| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种装配用安全协作机器人 | CN201710399545.8 | 2017-05-31 | CN107186716A | 2017-09-22 | 张俊骁 |
| 本发明公开了一种装配用安全协作机器人，涉及智能制造的技术领域；所述第一关节臂安装在底座上，所述第二关节臂安装在第一关节臂上，所述第一关节臂和第二关节臂均通过交流力矩电动机驱动；所述电动螺丝刀和连接套均安装在第二关节臂上，所述连接套内部设有的螺杆上下分别与电动螺丝刀、锁付爪头配合连接，所述螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；所述锁付爪头底部设有的真空吸嘴通过送料管道接往供料器；所述底座上部接有声纳传感器和触摸屏，所述底座与外部控制器相连；本发明机器人安全性和稳定性好，结合了人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，并且编程简单，通用性好，成本低廉。 | ||||||
| 2 | 一种磁吸附机器人 | CN201610879004.0 | 2016-10-09 | CN106426247A | 2017-02-22 | 熊才千 |
| 本发明公开一种磁吸附机器人，包括机器人本体、磁吸附轮、轮连接轴、永磁体安装座、轮驱动电机、电动机驱动安装盒、扫描驱动电机、探头移动扫描轨道、多自由度伺服超声探头夹具、超声探头，所述机器人本体下端设有间隙调节机构、间隙吸附永磁铁安装座，所述间隙吸附永磁铁安装座位于机器人本体下端，所述间隙吸附永磁铁安装座两侧分别通过间隙调节机构与机器人本体两侧连接。本发明可以通过强磁体与工件表面的高度，实现调节磁力大小的功能，在上下工件时，可将间隙磁体调节到远离工件表面的位置，达到减小磁力的目的，以方便上下工件，减小事故风险。而在上工件作业完成后，则可将强磁体与工件的间隙调小，以达到加强磁力的目的。 | ||||||
| 3 | 一种通过视觉与听觉人机交互的机器人头部装置 | CN201611190376.9 | 2016-12-21 | CN106426226A | 2017-02-22 | 王彦君; 高唯杰 |
| 本发明属于机器人部件领域，涉及一种通过视觉与听觉人机交互的机器人头部装置。包括下壳、上壳、装饰件、走线槽、左喇叭支架、右喇叭支架、舵机支架、左眼睛壳体、右眼睛壳体、左灯板支架、右灯板支架，其外围结构为麦克风、左喇叭、右喇叭、摄像头、舵机、左灯板、右灯板。由于本发明增加了所述走线槽，当机器人头部利用所述舵机转动时，所述走线槽相对于所述舵机支架静止，可以防止电线缠绕。由于本发明增加了所述麦克风，所述左喇叭，所述右喇叭，所述摄像头和所述左灯板，所述右灯板,可以动过以上零件实现与人的听觉与视觉的交互，达到模拟人类头部的作用。 | ||||||
| 4 | 一种远程媒体与语音检测相结合的机械臂控制台及方法 | CN201610900407.9 | 2016-10-14 | CN106335045A | 2017-01-18 | 黄庆杰; 黄石锋; 李株亮; 李志雄 |
| 一种远程媒体与语音检测相结合的机械臂控制台及方法，该方法中：目标机械臂是检测到机械臂所处区域产生语音信号的机械臂，OPC模块从多轨回放模块中调用启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、机器人轨道景、命令轨道景和远程媒体景，将启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、命令轨道景和远程媒体景通过OPC服务器发送给机器人轨道景所标识的各个目标机械臂的PLC设备，各个目标机械臂的PLC设备以启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景及命令轨道景为依据控制各自对相应的目标机械臂，并驱动各自对相应的目标机械臂同时播放远程媒体景。有效地集中控制演出场所中数量较多的机械臂，提高对数量较多的机械臂的控制效率；实现远程媒体与机械臂的同步控制。 | ||||||
