| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 机器人系统以及工件拾取方法 | CN201510587169.6 | 2015-09-15 | CN105437249B | 2017-11-10 | 西坂吉隆; 中村健; 河野智树; 内田雄太郎 |
| 本发明提供机器人系统以及工件拾取方法，能够高效地转移工件。实施方式的机器人系统具备输送机、机器人以及控制器。输送机输送工件。机器人具有保持工件的多个保持部。控制器指示机器人进行如下动作：利用保持部来保持由输送机输送的工件并将其转移到规定的场所。此外，控制器具备：分割区域设定部以及分配部。分割区域设定部在输送机上设定宽度方向上的多个分割区域并将该分割区域存储到存储部。分配部针对各个分割区域，分配保持部中的任意保持部，用于保持被输送到该分割区域的工件。 | ||||||
| 2 | 机器人系统的控制方法、程序、记录介质和机器人系统 | CN201510134721.6 | 2015-03-26 | CN104942805B | 2017-11-10 | 小河原隆行 |
| 本发明涉及机器人系统的控制方法、程序、记录介质和机器人系统。机器人系统的控制方法提供有即使采用少量的摄像机也可以高度精确地确定单个关节处的原点偏移。控制单元08控制机器人01和摄像机04以针对枢轴关节021、031和051中的每一个执行拍摄步骤以获取拍摄数据，并随后执行计算控制。拍摄步骤分别向机器人01的多个关节分配预定的坐标角度，以使关节采取预定的位置和朝向，并随后在使机器人01从预定的位置和朝向在多个关节之一处旋转的处理期间使摄像机04拍摄标记03。计算控制基于通过轨迹获取控制获取的拍摄数据来识别机器人01的多个关节当中的引起旋转轴偏移的关节。 | ||||||
| 3 | 具有无线传感器的机械系统 | CN201510084868.9 | 2015-02-16 | CN104875209B | 2017-11-03 | 张冶; 王凯濛 |
| 本发明提供一种具有无线传感器的机械系统，具备：传感器部，其周期地检测可动部件的前端部的加速度；数据取得部，其取得与经由无线信号路径接收到的传感器信号对应的可动部件的前端部的加速度的第一时序系列数据；数据运算部，其根据电动机的驱动指令，来运算与第一时序系列数据对应的第二时序系列数据；延迟时间运算部，其根据第一时序系列数据与第二时序系列数据的相关程度，来运算第一时序系列数据相对于第二时序系列数据的延迟时间；以及修正部，其根据运算出的延迟时间来修正第一时序系列数据。 | ||||||
| 4 | 具有剥离结构的滑槽装置 | CN201380053873.2 | 2013-10-16 | CN104718457B | 2017-06-20 | 马丁·慕乐; 卢卡斯·比尔敦 |
| 本发明的实施例提供了用于滑槽装置的系统和方法，所述滑槽装置包括用于物品诸如试管、管帽等的元件，这些物品由抓手单元释放以使得所述所释放的物品可被收集在容器中。所述元件可包括多个狭槽以供所述抓手单元中的多个抓指通过。所述元件可被构造成可在所述多个抓指释放所述物品时约束所述物品。 | ||||||
| 5 | 一种防撞机器人控制系统 | CN201710131559.1 | 2017-03-07 | CN106737695A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种防撞机器人控制系统，该系统能够对温湿度、磁场强度、风速和光照度等参数进行监测，通过中央控制器控制各种设备，系统具有环境监测、人员监测、报警提示、碰撞监测和自动调整功能，从而提高防撞机器人的安全性，还具有远程控制功能，系统稳定可靠，维护管理方便。 | ||||||
