| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 用于车辆稳定的方法和设备 | CN201180074620.4 | 2011-10-31 | CN103987603B | 2016-11-09 | 克里斯托弗·塔格松; 里奥·莱恩; 索戈尔·哈拉齐 |
| 一种用于提高包括牵引车和至少一个被牵引车的车辆组合体体的稳定性的设备，其中该至少一个被牵引车包括至少一个主动转向桥和/或在至少一个车桥上的单独的制动器，其中牵引车和该至少一个被牵引车分别包括用于确定牵引车和该至少一个被牵引车的横向加速度的横向加速度确定装置，其中该设备还包括适合于确定在牵引车的横向加速度和该至少一个被牵引车的横向加速度之间的期望延迟值的车辆组合体体模型，其中该设备适于通过使用牵引车的确定的横向加速度和该至少一个被牵引车的期望延迟值来建立该至少一个被牵引车的期望横向加速度并且来控制该至少一个被牵引车的转向桥和/或单独的制动器，使得该至少一个被牵引车的确定的横向加速度与该至少一个被牵引车的期望横向加速度对应从而稳定化该至少一个被牵引车。可以估算或者测量横向加速度。本发明的优点在于，能够提高车辆组合体的稳定性，这又提高了道路安全性。 | ||||||
| 2 | 碰撞避免辅助装置和碰撞避免辅助方法 | CN201380074970.X | 2013-03-28 | CN105050884A | 2015-11-11 | 诸富浩平; 山田芳久; 河西荣治; 秋山知范 |
| 碰撞避免辅助装置是为了避免车辆与障碍物的碰撞而进行驾驶员的操舵辅助的碰撞避免辅助装置，具备在判定为车辆与障碍物有可能碰撞的情况下进行操舵辅助的操舵控制部，操舵控制部在从操舵辅助的开始到经过第1时间为止的期间，以基于驾驶员的保舵力决定的控制量使车辆的方向盘向碰撞避免方向转动，所述第1时间根据车辆的横向加速度的响应特性而决定。 | ||||||
| 3 | 用于调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法 | CN201010247404.2 | 2010-08-05 | CN101996500B | 2015-04-01 | F·霍勒 |
| 本发明涉及一种用于调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法。在用于根据周围环境传感机构的信号调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法中，确定车辆与他人车辆之间的侧向间距，并且对于低于最小侧向间距的情况来说，为了产生偏转力矩而操作车辆中的执行机构。 | ||||||
| 4 | 利用差动制动的车道居中故障安全控制 | CN201210210565.3 | 2012-05-05 | CN102765386B | 2015-02-25 | J-W·李; N·K·莫什楚克; S-K·陈 |
| 本发明涉及利用差动制动的车道居中故障安全控制，具体提供了一种用于车道居中系统的故障安全性能的方法、系统和非暂时性计算机可读介质。监测车辆的电动转向(EPS)系统的故障，并且当确定EPS系统已经发生故障时，将车道居中系统的操作切换至差动制动控制器以输出差动制动命令给差动制动系统，其中输出的制动命令指示差动制动系统为车辆车轮施加制动力，这样通过施加的制动力，车辆沿循为车道居中操作确定的期望路径。 | ||||||
| 5 | 车辆的驾驶辅助装置 | CN201210033480.2 | 2012-02-15 | CN102653272A | 2012-09-05 | 关口弘幸 |
| 本发明进行可靠性高的碰撞防止控制，不仅能够以高精度确切地进行仅依靠制动的障碍物回避，在制动力的基础上驾驶员还通过操控方向盘而进行绕转回避时，也能够以驾驶员期望的足够的绕转运动来回避障碍物。行驶控制单元(5)判定本车辆(1)与障碍物的碰撞可能性，当判定出本车辆(1)与障碍物的碰撞可能性高时，预先设定用于防止与障碍物的碰撞的制动力，向自动刹车控制装置(10)输出信号而使其产生减速度，此时若检测出驾驶员对方向盘的操控，则对发生的制动力进行减小补偿。 | ||||||
