1.一种具有两个以上多关节臂的操作输入装置，该两个以上多关节臂包括具有旋转自由度或平动自由度的串联的多个关节并且被构造为使得远端相对于近端的位置和朝向可变，该操作输入装置包括：
保持单元，该保持单元将所述多关节臂的所述近端保持在相互的相对位置关系固定的状态；
其特征在于，该操作输入装置还包括：
检测单元，该检测单元设置在所述关节中以检测用从未知初始关节值开始的旋转角度或平动位移来表示该关节的运动的关节运动量；
接合单元，该接合单元设置在所述多关节臂的各个所述远端中，并且进行接合使得所述远端之间的相对位置固定；
数据获取单元，该数据获取单元在所述多关节臂的所述远端借助于所述接合单元接合并且使相互接合的远端运动的同时，按照时间序列获取所述检测单元检测到的多组关节运动量；以及
初始值计算单元，该初始值计算单元基于所述数据获取单元按照时间序列获取的所述关节运动量，在所述远端之间的相对位置关系借助于所述接合单元固定的条件下，计算所述未知初始关节值。
2.根据权利要求1所述的操作输入装置，
其中，所述初始值计算单元被构造为基于描述所述多关节臂的所述远端的位置和朝向的运动学关系式和所述数据获取单元按照时间序列获取的所述关节运动量，生成将所述关节运动量的初始值设为未知数的联立方程，并且对所述联立方程进行求解，以计算所述关节运动量的所述初始值。
3.根据权利要求2所述的操作输入装置，
其中，所述初始值计算单元被构造为通过执行收敛计算，直到所述联立方程中应为零的残差式小于或等于收敛判定值为止，来对所述联立方程进行求解。
4.根据权利要求3所述的操作输入装置，
其中，所述初始值计算单元被构造为当所述收敛计算未在预定时间内结束时，执行警告。
5.根据权利要求4所述的操作输入装置，
其中，所述警告包括所述检测单元的故障的警告。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的操作输入装置，
其中，所述接合单元直接接合所述多关节臂的所述远端并且使相互的相对位置固定。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的操作输入装置，
其中，所述接合单元接合所述多关节臂的所述远端，以能够绕一个点球状地旋转。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的操作输入装置，
其中，所述接合单元借助于中间部件与作为接合对象的多关节臂的接合单元接合，所述中间部件保持所述接合单元与所述作为接合对象的多关节臂的接合单元之间的距离恒定。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的操作输入装置，
其中，所述接合单元通过使所述多关节臂的所述远端之间的相对位置和相对朝向固定来进行接合。
10.一种具有两个以上多关节臂的操作输入装置的初始化方法，该两个以上多关节臂包括具有旋转自由度或平动自由度的串联的多个关节并且被构造为使得远端相对于近端的位置和朝向可变，该操作输入装置的初始化方法包括以下步骤：
将所述多关节臂的所述近端保持在相互的相对位置关系固定的状态；
其特征在于，在所述关节中设置了检测单元以检测用从未知初始关节值开始的旋转角度或平动位移来表示该关节的运动的关节运动量；
并且，该操作输入装置的初始化方法还包括以下步骤：
接合所述多关节臂的所述远端，使得所述远端之间的相对位置固定；
在使相互接合的多关节臂的远端运动的同时，按照时间序列从设置于所述相互接合的多关节臂的各个关节中的所述检测单元获取多组关节运动量；以及
基于按照时间序列获取的关节运动量，在所述远端之间的相对位置关系借助于接合而固定的条件下计算所述未知初始关节值。