| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种医用视觉识别的机器人抓取系统 | CN201710774640.1 | 2017-08-31 | CN107457774A | 2017-12-12 | 温美群 |
| 本发明公开了一种医用视觉识别的机器人抓取系统，主要包括机器人抓取机构、电源模块、摄像头、视觉识别模块、控制模块和驱动模块，所述摄像头与所述视觉识别模块相连接，所述视觉识别模块、电源模块和驱动模块分别与所述控制模块相连接，所述驱动模块与所述机器人抓取机构相连接。本发明的一种医用视觉识别的机器人抓取系统，可以实现机器人自动识别医务人员、提高效率和节省资源的优点。 | ||||||
| 2 | 一种具有摄像功能的机器人 | CN201710873214.3 | 2017-09-25 | CN107433605A | 2017-12-05 | 林佳杰 |
| 本发明公开了一种具有摄像功能的机器人，包括行走装置，所述行走装置包括机架、行走电机以及滑动件，所述机架包括前部架体、中部架体以及后部架体，所述前部架体和中部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体和后部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体上设有所述行走电机，每个所述机架导轨上方竖直方向各设有一机架滑轨，所述机架滑轨的轨道为等边三角形。本发明的行走装置可平稳行走，仅需一个行走电机即可实现六个支撑腿的交替运动，来实现行走功能，结构设计巧妙。厢体里设置的作业设备既方便展开以靠近地面又可方便收纳，使用便捷；尾门装置开启后可贴靠于厢体外顶部，不占用空间，具有实用性。 | ||||||
| 3 | 水仓清淤机器人 | CN201710832094.2 | 2017-09-15 | CN107414868A | 2017-12-01 | 邵子刚 |
| 本发明公开了一种水仓清淤机器人，包括车体和行走装置，车体上安装有支架，所述支架上安装有入口朝下的吸收泵，所述吸收泵的出口连接有淤泥输送管道；所述吸收泵连接有供电线缆，所述车体上设置有线缆盘，供电线缆缠绕在线缆盘上；所述车体内还设有控制装置，该控制装置与吸收泵和行走装置分别相连接。本发明采用移动式车体带动吸收泵清理淤泥，代替了传统的人工清理，降低了劳动强度，提高了清理效率，降低了成本，消除了安全隐患。 | ||||||
| 4 | 机器人及其可调模组结构 | CN201710556827.4 | 2017-07-10 | CN107297758A | 2017-10-27 | 恽为民; 刘风雷; 庞作伟 |
| 本发明技术方案公开了一种机器人及其可调模组结构，包括安装在机器人壳体中的驱动装置和模组装置，所述模组装置与所述驱动装置可活动地连接。本发明技术方案相比现有的技术节省了较大的安装空间，利用连杆驱动摄像头模组，实现摄像头模组的角度控制。本发明技术方案的结构扩大了机器人前方的视角，使得可探测范围更广，接收视野信息量更加的丰富详细。摄像头模组可以自如的调整角度，在保证探测范围和视野的功能的前提下，也可以美化机器人头部外观。 | ||||||
| 5 | 一种基于计算机的探测救援机器人 | CN201710496095.4 | 2017-06-26 | CN107263437A | 2017-10-20 | 黄健 |
| 本发明公开了一种基于计算机的探测救援机器人，其结构包括机械手转轴、机械手支柱、摄像头、摄像头接柱、摄像头转轴、机械杆、机械臂转轴、机械手臂、转轴、底座、底盘、轮子、连接柱、单片机，轮子设有4个并且活动连接在底座的下方四周，底座的上方与底盘的底部过盈配合，机械手转轴与机械手支柱过盈配合，本发明的有益效果：通过设有单片机，救援人员可以向其中输入自主避障程序、环境有害气体自动探测程序、路径自主优化程序、生命体检测程序，并且通过摄像头可以实时监测救援过程，从而使受伤人员能得到快速救治，减小伤害，保护伤员的生命安全。 | ||||||
| 6 | 一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统 | CN201611129714.8 | 2016-12-09 | CN107053261A | 2017-08-18 | 郭毓; 黄颖; 郭健; 吴巍; 苏鹏飞; 吴禹均; 韩昊一; 李光彦; 汤冯炜; 林立斌 |
