子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 舵机 | CN201611158817.7 | 2016-12-15 | CN106514698A | 2017-03-22 | 熊友军; 舒文泉; 李冠佑; 朱红波 |
| 本发明提供了一种舵机，包括壳体、电机、减速齿轮组、输出齿轴、角度检测装置及控制电路板，电机设于壳体内部，电机通过减速齿轮组与输出齿轴啮合，输出齿轴的前端伸出壳体，输出齿轴位于壳体内部的后端与角度检测装置连接，控制电路板分别与电机及角度检测装置连接，角度检测装置包括设于控制电路板上的磁传感器及与输出齿轴的后端连接且位于磁传感器正前方的磁铁，壳体内部设有齿轴支撑定位结构。本发明提供的舵机设置非接触式的角度检测装置，对安装角度没有要求，组装过程定位方便，适用于自动化生产，利用磁传感器进行检测无检测死角，没有接触式的电位计的虚位造成的误差，精度高；齿轴支撑定位结构能使输出齿轴运的转动动作顺畅。 | ||||||
| 102 | 地下火灾巡检机器人系统 | CN201610972679.X | 2016-10-28 | CN106514661A | 2017-03-22 | 郝志鹏; 高天迎; 刘云生; 张宗辉; 刘永磊 |
| 本发明公开了地下火灾巡检机器人系统，包括远程控制端、电源、机器人控制器、机器人本体，电源分别与远程控制端、机器人控制器以及机器人本体并联，机器人控制端与机器人本体连接，远程控制端包括数据存储模块、路径规划系统、图像信号接收端、数据通讯模块、PC端和移动终端，图像信号接收端的输入端与机器人控制器的输出端连接，其输出端与数据存储模块的输入端连接，所述机器人控制器的输出端与数据通讯模块的输入端连接，机器人本体包括巡检机器人、红外热像仪、信号处理系统、红外摄像头、可见光摄像头、驱动系统、定位系统，巡检机器人的输出端驱动系统。本发明功能多、可靠性高、结构简单、易扩展、易维修保养。 | ||||||
| 103 | 机械手臂及基板拾取装置 | CN201510561875.3 | 2015-09-07 | CN106493727A | 2017-03-15 | 牛玉东 |
| 本发明提供一种机械手臂及基板拾取装置，属于基板搬运装置技术领域，其可解决现有的机械手臂安全性能较低的问题。本发明的机械手臂，其包括用于拾取基板的机械手臂本体和压力感应系统，该压力感应系统与机械手臂本体固定连接，用于感应机械手臂本体是否将会与基板发生碰撞。本发明的基板拾取装置包括该机械手臂。本发明特别适用于玻璃基板的拾取。 | ||||||
| 104 | 带连杆变形误差检测的三自由度并联机构 | CN201610837174.2 | 2016-09-21 | CN106363605A | 2017-02-01 | 陈国强; 徐瑞东; 康件丽; 黄俊杰 |
| 本发明公开了一种带连杆变形误差检测的三自由度并联机构，包括定平台、动平台、传感器固定架、二维影像传感器组、三个支链、激光发射器、多功能卡和计算机。每一个支链均包括：立柱、移动副、转动副、连杆、球面副。立柱垂直安装在定平台上，移动副与立柱连接，转动副与移动副连接，连杆连接转动副和球面副，球面副安装在动平台上。通过在连杆上设置激光发射器，使其发射的激光照射二维影像传感器，根据照射点的坐标通过机器人运动学得到连杆的变形误差，进而可以确定机器人的位姿误差。本发明对3-PRS并联机构误差补偿、精度提高、误差溯源、机构优化设计，促进其在工业生产中的广泛应用，具有重要的学术意义与实用价值。 | ||||||
| 105 | 平面薄壁零件高精度测量分拣机械手 | CN201610757327.2 | 2016-08-29 | CN106352829A | 2017-01-25 | 沈百仁; 夏春林; 沈飞飞 |
| 本发明涉及平面薄壁零件高精度测量分拣机械手。目的是提供的机械手应能实现止推片抓取下料、高精度检测、分拣，以节约人工、提高生产效率、确保安全生产。技术方案是：平面薄壁零件高精度测量分拣机械手，包括控制系统；其特征在于，该机械手还包括机械手臂，安装在机械手臂上且带有若干检测传感器的抓取装置、驱使抓取装置上下运动的直线气缸以及驱使抓取装置绕竖直轴线转动的旋转气缸；所述抓取装置中配置的抓取气缸、旋转气缸以及直线气缸均分别通过开关阀连通带有气源的气动系统以获得动力。 | ||||||
