| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 用于车辆的电子稳定控制装置及其方法 | CN201510167616.2 | 2015-04-10 | CN104973053B | 2017-09-08 | 曺永周 |
| 本发明涉及一种用于车辆的电子稳定控制装置及方法，用于车辆的电子稳定控制方法通过使用一转向角、一车速、一转弯速度及一横向加速度以控制车辆，该方法包括根据基于车辆的一转向角和一车速所计算的一期望转弯速度与车辆的转弯速度之间的一差值以计算补偿力矩的一补偿力矩计算操作；在补偿力矩计算操作中所计算的补偿力矩与一第一参考值和一第二参考值进行比较的一补偿力矩比较操作；若所述补偿力矩比较操作的结果判定为补偿力矩等于或大于第一参考值且小于第二参考值则转向车辆后轮的一主要车辆控制操作；以及若所述补偿力矩比较操作的结果判定为补偿力矩等于或大于第二参考值则同时执行转向车辆后轮且制动车辆的一次要车辆控制操作。 | ||||||
| 2 | 制动控制装置 | CN201080069774.X | 2010-11-04 | CN103201149A | 2013-07-10 | 成田哲博; 谷本充隆; 藤田好隆; 土屋义明 |
| 制动控制装置被安装在车辆(10)中，所述车辆(10)具备：转角可变单元(400、800)，其能够独立于促使该转角的变化的驾驶者的转向而改变前轮(FL、FR)和后轮(RL、RR)中的至少一者的转角；制动力可变单元(600)，其能够改变前轮和后轮中的至少一者的左右制动力差；控制单元，其分别控制转角可变单元和制动力可变单元。制动控制装置具备限制单元(100)，所述限制单元根据转角可变单元是否能够工作，来改变所述至少一者的左右制动力差的限制。 | ||||||
| 3 | 车辆的横向运动控制装置 | CN201110338694.6 | 2011-10-31 | CN102556064B | 2015-05-06 | 水谷友一; 仁田博史; 向井靖彦; 时政光宏; 达川淳平; 绪方义久; 隈部肇; 半泽雅敏; 丸山将来 |
| 本发明公开了一种用于车辆的横向运动控制装置，其基于车辆的横向运动量目标值，计算用于协同操作以改变车辆横向运动量的多个控制对象的横向运动控制量，并基于计算出的横向运动控制量控制多个控制对象。同时，横向运动控制装置判断是否要停止多个控制对象的控制。当确定要停止多个控制对象的控制时，确定多个控制对象中每一个的横向运动弱化控制量，以使多个控制对象的横向运动控制量在此时开始弱化，并基于所确定的横向运动弱化控制量对多个控制对象进行控制。 | ||||||
| 4 | 车辆行为控制装置 | CN200880014115.9 | 2008-04-28 | CN101674965A | 2010-03-17 | 谷本充隆 |
| 能够在辅助驾驶员对车辆的操作时抑制驾驶员的不适感。车辆(1)在ECU(10)内具有车辆行为控制装置(20)。车辆行为控制装置(20)通过根据驾驶员的眼球的活动来检测驾驶员的视线的视线检测传感器(42)来获得车辆(1)的驾驶员的视线方向。车辆行为控制装置(20)基于所获得的驾驶员的视线方向来确定车辆(1)的作为目标的行进方向。并且，车辆行为控制装置(20)控制后轮转向装置(8)，以使车辆(1)的前后方向(Y)朝向车辆(1)的作为目标的行进方向。 | ||||||
| 5 | 用于机动车辆的转动动作控制设备及转动动作控制方法 | CN200780005675.3 | 2007-02-15 | CN101384468A | 2009-03-11 | 御厨裕; 铃木卓马; 玉正忠嗣 |
| 公开了一种用于机动车辆的转动动作控制设备以及转动动作控制方法。该设备被构成为根据驾驶员的转向操作(θ)设定目标车辆转动动作(目标侧滑角GS(s)和目标横摆率GY(s))，以独立地设定目标车辆横摆方向(α)、根据目标车辆横摆方向修正目标车辆转动动作、根据修正的目标转动动作计算目标前后轮转向角(δf(s)和δr(s))、并且根据目标前后轮转向角控制转向机构。 | ||||||
| 6 | 用于车辆的电子稳定控制装置及其方法 | CN201510167616.2 | 2015-04-10 | CN104973053A | 2015-10-14 | 曺永周 |
| 本发明涉及一种用于车辆的电子稳定控制装置及方法，用于车辆的电子稳定控制方法通过使用一转向角、一车速、一转弯速度及一横向加速度以控制车辆，该方法包括根据基于车辆的一转向角和一车速所计算的一期望转弯速度与车辆的转弯速度之间的一差值以计算补偿力矩的一补偿力矩计算操作；在补偿力矩计算操作中所计算的补偿力矩与一第一参考值和一第二参考值进行比较的一补偿力矩比较操作；若所述补偿力矩比较操作的结果判定为补偿力矩等于或大于第一参考值且小于第二参考值则转向车辆后轮的一主要车辆控制操作；以及若所述补偿力矩比较操作的结果判定为补偿力矩等于或大于第二参考值则同时执行转向车辆后轮且制动车辆的一次要车辆控制操作。 | ||||||
| 7 | 车辆行进轨迹稳定化控制装置 | CN200980108103.7 | 2009-01-30 | CN101959737B | 2013-05-22 | 堀内泰; 柳贵志 |
| 本发明提供一种车辆行进轨迹稳定化控制装置，其适当地组合VSA及RTC，在包括极限行进轨迹及通常行进轨迹的整个行驶区域中能够进行有效地控制。该车辆行进轨迹稳定化控制装置通过某传递特性变换RTC的输出，并在向VSA的实际车辆特性模型输入的前轮转向角δf上加减该结果。这意味着基于作为RTC的输出的后轮的推力角或束角可改变VSA的输入前轮转向角δf。由此，能够进行VSA及RTC的协调控制，并且，能够在对既存的VSA自身的结构不施加变更的情况下协调地组合两者。 | ||||||