| 本发明提出一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，机械臂为带电作业机器人的机械臂，摄像头外罩绝缘护套，绝缘护套包括左侧护套和右侧护套；左侧护套和右侧护套是的尺寸略大于摄像头，分别包住摄像头的左半边和右半边，镜头外露；左侧护套和右侧护套设置有相互配合的卡扣；左侧护套和右侧护套的后方开设有摄像头信号线过线孔；摄像头信号线用绝缘软管包裹；机械臂的肩关节、大臂和小臂均用硅橡胶材质的卡扣式绝缘护套包裹；腕关节外套可伸缩的波纹状绝缘套管。本发明保证摄像头在随机械臂一起运动的过程中不受高压电场的影响，从而保障机器人在带电作业时的安全性能，提高带电作业的作业效率和自动化水平。 | ||||||
| 7 | 多视角检测的机器人，控制方法及装置 | CN201611043663.7 | 2016-11-21 | CN107042500A | 2017-08-15 | 刘荣海; 耿磊昭; 杨迎春; 郭新良; 唐法庆; 郑欣; 许宏伟 |
| 本发明实施例公开了一种多视角检测的机器人，控制方法及装置；所述机器人包括：小车、多关节机械臂和摄像头；所述装置包括：获取装置，驱动装置，启动装置，采集装置和上传装置；本发明实施例示出的机器人，通过各个电机控制相应旋转轴的旋转运动，从而使多关节机械臂可以在空间内进行多个方向的伸展运动；通过整个机械臂在空间多个方向的移动带动终端摄像头在多个方向移动，使机器人可以观测到更多复杂角度部位的目标图像，在进行设备检修的过程中可以增加更多的视野范围。 | ||||||
| 8 | 一种机器人眼球运动装置 | CN201710152269.5 | 2017-03-15 | CN106985162A | 2017-07-28 | 李恒宇; 韩超; 宋韬; 饶进军; 彭艳; 谢少荣; 罗均 |
| 本发明公开了一种机器人眼球运动装置，包括动力装置，传动机构和固定支撑机构三部分。通过大、小偏心盘电机带动大、小偏心盘的转动，实现传动轴二自由度的移动；通过传动轴电机驱动传动轴自转，实现摄像头具有三自由度；通过相应的编码器分别测得电机转过的角度，精确计算摄像头的位置和姿态，反馈给控制系统，从而实现摄像头的闭环控制。本发明机械结构简单，运动平稳可靠，整体占用空间比较小。本发明可以实时监测和控制摄像头的位姿，极大地扩展了视野，应用范围广。 | ||||||
| 9 | 一种移动平台农田信息采集机器人 | CN201710244184.X | 2017-04-14 | CN106956293A | 2017-07-18 | 徐胜勇; 柯学; 王树才; 刘浩蓬; 卫佳; 林卫国; 郑岳智; 杨锋魁; 蒋嵚; 王丰圆 |
| 本发明公开了一种移动平台农田信息采集机器人，包括高清相机、相机云台、云台支杆和履带底盘，所述高清相机通过螺栓紧固件固定在相机云台上，所述相机云台通过双向卡盘与云台支杆啮合并固定，能水平方向移动；所述云台支杆通过螺钉紧固件与履带底盘基部直流电机相连并固定，能在半球范围内旋转；所述履带底盘由履带，带轮，机架组成，是整个机器人的基部。该型机器人具备较强的路况适应性，代替田间作业的科研或管理人员进行作物环境的信息采集和监控，大大提高了田间作业相关人员的工作效率并且节省了大量的精力。 | ||||||
| 10 | 一种基于DSP的全向视觉处理系统 | CN201510989895.0 | 2015-12-28 | CN106914923A | 2017-07-04 | 王树鑫 |
| 一种基于DSP的全向视觉处理系统，系统由全向视觉传感器、CCD摄像机、DSP数字图像处理系统、SDRAM构成；所述全向视觉传感器连接CCD摄像机；所述CCD摄像机连接DSP数字图像处理系统；所述DSP数字图像处理系统连接SDRAM。本发明的一种基于DSP的全向视觉处理系统，DSP数字图像处理系统完成图像的采集并且结合FPGA的高速处理，能够实现对机器人视觉图像的高效处理。本系统所采用的EPF10K10AQC208属于FLEX 10KA系列FPGA，3.3V供电电压并可承受5V输入，密度为10000门，具有可编程和可在线配置的能力，为系统的设计及后期调试提供了很大方便。 | ||||||
| 11 | 一种带电作业机器人作业监控系统 | CN201611129713.3 | 2016-12-09 | CN106737548A | 2017-05-31 | 郭健; 汤冯炜; 郭毓; 林立斌; 韩昊一; 吴禹均; 苏鹏飞; 吴巍; 李光彦; 黄颖 |