| 106 | 一种无障碍探测机器人 | CN201610937078.5 | 2016-11-01 | CN106347509A | 2017-01-25 | 陈文全; 曲娇 |
| 本发明公开了一种无障碍探测机器人，包括机器人本体、履带、顶板、固定板、直线导轨、直线齿条、第一动力装置、第二动力装置、水平轴、重心移位轴、远程操控系统、报警器、红外线探测器、全景相机、粉尘探测仪和有毒气体探测仪和电源，第二动力装置带动机器人运行，第一动力装置带动三角架和固定板移动，机器人向上运动则三角架向上运动，机器人向下运动则三角架向上运动，使机器人的重心始终在最高点，可以提高爬坡的坡度，这样使机器人可以在矿井、火灾爆炸事故的现场等环境下无障碍的运行，提高机器人的工作效率，给探测有毒气体和粉尘带来了很大帮助。 | ||||||
| 107 | 一种适用于矮化密植果林的多功能智能机器人 | CN201610725767.X | 2016-08-25 | CN106313062A | 2017-01-11 | 刘斌; 任雁 |
| 本发明提供一种适用于矮化密植果林的多功能智能机器人，包括中央处理模块、环境感知阵列、远程控制端和机器人本体，中央处理模块包括中央处理器、工作机具控制模块和第一无线通信收发模块，远程控制端包括便携式控制终端和移动互联终端，便携式控制终端包括操作面板、显示屏和第二无线通信收发模块，移动互联终端包括移动终端和第三无线通信收发模块，机器人本体包括履带式移动平台和工作机具，工作机具位于履带式移动平台上。本发明体积小、操作方便、可实现喷药、开沟、避障等多种功能，并具有失联保护功能。 | ||||||
| 108 | 一种配送服务机器人装置及其配送方法 | CN201610772416.4 | 2016-08-30 | CN106217411A | 2016-12-14 | 黄东煜; 于兆勤; 刘建群; 陈洁涛; 黄浩邦 |
| 本发明公开了一种配送服务机器人装置，包括轮子、驱动电机，还包括控制系统、驱动装置、路况检测装置、储物装置、身份识别装置、监控装置、存储器读写装置和短信发送装置，所述驱动装置、路况检测装置、身份识别装置、监控装置、存储器读写装置及短信发送装置和所述控制系统信号连接，本发明还公开了一种配送服务机器人装置的，本发明具有以机代人、工作方式简单的特点，具有成本低廉和安全可靠的效果。 | ||||||
| 109 | 灵活的装配机械、系统及方法 | CN201610805036.6 | 2013-06-27 | CN106217038A | 2016-12-14 | 科恩瓦德·亚历山大·杰斯科斯 |
| 一种装配机械包括若干个轨道模块，各个轨道模块包括一部分轨道，若干个轨道模块可连接形成连续迂回轨道，连续迂回轨道用于容置配料头，该配料头用于绕连续迂回轨道转动，并至少部分地装配未成品。该机器包括附接至该连续迂回轨道的第一长度上的第一送料模块，用于将元件送至该配料头，以及附接至该连续迂回轨道的第二长度上的第一布置模块，用于容置未成品。该配料头用于将元件放置在未成品上。该装配机械通过附接或移除若干个轨道模块、该第一送料模块以及该第一布置模块中的一个或多个来重构。 | ||||||
| 110 | 一种家庭监护机器人及其系统 | CN201610806313.5 | 2016-09-06 | CN106182037A | 2016-12-07 | 邹大鹏; 王鑫 |
| 本申请公开的一种家庭监护机器人及其系统，红外探测模块用于探测人体发射出的红外线，超声波传感器用于检测行走机构的移动方向的障碍物位置，第一处理器根据红外探测模块的检测信号获取被监护人的位置信息，通过行走控制模块对行走机构的移动状态进行控制，即在向被监护人位置移动过程中根据超声波传感器的检测信号规避障碍物。通过语音交互模块向被监护人进行自动语音提问，并根据被监护人的回答判断被监护人的基本状态。如果被监护人的处于危险状态，向第一通讯终端发送报警信息。因此，本申请公开一种家庭监护机器人及其系统，不需要被监护人实时携带，就能及时发现被监护人处于危险状态的情况，并对被监护人的危险情况做出反应。 | ||||||
| 111 | 一种具有重力传感器的机械拾取装置 | CN201610610520.3 | 2016-07-29 | CN106166688A | 2016-11-30 | 熊昆明 |
