叠轴设置在输送带的上方，堆叠轴上设置有旋转装置和伸缩装置；若干治具与机械臂固定连接，若干治具与堆叠轴固定连接。本发明的通过双截主轴使机械臂的移动行程缩短，因此侧取速度更快，同时减小了整机的长度，使得整机的占用空间减小。 | ||||||
| 143 | 一种烧结砖拆垛机 | CN201510893140.0 | 2015-12-08 | CN106853924A | 2017-06-16 | 秦小波; 李传龙 |
| 本发明提供一种烧结砖拆垛机。包括有机架，机架上安装有放垛小车、夹紧装置、拆垛装置，所述的机架为门型框架结构，机架外延伸有一段地轨，地轨上设置可滑动的放垛小车，机架一侧设置有夹紧装置，机架顶部安装有可水平移动和竖直升降的拆垛装置；所述的放垛小车上设置有用于堆放砖块的放垛板，放垛板可在水平面内自由移动和旋转；所述的夹紧装置包括有一对可上下移动的夹紧胶块；所述的拆垛装置包括有一个可移动式拆垛架。本发明结构简单，解决烧结砖烧结后变形，粘连未能实现自动化拆解的问题，实现对砖垛进行机械化自动化包装，降低工人工搬运的劳动强度，降低生产成本。 | ||||||
| 144 | 一种旋转式码坯机及其控制系统 | CN201510872152.5 | 2015-12-03 | CN106829507A | 2017-06-13 | 曾丽 |
| 本发明公开了一种旋转式码坯机及其控制系统，机架横梁上安装有旋转主轴驱动电机，旋转主轴安装在机架横梁上，旋转主轴上端垂直穿过横梁并通过一齿轮箱与旋转主轴驱动电机输出轴相连；旋转主轴的下端与导轨中点相连，导轨上安装有第一水平移动机构和第二水平移动机构；机架两支撑柱上共同固定一环形支架，环形支架与导轨的两端接触，用于支撑导轨；第一液压伸缩机构和第二液压伸缩机构上端分别与第一水平移动机构和第二水平移动机构的底部相连，第一液压伸缩机构和第二液压伸缩机构下端分别连接着第一装夹机构和第二装夹机构。本发明能够解决常用码坯机在回程过程中的空载，提高码砖速度，减少能源消耗。 | ||||||
| 145 | 一种旋转式码坯机控制系统及其控制方法 | CN201510872065.X | 2015-12-03 | CN106829506A | 2017-06-13 | 曾丽 |
| 本发明公开了一种旋转式码坯机控制系统及其控制方法，水平移动机构控制按钮、装夹机构位置检测模块、待码砖坯工作台检测模块、第一液压伸缩机构伸长量检测模块，第一装夹机构收缩量检测模块，第二液压伸缩机构伸长量检测模块，第二装夹机构收缩量检测模块全部接在主控器上，作为主控器的输入信号；第一液压伸缩机构驱动模块，第一装夹机构驱动模块，第二液压伸缩机构驱动模块，第二装夹机构驱动模块、旋转主轴驱动电机驱动模块、第一水平移动机构驱动模块和第二水平移动机构驱动模块全部接在主控器上，作为主控器的输出信号；本发明的控制系统和控制方法能够解决常用码坯机在回程过程中的空载，提高码砖速度，减少能源消耗。 | ||||||
| 146 | 一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆饲料码垛机械手 | CN201611063040.6 | 2016-11-28 | CN106737831A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆饲料码垛机械手，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12；所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11，第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上，能够按照饲料码垛机械手构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆16连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12采用电磁方式进行锁紧。本发明只用一个主动杆即可实现两个自由度饲料码垛作业，减少了电机使用数量，降低了饲料码垛机械手构造价。 | ||||||