| 本发明提出一种带电作业机器人作业监控系统，监控对象为第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、蓄电池以及作业场景；所述监控系统中的监控设备为温湿度传感器、压力传感器、电流采集器、电压采集器、数据采集卡、全景摄像头、双目摄像头、深度摄像头；将温湿度传感器、压力传感器、电流采集器和电压采集器采集的数据与相应的安全范围值进行比较，如果当前采集的数据在相应的安全范围内，则认为带电机器人作业正常，如果当前采集的数据不在相应的安全范围内，则发送相应的告警信息。通过本发明，作业人员可通过监控系统远程监控机器人带电作业，保障了作业人员的安全。 | ||||||
| 12 | 一种基于机器人的银行环境安全监测方法 | CN201610933305.7 | 2016-11-01 | CN106541410A | 2017-03-29 | 彭建盛; 韦庆进; 覃勇; 彭金松 |
| 本发明公开了一种基于机器人的银行环境安全监测方法，由于主要包括：具有人体形状的机器人主控模块判断是否到达开启监测的时间，如果到达，则开始进行红外探测和视频监测；接收远端银行控制系统的命令信号，按照指定的方向行走，同时对所处区域进行视频监测；接收远端银行控制系统的命令信号，机器人按照命令信号，实现头部和上半身的旋转机构的旋转，实现全方位，多角度的红外探测；当探测到有物体入侵，进行语音报警，并将报警信号发送至远端银行控制器，远端银行控制器发出发射催泪弹的命令信号，控制机器人具有的催泪弹发射装置发射催泪弹；从而可以克服现有技术中克服现有技术中不能对银行进行全方位进行检测，另不能采取主动安全防护措施。 | ||||||
| 13 | 用于确定机器人位置的路标、设备及机器人位置确定方法 | CN201610947246.9 | 2016-10-26 | CN106526580A | 2017-03-22 | 何昭文; 张腾飞 |
| 一种用于确定机器人位置的路标，包括：若干按照半方阵形式排列的标记粘贴位置，各所述标记粘贴位置上可设置一个标记，或者不设置标记；坐标标签，所述坐标标签由两个标记组成，且分别设置在半方阵对角线两端点处的标记粘贴位置上，所述坐标标签用于确定组成编码标签的各标记的位置信息；编码标签，所述编码标签由一个以上设置于标记粘贴位置上的标记组成，至少有一个组成编码标签的标记不位于所述半方阵对角线上，所述编码标签用于确定单独路标，以将单独路标与其他路标进行区分。本发明的路标设置简单，本发明的设备和方法可以准确识别机器人所在位置，处理过程易实现，减少成本，提高识别机器人所在位置的效率。 | ||||||
| 14 | 一种通过视觉与听觉人机交互的机器人头部装置 | CN201611190376.9 | 2016-12-21 | CN106426226A | 2017-02-22 | 王彦君; 高唯杰 |
| 本发明属于机器人部件领域，涉及一种通过视觉与听觉人机交互的机器人头部装置。包括下壳、上壳、装饰件、走线槽、左喇叭支架、右喇叭支架、舵机支架、左眼睛壳体、右眼睛壳体、左灯板支架、右灯板支架，其外围结构为麦克风、左喇叭、右喇叭、摄像头、舵机、左灯板、右灯板。由于本发明增加了所述走线槽，当机器人头部利用所述舵机转动时，所述走线槽相对于所述舵机支架静止，可以防止电线缠绕。由于本发明增加了所述麦克风，所述左喇叭，所述右喇叭，所述摄像头和所述左灯板，所述右灯板,可以动过以上零件实现与人的听觉与视觉的交互，达到模拟人类头部的作用。 | ||||||
| 15 | 人体红外热成像与本地媒体结合的机械臂控制台及方法 | CN201610899302.6 | 2016-10-14 | CN106363602A | 2017-02-01 | 李株亮; 黄庆杰; 黄石锋; 李志雄 |
| 人体红外热成像与本地媒体结合的机械臂控制台及方法，该方法中：目标机械臂检测到其所在区域存在人体红外热成像，OPC模块从多轨回放模块中调用启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、机器人轨道景、命令轨道景和本地媒体景，将启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、命令轨道景和本地媒体景通过OPC服务器发送给机器人轨道景所标识的各个目标机械臂的PLC设备，各个目标机械臂的PLC设备以启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景及命令轨道景为依据控制各自对相应的目标机械臂，并驱动各自对相应的目标机械臂同时播放本地媒体景。有效地集中控制引入至演出场所中的数量较多的机械臂，提高对数量较多的机械臂的控制效率；实现本地媒体与机械臂的同步控制。 | ||||||