| 6 | 一种火灾预警防盗机器人 | CN201710087888.0 | 2017-02-18 | CN106695833A | 2017-05-24 | 张秀平; 林建宝; 林建铃 |
| 本发明公开一种火灾预警防盗机器人，包括机器人、火灾预警装置和防盗装置，所述火灾预警装置和防盗装置位于机器人上，所述火灾预警装置包括第一开关、烟雾及红外传感器和报警装置，所述烟雾及红外传感器与报警装置连接，所述烟雾及红外传感器通过第一开关与电源连接，所述防盗装置包括显示屏、密码输入按钮、重置按钮、确定按钮和控制电路主板。该机器人上设置有火灾预警功能，当用户家出现大量的烟雾时，警报器就会响起来，提醒用户能够及时的灭火；该机器人上设置有防盗装置，用户在外出或者不使用机器人的时候，可以将防盗装置开启，这样即使机器人被盗，在没有解锁的情况下，机器人不能正常工作。 | ||||||
| 7 | 一种机械自动化抓取装置 | CN201610928815.5 | 2016-10-31 | CN106346468A | 2017-01-25 | 刘光旭 |
| 本发明公开了一种机械自动化抓取装置，包括壳体和机械爪，所述壳体内部顶板上固定安装有第一液压气缸，所述第一液压气缸通过第一伸缩杆与升降板连接，所述升降板底端设有滑块，所述滑块底端右侧安装有传感器集成盒，所述滑块底端固定安装有第二液压气缸，所述第二液压气缸下端设有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆下端设有机械爪，所述壳体外部固定安装有控制器，所述壳体外部固定安装有报警装置，所述壳体外部设有显示屏，所述控制器通过导线分别与报警装置和显示屏电性连接。该机械自动化抓取装置，设计合理，结构简单，自动化程度高，精准度高，效率高，抓取物料牢靠，可以普遍推广使用。 | ||||||
| 8 | 机床 | CN201610262390.9 | 2016-04-25 | CN106166689A | 2016-11-30 | 中泽康之 |
| 本发明提供一种机床。机床包括供给用于使在机床的工作中产生的热量发散的冷却流体的冷却流体供给部(例如风扇、流路)。冷却流体供给部以能够相对于冷却机床的加工点的冷却作用独立地供给冷却流体的方式进行工作。机床还包括用于清扫冷却流体供给部的清扫部。冷却流体供给部既可以为风扇，也可以为冷却流体的流路。能够防止因异物的附着而使冷却流体供给部对机床的冷却作用降低。进而能够防止因过度的发热而导致的机床故障或作业效率的降低。 | ||||||
| 9 | 一种反应杯抓取新型机械手 | CN201610599692.5 | 2016-07-28 | CN106041982A | 2016-10-26 | 汪金旺 |
| 本发明公开了一种反应杯抓取新型机械手，包括机械手本体以及控制机械手本体的控制器，机械手本体包括配合的左夹持部和右夹持部，所述左夹持部的内侧上设置有一条竖直的滑槽，所述滑槽内设置滑杆，所述滑杆顶端与滑槽内壁顶端之间设置有弹簧，所述滑杆的杆身上从上往下依次设置有光发射器和挡杆，所述挡杆伸出滑槽，所述左夹持部的内侧设置有光接收器，所述光发射器与光接收器均与控制器连接。本发明在使用时，光发射器发出光，当反应杯位于两夹持部中间时，反应杯的顶部顶住并推动挡杆，挡杆推动光发射器向上移动，当光发射器与光接收器对齐时，控制器控制夹持部加紧，有效的解决了抓空的问题。 | ||||||
| 10 | 一种复杂环境多传感器智能探测机器人 | CN201610435145.3 | 2016-06-17 | CN106003064A | 2016-10-12 | 王康乐; 党淑雯; 何法江; 张国栋; 程鹏展; 肖乐夫 |