| 147 | 一种用于搬运作业的含锁紧装置可变活动度连杆机构机械臂 | CN201611105617.5 | 2016-12-05 | CN106737546A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业的含锁紧装置可变活动度连杆机构机械臂，其特征在于包括：底座19、第二主动杆21、第二连杆2、上臂4、手腕连杆7、第一主动杆17、大臂9、第四连杆14、第一连杆12、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置以及第三连杆10；在第二转动副15上安装有第一电磁锁紧装置23；在第十转动副3上安装有第二电磁锁紧装置24；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，与第一主动杆17、第二主动杆21连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧，共同完成大臂升降、手腕连杆与手腕的俯仰等运动，实现真空吸盘28的搬运作业。本发明采用变自由度连杆传动机构替代传统液压传动，克服了液压搬运作业机械臂液压系统复杂、易漏油的缺点。 | ||||||
| 148 | 搬运装置 | CN201611012715.4 | 2016-11-17 | CN106629086A | 2017-05-10 | 管铭任; 郑锦杰; 宋俊壮 |
| 本发明涉及一种搬运装置，主要由搬运把手、末端带弹性体支杆、搬运体组成，本发明的特点在于其操作简单，使用方便，设计合理，安全性高。 | ||||||
| 149 | 一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构饲料堆码机械臂 | CN201611063038.9 | 2016-11-28 | CN106608544A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构饲料堆码机械臂，包括底座1、大臂伸缩机构、下臂升降机构、手腕连杆保持机构、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置25以及第二锁紧装置26；所述大臂伸缩机构由第四连杆5、第一主动杆3、第二主动杆20和第一连杆22组成，所所述保持机构由第二连杆17、保持连杆18和大臂8组成，所述第一锁紧装置25安装在第二转动副4，第二锁紧装置26安装在第十转动副16，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，与第一主动杆3、第二主动杆20连接以驱动其转动；本发明采用变自由度连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压饲料堆码机械臂液压系统复杂、易漏油的缺点。 | ||||||
| 150 | 快速运送板材方法及装置 | CN201380053686.4 | 2013-10-01 | CN104822612B | 2017-05-03 | 弗朗茨·克拉玛 |
| 所揭露的内容是快速运送不同尺寸、厚度与质量等级的板材(特别是玻璃板材)的方法与装置，以将板材一个接着一个放置在不同的堆栈框架上。所述方法与装置包含下述特征：a)要在运送装置(7)的输送辊上进行运送的板材(5)是通过夹持装置(4)与它的可旋转的夹持指部(13)而被夹持，夹持指部(13)上设有固持装置(14)，夹持装置(4)是浮置在支撑缆线(2)上；b)接着，通过缩短及/或伸长适当的支撑缆线(2)，夹持装置(4)与板材(5)一起输送至选择好的堆栈框架(6)，并通过释放固持装置(14)而堆置到堆栈框架上；c)通过缩短及/或伸长特定支撑缆线(2)，夹持装置(4)被输送至它的下一个操作位置。 | ||||||
| 151 | 真空搬运袋子吸盘 | CN201610951649.0 | 2016-10-30 | CN106586549A | 2017-04-26 | 刘顺华 |
| 本发明公开了一种真空搬运袋子吸盘。所述吸盘一侧设置有向内凹陷的台阶式腔体，所述吸盘另一侧设置有第一真空发生器、第二真空发生器，所述腔体底部第一阶上设置有分气板，所述分气板与第一真空发生器相连，所述腔体内第二阶上设置有分气腔，所述分气腔与第二真空发生器相连。本发明通过分气板均匀的将包装袋吸住，分气腔再将包装袋沿第二阶边缘吸入腔内，从而使得包装袋被均匀的贴在整个吸盘腔体底部，起到密封作用，代替了原有的海绵，无需更换，减少了成本和人工，密封效果更好。真空搬运袋子吸盘在搬运袋子过程中，还可以对袋子进行码垛、拆垛、拆包。 | ||||||