| 5 | 一种基于室内定位技术的送餐机器人及控制系统和控制方法 | CN201610845212.9 | 2016-09-24 | CN106272332A | 2017-01-04 | 谢敏 |
| 本发明提供了一种基于室内定位技术的送餐机器人及控制系统和控制方法，涉及机器人领域，其特征在于，所述机器人包括：旋转底座；所述旋转底座上设置有机器人外壳；所述机器人外壳的顶端设置有语音采集和播放装置；所述旋转底部设置有行走轮；所述机器人外壳中部两侧各设置有一条托盘手臂；所述两条托盘手臂之间设置有托盘，所述托盘底部设置有压力传感器。本发明具有定位准确、智能化、结构简单和功能多样等优点。 | ||||||
| 6 | 一种具有越障功能的军用机器人 | CN201610337307.X | 2016-05-21 | CN106005095A | 2016-10-12 | 不公告发明人 |
| 本发明提供一种具有越障功能的军用机器人，包括车轮、驱动电机、下摆臂、弹簧、横臂、喷嘴、舵机、电缸、立柱、步进电机、机枪、电控装置、摄像机、空气压缩机、气罐、声音传感器、锂电池组、底板、销轴、定位轴、气比例阀，所述的底板为梯形平板，在底板的四个角上设有四个独立的驱动单元，每个驱动单元包括一个车轮、一个横臂、一个弹簧、一个驱动电机和一个下摆臂；本发明在遇到高墙、房屋等障碍物时采用可以调整的方向的喷嘴将机器人推向空中，实现短时间的飞跃，提高了机器人的越障能力。 | ||||||
| 7 | 目标跟踪的视觉指示 | CN201380029650.2 | 2013-04-05 | CN104349874A | 2015-02-11 | 斯蒂芬·赫西 |
| 通过与人对齐(即对准人)的视觉信号表明诸如机器人的装置对接近的人(或其他运动对象)的觉察。例如，照明系统可采用封闭环或部分环的形式，在该封闭环或部分环的周围可选择性地激活发光元件。 | ||||||
| 8 | 一种送药机器人 | CN201610110580.9 | 2016-02-29 | CN107126326A | 2017-09-05 | 戴建国; 戴泽天 |
| 本发明涉及一种送药机器人。所述的机器人包括药盒、闪光装置、视觉机构、语音机构、显示器、处理器、传感器、动力机构和电脑接口，所述的药盒呈扁平状，药盒下部设置若干滚轮，所述的滚轮受动力机构驱动，所述的闪光装置、视觉机构、语音机构、显示器、处理器、传感器和电脑接口共同设置在与药盒相连接的竖直放置的控制板上，所述的闪光装置、视觉机构、语音机构共同受处理器的控制，所述的闪光装置为一发光器，所述的视觉机构为二维码扫描器，所述的语音机构包括发声器和信息储存模块。本发明通过视觉机构和语音机构，及各病床带编号的特定感应器，自动送出该病床的药物，并报出该病床号的主人姓名，所送药物品名。 | ||||||
| 9 | 一种用于汽车噪声源识别的数控扫描式机器人 | CN201710057974.7 | 2017-01-23 | CN106625717A | 2017-05-10 | 李凌志; 张智; 程海龙; 张言 |
| 本发明涉及一种用于汽车噪声源识别的数控扫描式机器人，包括固定支架、导轨、滑块、传声器支架主杆、传声器支架延长杆和传声器卡具；所述导轨固定于固定支架内部，滑块安装在导轨上，传声器通过所述传声器支架主杆、传声器支架延长杆和传声器卡具与能够在导轨上移动的滑块相连接。本发明使用三个级别的导轨和三个级别的滑块配合，传声器支架安装在滑块上，传声器支架可安装单个传声器或传声器阵列，传声器阵列可以为线阵列或平面阵列，实现整排或分块扫描。通过计算机编程驱动，传声器或传声器阵列可在三维空间自由扫描，可根据需要输入扫描间距和轨迹，满足汽车整车及各总成部件噪声源识别对测量范围、识别精度、频率范围，效率和安全的需求。 | ||||||
| 10 | 一种机器人探测系统 | CN201611038028.X | 2016-11-23 | CN106584457A | 2017-04-26 | 彭建盛; 覃勇; 何奇文; 彭金松; 苗剑 |
| 本申请公开了一种机器人探测系统，包括机器人本体和底盘，底盘上布置有传感器矩阵，传感器矩阵与安装在机器人本体内的中央处理器连接。本发明能够在煤炭检测中准确探测地底的环境，避免直接由人下地底探测会有发生各种危险的可能。 | ||||||