| 8 | 车辆行为控制装置 | CN200880014115.9 | 2008-04-28 | CN101674965B | 2013-05-22 | 谷本充隆 |
| 能够在辅助驾驶员对车辆的操作时抑制驾驶员的不适感。车辆(1)在ECU(10)内具有车辆行为控制装置(20)。车辆行为控制装置(20)通过根据驾驶员的眼球的活动来检测驾驶员的视线的视线检测传感器(42)来获得车辆(1)的驾驶员的视线方向。车辆行为控制装置(20)基于所获得的驾驶员的视线方向来确定车辆(1)的作为目标的行进方向。并且，车辆行为控制装置(20)控制后轮转向装置(8)，以使车辆(1)的前后方向(Y)朝向车辆(1)的作为目标的行进方向。 | ||||||
| 9 | 车辆的横向运动控制装置 | CN201110338694.6 | 2011-10-31 | CN102556064A | 2012-07-11 | 水谷友一; 仁田博史; 向井靖彦; 时政光宏; 达川淳平; 绪方义久; 隈部肇; 半泽雅敏; 丸山将来 |
| 本发明公开了一种用于车辆的横向运动控制装置，其基于车辆的横向运动量目标值，计算用于协同操作以改变车辆横向运动量的多个控制对象的横向运动控制量，并基于计算出的横向运动控制量控制多个控制对象。同时，横向运动控制装置判断是否要停止多个控制对象的控制。当确定要停止多个控制对象的控制时，确定多个控制对象中每一个的横向运动弱化控制量，以使多个控制对象的横向运动控制量在此时开始弱化，并基于所确定的横向运动弱化控制量对多个控制对象进行控制。 | ||||||
| 10 | 车辆行进轨迹稳定化控制装置 | CN200980108103.7 | 2009-01-30 | CN101959737A | 2011-01-26 | 堀内泰; 柳贵志 |
| 本发明提供一种车辆行进轨迹稳定化控制装置，其适当地组合VSA及RTC，在包括极限行进轨迹及通常行进轨迹的整个行驶区域中能够进行有效地控制。该车辆行进轨迹稳定化控制装置通过某传递特性变换RTC的输出，并在向VSA的实际车辆特性模型输入的前轮转向角δf上加减该结果。这意味着基于作为RTC的输出的后轮的推力角或束角可改变VSA的输入前轮转向角δf。由此，能够进行VSA及RTC的协调控制，并且，能够在对既存的VSA自身的结构不施加变更的情况下协调地组合两者。 | ||||||
| 11 | 用于车辆起重机的后轴转向系统 | CN200780023545.2 | 2007-06-15 | CN101484347B | 2010-12-08 | K·波尔 |
| 本发明涉及一种用于车辆起重机的后轴转向系统，该车辆起重机包括至少一个主动转向的、设置有轮(22，24)的后轴(10)。这种后轴转向系统具有液压转向系统(7-12)，该液压转向系统包括一个或多个液压转向缸(11，12)，其中分别有一定数量配属于一主动转向后轴(10)，以使该主动转向后轴(10)以希望的方式转向。制动系统(15)设计成用于单个地制动所述至少一个主动转向的后轴(10)的各轮(22，24)。控制系统(16)在液压转向系统(7-12)发生故障时控制制动系统(15)，使得通过有目的地制动受故障牵累的主动转向后轴(10)的至少一个轮(22，24)而处于该后轴(10)的预定的、希望的转向位置。本发明还涉及一种用于使车辆起重机的、通过液压转向系统(7-12)主动转向的、设置有轮(22，24)的后轴(10)转向的方法。 | ||||||
| 12 | 用于车辆起重机的后轴转向系统 | CN200780023545.2 | 2007-06-15 | CN101484347A | 2009-07-15 | K·波尔 |
| 本发明涉及一种用于车辆起重机的后轴转向系统，该车辆起重机包括至少一个主动转向的、设置有轮(22，24)的后轴(10)。这种后轴转向系统具有液压转向系统(7－12)，该液压转向系统包括一个或多个液压转向缸(11，12)，其中分别有一定数量配属于一主动转向后轴(10)，以使该主动转向后轴(10)以希望的方式转向。制动系统(15)设计成用于单个地制动所述至少一个主动转向的后轴(10)的各轮(22，24)。控制系统(16)在液压转向系统(7－12)发生故障时控制制动系统(15)，使得通过有目的地制动受故障牵累的主动转向后轴(10)的至少一个轮(22，24)而处于该后轴(10)的预定的、希望的转向位置。本发明还涉及一种用于使车辆起重机的、通过液压转向系统(7－12)主动转向的、设置有轮(22，24)的后轴(10)转向的方法。 | ||||||
| 13 | 车辆动态控制系统和对车辆动态进行控制的方法 | CN200780005395.2 | 2007-03-30 | CN101384463A | 2009-03-11 | 小野英一; 服部义和 |
| 一种对车辆动态进行控制的车辆动态控制系统和方法，包括：计算轮胎力以获得目标车辆力和力矩；计算纵向μ率，所述纵向μ率是用各个车轮的轮胎摩擦圆的尺寸对各个轮胎的纵向力进行归一化而得到的，所述轮胎摩擦圆代表各个车轮的最大轮胎力；根据各个轮胎的纵向μ率、各个轮胎的横向力以及各个轮胎的垂直载荷，来计算左右车轮均等的转向角度；以及根据所计算出的转向角度来控制车辆动态。 | ||||||
| 14 | 车辆稳定性增强系统 | CN200580019007.7 | 2005-05-19 | CN101142548A | 2008-03-12 | K·-K·辛; S·-K·陈; W·C·林 |