| 本发明提供一种具有重力传感器的机械拾取装置，包括控制器、物料仓、机械手X轴、机械手Z轴、机械手Y轴、支撑架、治具转换装置，机械手X轴、机械手Z轴、机械手Y轴、支撑架构成机械手，机械手其下部设有物料仓，机械手一端设有控制器，机械手X轴上设有电控箱，机械手Z轴的下端设有治具转换装置，机械手Y轴的一端设支撑架，治具转换装置上有一号气动下料手指、二号气动下料手指，在所述一号气动下料手指和二号气动下料手指上均设有重力传感器，用于检测下料的重量值。 | ||||||
| 112 | 工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统 | CN201610521959.9 | 2016-07-05 | CN106113050A | 2016-11-16 | 龚烨飞; 杜望; 张嘎; 陈刘明; 赵俭; 蒋超; 唐建武; 郁春华 |
| 一种工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统。所述工业机器人的末端设置有激光视觉传感器及工具手；所述示教方法包括：获取所述激光视觉传感器所采集的包含所述目标特征点及对应的激光点的影像；向所述工业机器人的控制装置发送第一控制信号，由所述控制装置根据所述第一控制信号调整所述工具手相对于所述目标特征点的位置，直至所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述对应的激光点三者重合；获取所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述激光点三者重合时所述对应的激光点的位置坐标，作为所述目标特征点对应的示教点的位置坐标并存储。应用上述方案，更加简单方便地获得示教再现机器人的行走轨迹，提高示教的通用性。 | ||||||
| 113 | 一种模块化机器人 | CN201610643256.3 | 2016-08-08 | CN106078720A | 2016-11-09 | 许志林 |
| 本发明公开了一种模块化机器人。它包括底盘、躯干、机械臂、颈部、头部及外壳，其中躯干包括肩骨架、胸部及腰部；机器人的各个部位模块化，并且每个部位均有多种不同结构的模块；各部位采用不同模块组合，可得到满足不同应用场合的不同自由度的机器人。本发明采用模块化结构，实现了机器人部件的模块化，具有组合方便、功能可裁剪、运动灵活等特点，一个模块化机器人可以替代多个功能及自由度固定的机器人，能减少资源消耗及浪费；其自由度数可变，可根据实际需要改变机器人的灵活性；本发明的模块化机器人可广泛应用与工业、服务业、教育业等领域。 | ||||||
| 114 | 一种货架用机械手 | CN201610606440.0 | 2016-07-29 | CN106064386A | 2016-11-02 | 汪金旺 |
| 本发明公开了一种货架用机械手，其特征是，包括滑轨、控制模块、伸缩模块和抓手；所述滑轨设置在货架的每一列框架上；所述伸缩模块在滑轨上滑动，连接所述滑轨和抓手；所述抓手设置有若干组，均包括依次连接的主臂和副臂；所述副臂的端部内壁上设置有压力传感器；所述控制模块设置在伸缩模块与抓手之间。本发明所达到的有益效果：本装置将机械手设置到货架上，并结合压力传感器控制抓手对货物的压力，防止货物的滑出或对货物造成挤压形变，最终提高装卸货的效率。 | ||||||
| 115 | 一种安全防护型自动夹取机械手 | CN201610498995.8 | 2016-06-30 | CN106002999A | 2016-10-12 | 黎燕俠 |
| 本发明公开了一种安全防护型自动夹取机械手，主要涉及机械手的技术领域；第一关节轴两端分别与机身、第二关节轴配合连接，第一关节轴、第二关节轴以及夹取手指均通过机身内部设有的伺服电机驱动；活塞杆上端通过缓冲机构与气缸配合连接，活塞杆下部穿过第二关节臂套嵌在密封套内，且底部与联轴器固定连接；夹取手指通过连接杆与联轴器配合连接，夹取手指端部内侧镶嵌有磁块；第二关节轴表面设有与声光警报器相连的检测装置，夹取手指表面涂覆有油漆；本发明机械手对工件损伤小，整体安全性好，可以保证夹取工作高效稳定的运行，并且其冗余结构少，装卸维修非常方便，制造及运行成本低廉。 | ||||||
| 116 | 一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人 | CN201610577263.8 | 2016-07-20 | CN105965547A | 2016-09-28 | 尹业新; 秦春艳; 李宁; 徐敏 |