| 16 | 一种基于人体红外热成像检测的机械臂控制台及方法 | CN201610900176.1 | 2016-10-14 | CN106335043A | 2017-01-18 | 黄庆杰; 李株亮; 黄石锋; 李志雄 |
| 一种基于人体红外热成像检测的机械臂控制台及方法，该方法中：目标机械臂检测到其所在区域存在人体红外热成像，OPC模块从多轨回放模块中调用多个轨道生成的轨道景，包括用于进行全局控制各个目标机械臂启动的启动轨道景、用于进行全局控制各个目标机械臂同步的同步轨道景、用于进行全局控制各个目标机械臂速度的速度轨道景、用于标识各个目标机械臂的机器人轨道景及用于对各个目标机械臂进行控制的命令轨道景；将多个轨道生成的轨道景通过OPC服务器发送给各个目标机械臂的PLC设备，各个目标机械臂的PLC设备根据多个轨道生成的轨道景各自对相应的目标机械臂进行控制。可集中控制引入至舞台、展厅等演出场所中的数量较多的机械臂，提高控制效率。 | ||||||
| 17 | 使用视觉传感器的机器人系统 | CN201610507240.X | 2016-06-30 | CN106313085A | 2017-01-11 | 渡边淳; 高桥佑辉 |
| 本发明提供一种使用视觉传感器的机器人系统。机器人系统包含：拍摄部、图像处理部、人请求进入所述预定区域的入场请求部、根据图像处理部的处理结果输出在人请求进入预定区域的状态下许可人进入预定区域的入场许可信号的信号输出部。在人请求进入预定区域后，在通过图像处理部检测出机器人已到达预先示教的停止位置时，输出使机器人停止的指令以及为了人入场需要使机器人系统中的一部分停止的指令中的至少任意一方，并通过信号输出部输出入场许可信号。 | ||||||
| 18 | 一种具有监控的翻转型物流取货装置 | CN201610746986.6 | 2016-08-29 | CN106241406A | 2016-12-21 | 尚华军 |
| 本发明公开了一种具有监控的翻转型物流取货装置，包括载物台、机架和安装架，所述机架上的两侧安装有侧立柱，且侧立柱的上方安装有上横梁，所述上横梁的内部设置有导轨，所述上横梁的下方固定有摄像头，所述导轨与夹持装置之间通过滑竿连接，且夹持装置安装在侧立柱与侧立柱之间，所述载物台安装在机架的上方，且载物台的下方安装有液压装置，所述安装架与旋转装置之间通过固定盘固定连接，且液压伸缩装置固定在旋转装置上，所述液压伸缩装置与连接块之间通过液压杆连接，所述连接块的右侧安装有夹持杆，且夹持杆上安装有夹紧块。本发明采用液压装置夹持技术，解决了货物夹不紧的问题，可以有效地减少货物的损坏率。 | ||||||
| 19 | 一种变电站机器人的自动充电方法、机器人及充电系统 | CN201610514951.X | 2016-06-30 | CN106058982A | 2016-10-26 | 王柯; 张风奇; 彭向阳; 岳卫兵; 王锐; 范梦晨; 饶章权; 庞小峰; 钱金菊; 易琳 |
| 本申请提供了一种变电站机器人的自动充电方法，该变电站机器人可移动至充电装置进行充电，充电装置设置有目标物体，充电方法包括：在机器人向充电装置移动的过程中，通过图像采集设备采集目标物体的图像；从目标物体的图像中检测目标特征；基于目标特征在图像中偏离预设基准的距离确定机器人偏离充电装置的角度；依据角度调整机器人的移动方向以使机器人移动至充电装置进行充电。本申请提供的变电站机器人的自动充电方法、机器人及充电系统使得变电站机器人可基于充电装置上设置的目标物体实时调整移动方向，从而能够精确对准充电装置进行充电。 | ||||||
| 20 | 一种高压巡线机器人及爬坡前进方法 | CN201610478045.9 | 2016-06-27 | CN106041952A | 2016-10-26 | 王锋; 冬雷 |
| 本发明提供了一种多关节结构的、控制简单且精度高的高压巡线机器人，包括机器人单元和摄像单元，摄像单元固定安装在机器人单元的两侧，机器人单元包括高压取电系统、巡线机器人关节体、挂线器、障碍检测装置，高压取电系统包括取电装置、整流电路、滤波电路、蓄电池，取电装置安装在挂线器上。整个巡线机器人可视为爬行、越障一体化机械臂，结构紧凑，易于控制；能够实现机器人两端的俯仰及左右摆动，有助于爬坡和避障动作的实现；在直线巡检时利用导论驱动，提高直线巡线效率，在爬坡巡检时利用电动杆驱动，提高爬坡时驱动力；高压取电装置，可进行反馈充能，提高巡线机器人的持续巡航能力；障碍检测装置，可有效检测障碍物信息。 | ||||||
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