| 车辆稳定性增强控制系统的侧滑速度估计模块包括对车辆的侧滑加速度进行估计的侧滑加速度估计模块。多阶积分器对侧滑加速度进行积分，以生成所述车辆的估计的侧滑速度。当该车辆经历直线行驶状态时，当该车辆的速率低于预定速率时，和/或当传感器偏差状况出现时，复位逻辑模块将上述多阶积分器的输出清零。该多阶积分器包括至少两个累加器和至少两个反馈环。上述估计的侧滑速度是上述至少两个累加器的至少其中之一的输出的加权和。所述至少两个反馈环之和补偿了所述估计的侧滑加速度。 | ||||||
| 15 | 차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법 | KR1020140043409 | 2014-04-11 | KR1020150117825A | 2015-10-21 | 조영주 |
| 차량의전자식안정성제어장치및 방법이개시된다. 본발명의실시예에따른차량의전자식안정성제어장치및 방법은차량의조향각, 차속, 선회속도및 횡가속도를이용하여차량을제어하는차량의전자식안정성제어방법에있어서, 차량의조향각및 차속을기초로산출된목표선회속도와차량의선회속도와의오차에따라보상모멘트를계산하는보상모멘트계산단계와, 보상모멘트계산단계를통해계산된보상모멘트를제 1기준값및 제 2기준값과비교하는보상모멘트비교단계와, 보상모멘트비교단계에서비교한결과, 보상모멘트가제 1기준값이상이고제 2기준값보다작을경우차량의후륜조향이이루어지는 1차차량제어단계와, 보상모멘트비교단계에서비교한결과, 보상모멘트가제 2기준값이상일경우차량의후륜조향과차량의제동이함께이루어지는 2차차량제어단계를포함한다. | ||||||
| 16 | 차량 거동 안정화 제어 장치 | KR1020107012704 | 2009-01-30 | KR1020100084571A | 2010-07-26 | 호리우치유타카; 야나기다카시 |
| By appropriately combining a VSA and an RTC, effective control over the entire travel area including limiting behavior and normal behavior is enabled. The output of the RTC is converted by some transfer characteristic, and the result thereof is added to and subtracted from a front-wheel steering angle Hf inputted to an actual vehicle characteristic model of the VSA. This means that the inputted front-wheel steering angle Hf is made variable according to the thrust angle or toe angle of a rear wheel that is the output of the RTC. Thus, cooperative control of the VSA and the RTC becomes possible, and both the VSA and the RTC can be cooperatively combined without making a change to the constitution of the existing VSA itself. | ||||||
| 17 | 4륜조타차량의 후륜조타장치 | KR1019920005811 | 1992-04-08 | KR1019960005851B1 | 1996-05-03 | 아키타류야; 오오무라히로시; 카게야마후미오; 무라이타케시; 노오다히로유끼 |
| 내용 없음. | ||||||
| 18 | SYSTEM AND METHOD FOR STEERING COMPENSATION | US15763606 | 2016-09-26 | US20180273005A1 | 2018-09-27 | Timm Sabastian Redder; Anil Paryani; Jana Mahen Fernando; Matthew K. Lubbers |
| Systems and methods for performing steering compensation can include determining vehicle operation conditions, determining vehicle operations to perform in order to advance a vehicle along a desired trajectory, and performing the determined vehicle operations. The vehicle operations can include automated braking and torque vectoring. Torque vectoring can be performed using one or more differentials or one or more torque motors, each torque motor configured to apply torque to an individual wheel of the vehicle. | ||||||