| 11 | 一种视觉引导的全向移动双臂机器人及其全向移动方法 | CN201610906943.X | 2016-10-18 | CN106363612A | 2017-02-01 | 康升征; 吴洪涛; 杨小龙; 李耀 |
| 本发明公开了一种视觉引导的全向移动双臂机器人及其全向移动方法，全向移动双臂机器人包含车体、上位机、支撑骨架、深度摄像头、第一至第四超声波传感器模块、以及第一至第二机械臂；上位机和支撑骨架均固定在车体上；深度摄像头、第一至第二机械臂均设置在支撑骨架上；深度摄像头和上位机电气相连；车体包含底盘、车盖、第一至第四直流电机、第一至第四电机驱动模块、第一至第四联轴器、第一至第四全向轮、下位机和蓝牙模块。本发明增大了机器人的工作空间范围，提高了其灵活性，具有较大的实用价值。 | ||||||
| 12 | 一种应用于机器人的超声3D扫描装置 | CN201610915168.4 | 2016-10-20 | CN106272440A | 2017-01-04 | 江超; 曾俊冬; 卞正兰; 黄琼; 刘昊钰 |
| 本发明涉及一种应用于机器人的超声3D扫描装置，该装置包括转台、超声探头组、超声控制电子部件(B1)和转台控制电子部件(B2)，所述的超声探头组包括多个均匀分布在转台外表面的超声探头(A3)，所述的超声探头(A3)均连接至超声控制电子部件(B1)，所述的转台连接转台控制电子部件(B2)；转台控制电子部件(B2)控制转台旋转，超声控制电子部件(B1)控制超声探头(A3)采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送至转台控制电子部件(B2)。与现有技术相比，本发明可实现机器人周围一定距离范围内动态360°无死角探测障碍物，具有结构简单、成本低、工作可靠等优点。 | ||||||
| 13 | 智能陪护机器人 | CN201610065344.X | 2016-01-29 | CN105563494A | 2016-05-11 | 王彪; 任燕 |
| 一种智能陪护机器人，包括智能控制模块、运动模块、语音模块、红外遥控模块、摄像头模块、触摸功能模块、数据存储模块、显示模块、智能终端远程连接模块、体感陪护模块、功能按键模块、电源模块，进一步异常警报模块、智能家居联动模块和云端服务器，所述智能控制模块分别与上述各模块通讯，控制上述各模块的信息传输。本发明提出的智能陪护机器人具有多种交流陪护沟通方式，内置红外遥控模块，增加了便利性，还支持智能终端远程连接管理功能，并与家中网关或智能家电联动，使得本发明可与智能家居的其他设备连为一体，实现家居智能化。 | ||||||
| 14 | 具有人工耳的机器人头部 | CN200710102238.5 | 2007-05-08 | CN101092036B | 2014-08-20 | 弗兰克·茹布兰 |
| 本发明涉及具有人工耳的机器人头部。支持头部设置有双耳人工耳，所述双耳人工耳分别包括外耳形结构和扩音器。为了增强听觉定位线索，所述头部的至少上部存在声音阻尼表面。 | ||||||
| 15 | 防碰撞机器人 | CN201710390546.6 | 2017-05-27 | CN107344357A | 2017-11-14 | 许壮志; 徐健华; 陈琦; 刘彬; 范传奇; 梅志; 易昊 |
| 本发明涉及机器人运动领域，公开防碰撞机器人，包括：机体、障碍数据采集模块、控制器、行驶机构和导航模块；其中，障碍数据采集模块设置于机体上，当障碍数据采集模块采集到行走路线上的障碍数据的情况下，控制器被配置成连接于障碍数据采集模块，以接收障碍数据信息，并控制导航模块重新规划路线，且根据重新规划的路线控制行驶机构执行运动。该防碰撞机器人克服了器人根本无法实现避障的功能，实现了机器人在运动过程中的防碰撞。 | ||||||
| 16 | 一种安全型人机协作装配机器人的工作方法 | CN201710399607.5 | 2017-05-31 | CN107186717A | 2017-09-22 | 张俊骁 |