| 本发明提供了一种用于环境监测、环境应急处置和环境修复的工程机器人，其包括机器视觉、自报警、远程操控、GPS实时定位、空气质量检测、土壤地下水采样检测及原位修复、风险识别、环境专家系统、数据处理中心、机器人主体和移动装置；其中，机器视觉系、自报警、远程操控、GPS实时定位、空气质量检测、土壤地下水采样检测及原位修复、风险识别、环境专家系统、移动装置均与数据处理中心连接；土壤地下水采样检测及原位修复装置还设置有钻杆自动填装装置；本发明集成土壤地下水环境风险检测和原位修复、环境质量快速检测、机器视觉、远程操控、GPS实时定位、风险识别和环境专家系统等多种先进技术于一体，结构更加简化，功能更加全面。 | ||||||
| 117 | 全自动智能巡检机器人 | CN201610577476.0 | 2016-07-21 | CN105965527A | 2016-09-28 | 马迎春; 赵雅婷; 曹靖豪; 张学东; 张虎; 陈建宇; 石新聪; 许春玲; 马敬花 |
| 本发明涉及全自动智能巡检机器人，第一固定盘与连接盘通过连接架连接，连接盘与采集端固定台通过连接架连接，驱动电机和第一轴承座组件固定在第一固定盘上，第二轴承座组件固定在连接盘的上端且位于第一轴承座组件的正上方，姿态控制器固定在连接盘的上端，用于控制上部图像采集端和升降装置的升降；升降滑轨垂直设置在第一固定盘和连接盘之间，回形皮带的两端分别安装在第一轴承座组件和第二轴承座组件的带轮上，驱动电机的输出轴与带轮连接，驱动电机的输出轴通过连接轴与第一轴承座组件连接。本发明能够将电力调控机房内的设备的工作状态即时向控制中心传送采集信息，有效提高了设备隐患的发现能力，确保机房电力设备安全可靠高效运行。 | ||||||
| 118 | 一种抓取装置的接触感应调控模块 | CN201610397240.9 | 2016-06-01 | CN105945999A | 2016-09-21 | 周罗妹 |
| 一种抓取装置的接触感应调控模块，包括一个机体(1)，在机体(1)上设置接触感应模块(2)、传输模块(3)，接触感应模块(2)感应不同物体的尺寸大小，设置中控装置(4)，使用时传输模块(3)将即时感应到的信息传输至中控装置(4)，中控装置计算机即时分析感应信息，判断该物体所需爪手的大小，当判断好后通过调整器调整爪手大小进行抓取；在机体(1)上设置定位装置(5)，对物体进行精准定位，辅助爪手实现准确抓取工作；通过对不同物体的接触感应进行爪手大小的自动调整，更加有效的提高了抓取装置的实用性。 | ||||||
| 119 | 用于运行负压发生器的方法以及负压发生装置 | CN201380009115.0 | 2013-02-11 | CN104114877B | 2016-08-31 | 托马斯·霍莱切克; 托马斯·艾西尔; 哈拉尔德·库奥尔特; 克里斯蒂安·弗雷 |
| 本发明涉及一种用于运行负压发生器的方法，其中负压发生器通过使用加压流体来产生负压，其中在工作周期期间至少将加压流体输送激活一次，并且加压流体输送随后又被去激活至少一次。为了能够实现对能效的监控，测量激活持续时间，在工作周期期间在该激活持续时间上加压流体输送是激活的。此外，本发明还涉及一种用于实施该方法的负压发生器。 | ||||||
| 120 | 基于手机客户端的机械手装置临场感知信号检测方法 | CN201610312713.0 | 2016-05-12 | CN105813011A | 2016-07-27 | 陈冠桥; 王天雨; 李金华 |
| 为了在探索性实验中根据机械手的状态进行试验结果分析和机械手动作的进一步精确操控，本发明提供了一种基于手机客户端的机械手装置临场感知信号检测方法，所述机械手装置包括手机客户端1、微控制单元控制器2、电机控制单元9、机械手15和PVDF信号处理单元6，所述手机客户端1与主控制器2通过蓝牙通讯连接；所述机械手单元15包括薄膜传感器PVDF25，该薄膜传感器PVDF25的输出信号提供给所述PVDF信号处理单元6，所述方法包括：(1)采集PVDF信号，所述PVDF信号表示触觉和滑觉；(2)对所述PVDF信号进行第一处理；(3)对经过第一处理的PVDF信号进行第二处理，提取出经过放大的触觉和滑觉信号。 | ||||||
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