| 6 | 减小制动操纵时的转向力矩 | CN201080058250.0 | 2010-10-21 | CN102652085A | 2012-08-29 | R.科恩哈斯; A.肖恩 |
| 本发明涉及一种用于在车辆被制动同时被转向的行驶状态中在车辆中减小转向力矩的方法。通过将制动力移动到后车轮上，与标准的制动力分布相比可更加容易地使前车轮转向。通过这一措施可大大地减小电转向力支持装置的所要求的最大功率。 | ||||||
| 7 | 用于调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法 | CN201010247404.2 | 2010-08-05 | CN101996500A | 2011-03-30 | F·霍勒 |
| 本发明涉及一种用于调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法。在用于根据周围环境传感机构的信号调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法中，确定车辆与他人车辆之间的侧向间距，并且对于低于最小侧向间距的情况来说，为了产生偏转力矩而操作车辆中的执行机构。 | ||||||
| 8 | 限制目标转向角的车辆用转向控制装置 | CN200580035959.8 | 2005-10-18 | CN101044053B | 2011-03-23 | 藤田好隆; 土屋义明; 小城隆博; 铃村将人; 浅野宪司 |
| 本发明涉及限制目标转向角的车辆用转向控制装置。在装备有用于辅助转向盘对转向轮的转向的动力转向装置的车辆中，当转向轮的转向角达到预定最大转向角时，转向控制装置将用于使所述动力转向装置作动的目标转向角限制为预定水平或低于该预定水平，或者将作用在所述动力转向装置上的转向反作用力限制为预定水平或低于该预定水平，以便能够稳定地维持转向轮的转向状态，同时防止过剩负荷作用在所述动力转向装置上。所述目标转向角可计算为基于转向盘的转动角和车辆的转弯举动控制的值。 | ||||||
| 9 | 具有对转向车轮起作用的车轮滑动控制系统的车辆的电动转向系统用控制装置 | CN200580034672.3 | 2005-10-11 | CN100560416C | 2009-11-18 | 土屋义明 |
| 一种具有对被转向的车轮起作用的车轮滑动控制装置的车辆的电动转向装置用控制装置，其中，通过根据车轮滑动控制装置是否在作动，随着转向盘的转向转矩的增大而改变电动转向装置的转向辅助力的目标值，来抑制电动转向装置的作动和车轮滑动控制装置如牵引力控制装置或防抱死制动装置的作动不期望地相互影响。在这种情况下，转向辅助力的目标值随着转向盘的转向转矩的增大而增大的程度随着转向盘的转向转矩的临时微分值的增大而增大，转向辅助力的目标值随着转向盘的转向转矩的增大而增大的程度随着转向盘的转向角的临时微分值的增大而减小。 | ||||||
| 10 | 用于通过判定异常减小控制量的车辆用控制系统 | CN200580025688.8 | 2005-10-18 | CN100515848C | 2009-07-22 | 小城隆博; 铃村将人; 土屋义明; 浅野宪司 |
| 本发明涉及用于通过判定异常减小控制量的车辆用控制系统。当在控制系统中发生异常时逐渐终止控制时，作为控制系统的控制结果在操作部中发生的异常在较早阶段出现。而在控制操作部的操作的控制量的生成中发生异常时，判定异常需要一定时间。在处理控制系统的异常的时间很重要的车辆行为控制中，当判定出控制量的异常时，以与比判定出操作装置的异常时操作装置的操作的减小速度大的速度减小控制量。 | ||||||
| 11 | 车辆驱动控制系统和方法 | CN200610145972.5 | 2006-11-28 | CN100513241C | 2009-07-15 | 藤田好隆 |