| 19 | APPARATUS AND METHOD FOR ELECTRONIC STABILITY CONTROL OF VEHICLE | US14684239 | 2015-04-10 | US20150291147A1 | 2015-10-15 | Young Joo CHO |
| A method for electronic stability control of a vehicle includes a compensated moment calculation operation of calculating a compensated moment according to an error between a desired turning speed calculated based on a steering angle and a vehicle speed of the vehicle and a turning speed of the vehicle; a compensated moment comparison operation of comparing the compensated moment calculated in the compensated moment calculation operation with a first reference value and a second reference value; steering rear wheels of the vehicle if it is determined that the compensated moment is equal to or larger than the first reference value and smaller than the second reference value; and a simultaneously performing steering of rear wheels of the vehicle and braking of the vehicle if it is determined that the compensated moment is equal to or larger than the second reference value. | ||||||
| 20 | Lateral motion control apparatus for a vehicle | US13283004 | 2011-10-27 | US08565935B2 | 2013-10-22 | Yuichi Mizutani; Hirofumi Nitta; Yasuhiko Mukai; Mitsuhiro Tokimasa; Junpei Tatsukawa; Yoshihisa Ogata; Hajime Kumabe; Masatoshi Hanzawa; Masaki Maruyama |
| The lateral motion control apparatus calculates lateral motion control amounts for a plurality of control targets that operate cooperatively in order to change the lateral motion amount of the vehicle based on a target value for the lateral motion amount of the vehicle, and control the plurality of control targets based on the calculated lateral motion control amounts. Meanwhile, it is determined whether or not the control of the plurality of control targets is to be stopped. When it has been determined that the control of the plurality of control targets is to be stopped, lateral motion degeneration control amounts are determined for each of the plurality of control targets so that the lateral motion control amounts of the plurality of control targets degenerate starting at that time, and the plurality of control targets are controlled based on the determined lateral motion degeneration control amounts. | ||||||
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