| 152 | 一种新型大桥式码坯机 | CN201610782899.6 | 2016-08-30 | CN106564762A | 2017-04-19 | 燕青 |
| 本发明公开了一种新型大桥式码坯机，涉及自动化技术领域，本发明包括左支座和右支座，所述的左支座和右支座之间横向平行设置有横梁A和横梁B,横梁A和横梁B上均设置有滑动轨道，两个滑动轨道上设置有与两个滑动轨道配合的一个移动架，移动架上设置有升降系统，升降系统包括设置在移动架左右两端的左配重装置和右配重装置，升降系统下设置有转动机构，转动机构下装配有与转动机构同步转动的抓坯盘。适用于砖厂砖坯码垛，本发明结构简单，设计合理，无需人工辅助码坯，机械自动化码坯时具有稳定好、效率高及精确度高的优点。 | ||||||
| 153 | 一种T形导轨钢码垛双吸装置及工艺 | CN201710010149.1 | 2017-01-06 | CN106516778A | 2017-03-22 | 沐贤春; 江伟; 徐勇; 何家宝 |
| 本发明公开了一种T形导轨钢码垛双吸装置及工艺。该装置包括：支架，为门式框架结构；置于支架上的可移动电磁盘；置于电磁盘下方的码垛平台；码垛运输链，位于可移动电磁盘的前方且低于可移动电磁盘的下端面；集排托料板，置于码垛运输链的正下方，并由液压缸驱动。本发明的码垛运输链上叠好的成排T形导轨钢始终在同一位置，集排托料板升起托钢至高位后磁盘吸住钢的底部接T形导轨钢，避免了传统单吸奇数排吸头部带来的头部偏移；集排托料板下降后，电磁盘位置为了正反扣而原地翻转180°后头部朝下等待，偶数排通过集排托料板上升直接插入，避免了电磁盘长距离运行停止位难以控制带来的误差。 | ||||||
| 154 | 全自动单张上板机 | CN201611134649.8 | 2016-12-11 | CN106516768A | 2017-03-22 | 李玉明; 侯宗玉 |
| 全自动单张上板机，属于木业板材加工机械领域，包括主机架、PLC控制箱、电机、升降平台、校正机构、信号感应系统、撑板机构、吸板机构、抓板输送机构和出板斜块，主机架顶部两侧设有滑道、顶部两端设有两端带有齿轮的齿轮轴、底部设有电机，撑板机构设置于主机架的最前端，吸板机构和抓板输送机构活动设置在主机架顶部的滑道上，校正机构设置在主机架两侧，出板斜块设置在机架末端，该发明通过自动化程度高，实现了校正、输送上板的全自动化，为生产节省了大量的劳动力成本，而且该设备工作效率较人工效率具有显著优势，整套设备结构简单，安装方便，造价较低，维修保养成本低。 | ||||||
| 155 | 龙门堆垛系统 | CN201610826143.7 | 2016-09-18 | CN106477291A | 2017-03-08 | 车立志; 陈渝; 罗映东; 臧永伟; 李大刚; 张胜江; 何维聪; 邹学通; 孙荣亮; 汤顺荣; 李光; 孙海艳 |
| 本发明公开了一种龙门堆垛系统，包括：机体、输送带、输送辊、升降横移装置和伺服步进装置，输送带沿水平方向可移动地设在机体上，输送辊设在机体上且与输送带相连以驱动输送带活动，升降横移装置沿竖直方向和水平方向可活动地设在机体上，升降横移装置的下端设有抓取装置，伺服步进装置与输送辊和升降横移装置中的至少一个相连以驱动其活动。根据本发明实施例的龙门堆垛系统，不仅能够降低工人的劳动量，还能提高龙门堆垛系统的运行稳定性，降低胚体在堆垛过程中的振动幅度，防止胚体在运送时因震动或抖动而坠落，降低故障率和维护成本，从而提高了胚体堆垛的效率,进而提高了整个生产线的可靠性和高效性。 | ||||||
| 156 | 堆栈矫正装置及方法 | CN201480006976.8 | 2014-01-21 | CN104955748B | 2017-03-08 | 坂东贤二; 山和之; 小林礼贵; 寺西智裕 |