| 当在制动辅助控制(S220)过程中判定驾驶员有可能执行紧急转向操作(S240)时，计算表示驾驶员进行紧急转向操作可能性的指标值Ks，使得主缸压力的增加率ΔPm越大，指标值Ks越大。然后，计算分配到前轮的目标侧倾刚度分配量Rsft(S300)，使得指标值Ks越大，分配量Rsft越小。基于分配到前轮的目标侧倾刚度分配量Rsft控制主动稳定装置(16)和(18)(S310)，从而当紧急转向操作的可能性较高时，侧倾刚度分配朝向后轮偏置，由此改变车辆的转向特性以增加车辆的过度转向分量。 | ||||||
| 12 | 用于车辆的转向特性控制装置 | CN200510058948.3 | 2005-03-25 | CN100429099C | 2008-10-29 | 坂田邦夫 |
| 公开了一种用于车辆的转向特性控制装置和方法，其能够根据转弯类型和路面状况适当地执行车辆的有关转向特性等的行为控制。为此，如果车辆的转向特性处于超过基准值的转向过度或转向不足状态，则根据估测的路面μ状态和车辆的转弯类型(稳定转弯或不稳定转弯)来设定由对制动机构的控制将转向特性控制为中性转向侧时的控制终止条件。当在低μ道路上行驶的过程中进行稳定转弯时，将车辆行为的稳定性充分恢复设定为控制终止条件，而在高μ道路上行驶的过程中，将车辆行为的稳定性恢复为可以迅速终止控制的程度的条件设定为控制终止条件。在不稳定转弯时，将该条件设定为使得车辆行为的稳定性高于在高μ道路上行驶的过程中进行稳定转弯时的稳定性，但低于在低μ道路上行驶的过程中进行稳定转弯时的稳定性。 | ||||||
| 13 | 用于车辆稳定性增强的主动前轮转向控制 | CN200580043821.2 | 2005-10-25 | CN101107606A | 2008-01-16 | 林勤纬; Y·A·戈内姆 |
| 本发明公开了一种AFS控制系统，该AFS控制系统结合并加权横摆率反馈和侧滑率反馈以提供提高的车辆稳定性增强控制。该AFS系统包括产生希望的横摆率信号的横摆率子系统。该AFS系统还包括产生希望的侧滑率反馈信号的侧滑率子系统。该AFS系统还包括产生侧滑率反馈信号的侧滑率反馈子系统。该AFS系统还包括产生横摆率反馈信号的横摆率反馈子系统。横摆率反馈信号和侧滑率反馈信号在控制集成子系统中集成，该控制集成子系统产生稳定性增强控制信号。该控制集成子系统判断车辆是否处于过度转向或不足转向情况下，并且基于车辆情况相应地加权希望的横摆率反馈信号。 | ||||||
| 14 | 具有对转向车轮起作用的车轮滑动控制系统的车辆的电动转向系统用控制装置 | CN200580034672.3 | 2005-10-11 | CN101039836A | 2007-09-19 | 土屋义明 |
| 一种具有对被转向的车轮起作用的车轮滑动控制装置的车辆的电动转向装置用控制装置，其中，通过根据车轮滑动控制装置是否在作动，随着转向盘的转向转矩的增大而改变电动转向装置的转向辅助力的目标值，来抑制电动转向装置的作动和车轮滑动控制装置如牵引力控制装置或防抱死制动装置的作动不期望地相互影响。在这种情况下，转向辅助力的目标值随着转向盘的转向转矩的增大而增大的程度随着转向盘的转向转矩的临时微分值的增大而增大，转向辅助力的目标值随着转向盘的转向转矩的增大而增大的程度随着转向盘的转向角的临时微分值的增大而减小。 | ||||||
| 15 | 机动车道防偏设备 | CN200410095859.1 | 2004-11-26 | CN1321847C | 2007-06-20 | 田家智; 松本真次; 岛影正康 |
| 在能够执行避免车辆偏离行驶车道的LDP控制的机动车道防偏(LDP)设备中，控制单元包括在车辆存在偏离车道的趋势的情况下，响应车辆的转弯状态，计算LDP控制的转向控制分配量和LDP控制的制动力控制分配量的LDP控制分配量计算部分。为了避免车辆的车道偏离趋势，响应根据转向控制分配量确定的转向扭矩控制受控变量，控制转向扭矩，而响应根据制动力控制分配量确定的制动力控制受控变量，控制施加于各个车轮的制动力。 | ||||||