| 本发明公开了一种安全型人机协作装配机器人的工作方法，涉及智能制造的技术领域；首先工作人员通过控制器和触摸屏设定好工作参数及指令，第一关节臂和第二关节臂在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；在连接套内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴启动吸气，螺钉由供料器经过送料管道被吸入锁付爪头中，并由真空吸嘴定位；当螺杆移动到对应的螺钉孔位时，螺杆在电动螺丝刀的驱动下旋转下压，螺钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至螺钉被完全锁入螺孔内；螺钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开螺钉孔位；本发明工作方法安全性和稳定性好，实现了高难度、精细化的动作，并且编程简单，工作效率高。 | ||||||
| 17 | 一种爬行WiFi监控机器人 | CN201710453728.3 | 2017-06-15 | CN107053183A | 2017-08-18 | 张慕凡 |
| 一种爬行WiFi监控机器人，包括控制室、高清摄像头和爬行足，所述控制室内设有报警器、离子化传感器、声音传感器、超声传感器、plc控制模块、伺服电机控制模块、自动通信模块、控制板、电源、温度传感器和红外线传感器；所述控制室底部设置有导向装置，所述导向装置包括转盘部件、导向控制器和变速部件，转盘部件转动设置在控制室底部；所述爬行足包括小腿部、转轴、伸展轮、下转轴、转动头、拉伸连接装置、调距按钮、紧固螺钉、上部固定板、下部伸缩板、连接轴、爬行爪和调整螺栓。本发明的有益效果是爬行式机器人机动性强，任何地形都可以运动，监控范围广，实用性强；此外多种传感器的设置使得其更加智能化。 | ||||||
| 18 | 一种语音识别的智能儿童玩具机器人 | CN201710352520.2 | 2017-05-18 | CN106945056A | 2017-07-14 | 宋占美 |
| 本发明公开了一种语音识别的智能儿童玩具机器人，所述玩具头部通过螺纹与玩具身部固定连接，所述玩具身部里面设有电池槽，所述玩具身部前表面设有按钮，所述玩具身部与放大器固定连接，所述放大器与玩具身部的连接处设有灯头，所述放大器底部通过螺纹与圆形挡板固定连接，所述圆形挡板上设有投影卡片放置槽，所述放大器底部内侧设有凸透镜，还包括语音识别装置。本发明的有益效果是功能多样，具有语音识别的效果和趣味性强。 | ||||||
| 19 | 一种家庭社交服务型机器人系统 | CN201611075066.2 | 2016-11-29 | CN106737724A | 2017-05-31 | 李晓城; 覃永平; 蒋武锋 |
| 本发明公开了一种家庭社交服务型机器人系统，包括声音与图像采集模块：声音采集由MIC阵列完成，图像采集由高清摄像头完成；自动跟踪及伺服模块：由声音定位与图像人脸及人体识别模块组合而成；首先根据声音定位到用户的基本方位信息，然后通过人脸及人体识别方法对用户进行精确定位，再通过控制跟踪伺服系统实现精确跟踪；显示模块：采用低功耗投影模块，自动调焦、自动调节亮度并进行画面补偿；交互控制模块：包括智能语音、红外遥控、远程APP三种方式；多用户区分服务模块：通过记录不同用户的声纹以及人脸特征对不同用户进行区分。本发明可以广泛用于家庭投影、投影机器人、影视盒子等场景，为用户提供更加便捷，更加智能的服务。 | ||||||
| 20 | 智能柔性清库机器人的自动化控制系统 | CN201610028381.3 | 2016-01-15 | CN105459119A | 2016-04-06 | 朱世强; 方华; 郑东鑫; 裴翔; 陈子辰 |
| 本发明公开了一种智能柔性清库机器人的自动化控制系统，包括输出设备，用于清库作业，气动系统，与输出设备连接，为输出设备提供动力输出；位置调整系统，与输出设备连接，在所述输出设备工作过程中调整输出设备的位置；视觉系统，包括无线路由以及视觉检测装置，视觉检测装置设置在输出设备上；控制系统，与气动系统、位置调整系统视觉系统均连接。通过该位置调整系统控制输出设备的位置，启动系统控制输出设备的工作输出，视觉系统监视输出设备的工作情况，进而进行调节，实现了清库机器人的自动控制，由于添设了视觉系统，极大地方便了操作人员对内部工作情况的监视，以便机器人实现智能清库控制。 | ||||||
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