| 本发明的堆栈矫正装置（10）的驱动机构（1212A、12B））执行：第1矫正动作，是以横整理面13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11A））从堆栈区域（A2）的第1角部（C1）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P1）移动；以及第2矫正动作，是以横整理面13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11B））从第1角部（C1）的对角即堆栈区域（A2）的第2角部（C2）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P2）移动。 | ||||||
| 157 | 组合式轮胎码垛装置 | CN201611070781.7 | 2016-11-29 | CN106429468A | 2017-02-22 | 刘剑伟; 白雪花 |
| 本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及组合式轮胎码垛装置。其包括通过控制系统协调运行的扫码器、输送平台、抓取机械手和移栽平台，所述抓取机械手包括桁架抓取机械手和龙门抓取机械手，所述扫码器安装在所述输送平台的前端部，所述抓取机械手位于所述输送平台的后端部，其中，所述桁架抓取机械手位于所述龙门抓取机械手和输送平台之间，所述移栽平台位于所述输送平台后端一侧。本发明能够根据已经设定的指令或者程序，自动完成工作任务，可自动完成多规格轮胎的同时分类码垛、入库、出库装笼动作，适应轮胎生产的大批量生产线环境；极大地降低企业的生产成本，提高企业的生产效率，完全的替代人工作业。 | ||||||
| 158 | 一种自动翻料横切机组 | CN201611008591.2 | 2016-11-16 | CN106424906A | 2017-02-22 | 孙年年 |
| 一种自动翻料横切机组，包括：上料装置、横切设备、翻面堆垛装置，其中，所述的上料装置设置在横切设备前端,所述的横切设备包括操作平台、切刀和出料平台，所述的出料平台设置在操作平台的后端，在操作平台和出料平台之间通过传动带相连接；所述的翻面堆垛装置设置在横切机组的后端，所述的翻面堆垛装置包括翻面装置和堆垛架所述的翻面装置设置在堆垛架与出料平台之间。本发明提供了一种自动翻料横切机组，本设备结构简单，实用性强，通过机械臂相互交叉操作，完成板料的翻面，避免了人工操作时对板料表面的划损，而且节省了人力成本。 | ||||||
| 159 | 码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法及装置 | CN201610520704.0 | 2016-07-01 | CN106403762A | 2017-02-15 | 张学忠 |
| 本发明公开了一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法，其特征在于，码垛机器人端部运动重复定位精度由其第4轴输出法兰的圆周某点的重复定位精度衡量，这一设定点到回转中心的偏心距设为e值；在检测时，包括将码垛机器人置于一个三维直角坐标系统中，分别测量设定点的三坐标的重复定位△x、△y、△z,测量不少于10次，作出点图，求出最大误差值△X、△Y、△Z,这三个值中的最大一个即为该码垛机器人的重复定位误差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的绝对值，令它不超过规定的重复精度误差值，计算公式如下：＜规定的误差值△A。本发明操作简单方便，检测精确。 | ||||||
| 160 | 线缆码垛机 | CN201610994788.1 | 2016-11-09 | CN106395403A | 2017-02-15 | 夏金良; 郝明明; 杜金磊; 何超; 张新; 吴征; 郁建忠 |
| 本发明涉及一种线缆码垛机，包括：设置在位移系统上的码垛机械手，所述位移系统包括水平设置的X轴，以及竖直设置在所述X轴上的Y轴，所述码垛机械手设置在所述Y轴的底端，码垛机械手包括通过缓冲器衔接的控制部、持取部、以及接近传感器，持取部上设置有两个分离板，两个分离板由驱动装置驱动沿码垛机械手径向移动，持取部上还设置有台阶，台阶环绕码垛机械手周向一圈，所述位移系统下部沿所述X轴方向依次设置有散料区和码垛区。码垛机械手利用线缆圆环形的特有结构，可以将持取部伸入到线缆的圆孔内，并通过两个相对设置的分离板外撑形成码垛机械手对线缆的持取作用。 | ||||||
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