| 16 | 用于车辆沿弯道转弯行驶时的行驶稳定性控制装置 | CN200510056904.7 | 2005-03-23 | CN1672973A | 2005-09-28 | 佐久川纯 |
| 本发明涉及用于车辆沿弯道转弯行驶时的行驶稳定性控制装置。该行驶稳定性控制装置能够独立于驾驶员的转向操作而控制转向车轮的转向角，和施加在每个车轮上的驱动/制动力；计算所述车辆的目标转弯行驶控制量；并根据一配分率将所述目标转弯行驶控制量配分成用于转向角控制的第一部分和用于驱动/制动力控制的第二部分，其中所述配分率可根据所述车辆相对于其道路的行驶状况而变化。 | ||||||
| 17 | 机动车道防偏设备 | CN200410095859.1 | 2004-11-26 | CN1621263A | 2005-06-01 | 田家智; 松本真次; 岛影正康 |
| 在能够执行避免车辆偏离行驶车道的LDP控制的机动车道防偏(LDP)设备中，控制单元包括在车辆存在偏离车道的趋势的情况下，响应车辆的转弯状态，计算LDP控制的转向控制分配量和LDP控制的制动力控制分配量的LDP控制分配量计算部分。为了避免车辆的车道偏离趋势，响应根据转向控制分配量确定的转向扭矩控制受控变量，控制转向扭矩，而响应根据制动力控制分配量确定的制动力控制受控变量，控制施加于各个车轮的制动力。 | ||||||
| 18 | 车辆用行驶控制装置、车辆用行驶控制方法 | CN201380070215.4 | 2013-12-19 | CN104918836B | 2016-08-24 | 铃木拓 |
| 抑制因中立位置偏移导致的稳定性控制的错误动作。在通过驾驶员的转向操作来使转向轴(12)旋转的转轮输入机构(StIN)与通过小齿轮轴(18)的旋转来使车轮转向的转向输出机构(StOUT)之间插入安装将转向轴(12)与小齿轮轴(18)以能够断开和连接的方式连结的离合器(19)。另外，设置能够对转向输出机构施加转向力的第一转向马达(M1)和第二转向马达(M2)，在将离合器(19)断开的状态下，对第一转向马达(M1)和第二转向马达(M2)进行驱动控制以实现与驾驶员的转向操作相应的车轮的转向角(θw)。而且，使得在发生了转向轴(12)的中立位置与小齿轮轴(18)的中立位置不同的中立位置偏移的期间(不是fn＝0时)难以进行稳定性控制。 | ||||||
| 19 | 针对方向盘角度偏移的连续校正 | CN201110362098.1 | 2011-10-14 | CN102530070B | 2016-06-15 | W·克利尔; D·范德卢格特 |
| 一种连续地更新方向盘角度偏移值以适应变化的道路状况的系统和方法。车辆控制系统接收多个车辆参数值，每一个车辆参数值来自不同的车辆传感器。然后，该系统计算多个观测的转向角度值，每个转向角度值基于多个车辆参数值中的一个或多个使用不同的计算方法来计算。然后，多个观测的转向角度值被用于计算车辆转向角度。然后，基于方向盘角度和所计算的车辆转向角度来计算方向盘角度偏移值。方向盘角度偏移值和方向盘角度被用于控制车辆的转向系统。 | ||||||
| 20 | 通过差速制动的避免碰撞系统和方法 | CN201210259003.8 | 2012-07-25 | CN102897169B | 2016-02-03 | N.K.莫什楚克; S-K.陈; J-W.李; C.T.扎戈尔斯基; A.查特吉 |
| 本发明涉及通过差速制动的避免碰撞策略。主车辆中的碰撞避免系统在常规转向控制失效时利用差速制动提供自动转向控制。该系统确定与主车辆前方的物体（例如目标车辆）的碰撞是否即将来临，以及如果是，如果碰撞即将来临则确定主车辆沿着行驶的最优路线以规避物体。碰撞避免系统可以确定自动转向是必要的，以使得车辆沿着最优路线行驶从而规避目标。如果碰撞避免系统确实判断自动转向是必要的，且检测到常规车辆转向已经失效，则系统利用差速制动使车辆沿着该路线转向。 | ||||||
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