| 本发明涉及一种复杂环境多传感器智能探测机器人，包括三角履带智能自主移动小车、360度立体旋转三维激光扫描仪、无线通信模块、图像采集设备、红外线检测仪及环境检测传感器模块，360度立体旋转三维激光扫描仪、无线通信模块、图像采集设备、红外线检测仪及环境检测传感器模块均设置在三角履带智能自主移动小车上，360度立体旋转三维激光扫描仪与所述的智能控制器连接，图像采集设备、红外线检测仪及环境检测传感器模块采集到的环境信息通过无线通信模块传输至远程控制中心，用来完成复杂环境或人类不可及的地方的生命搜寻、检测和探索任务。与现有技术相比，本发明具有定位精确、可靠性高等优点。 | ||||||
| 11 | 使用了辊装置的取出机器人系统 | CN201310317243.3 | 2013-07-25 | CN103568017B | 2016-03-09 | 小田胜 |
| 本发明提供一种机器人系统，该机器人系统具备机器人，该机器人具备将工件明确地引入手内的功能，即使是散装状态也能够依次有效地取出工件。手具备：固定在机器人臂的前端的基部；能摆动地安装在基部上的至少两个指部；设在指部的各个的前端的辊装置，辊装置是具有设在指部内的小型马达、通过驱动传递机构由马达旋转驱动的驱动辊、以及通过皮带与驱动辊一起旋转的从动辊的旋转皮带装置。 | ||||||
| 12 | 具有无线传感器的机械系统 | CN201510084868.9 | 2015-02-16 | CN104875209A | 2015-09-02 | 张冶; 王凯濛 |
| 本发明提供一种具有无线传感器的机械系统，具备：传感器部，其周期地检测可动部件的前端部的加速度；数据取得部，其取得与经由无线信号路径接收到的传感器信号对应的可动部件的前端部的加速度的第一时序系列数据；数据运算部，其根据电动机的驱动指令，来运算与第一时序系列数据对应的第二时序系列数据；延迟时间运算部，其根据第一时序系列数据与第二时序系列数据的相关程度，来运算第一时序系列数据相对于第二时序系列数据的延迟时间；以及修正部，其根据运算出的延迟时间来修正第一时序系列数据。 | ||||||
| 13 | 具有剥离结构的滑槽装置 | CN201380053873.2 | 2013-10-16 | CN104718457A | 2015-06-17 | 马丁·慕乐; 卢卡斯·比尔敦 |
| 本发明的实施例提供了用于滑槽装置的系统和方法，所述滑槽装置包括用于物品诸如试管、管帽等的元件，这些物品由抓手单元释放以使得所述所释放的物品可被收集在容器中。所述元件可包括多个狭槽以供所述抓手单元中的多个抓指通过。所述元件可被构造成可在所述多个抓指释放所述物品时约束所述物品。 | ||||||
| 14 | 棒状部件的搬运装置 | CN201210034218.X | 2012-02-15 | CN102642211A | 2012-08-22 | 针木和夫; 梶尾重顺; 飨场隆树 |
| 本发明提供不采用复杂的机构也可以对任意配置的棒状部件逐次高效地取出并将取出的棒状部件搬运到规定位置的搬运装置。吸引装置构成为，具有安装于机械手的吸嘴，使吸嘴接近于取出对象的棒状部件的第一圆柱状部分，将第一圆柱状部分吸引到吸嘴内，同时使吸嘴上升并保持棒状部件。 | ||||||
| 15 | 输送机构的基准位置的修正装置及修正方法 | CN200380103380.1 | 2003-11-13 | CN100411829C | 2008-08-20 | 佐伯弘明; 神垣敏雄 |
| 在输送容器(10)内设置有输送机构(22)。该输送机构具有：以可以在水平方向上移动的方式设置的移动体(38)、以可以水平旋转以及升降的方式相对于该移动体安装的旋转基台(48)、相对于该旋转基台可以水平地伸屈的2个臂机构。用于该输送机构的基准位置修正装置备有：射出以及接受检查光(L)的发光部(66)以及受光部(68)、修正机构(62)，所述发光部(66)以及受光部(68)相对于输送容器位置固定。修正机构基于与旋转基台的移动以及旋转对应的、由受光部进行的通光与遮光的检测，而修正旋转基台的水平、垂直以及旋转的各方向的基准位置、和臂机构的伸屈方向的基准位置。相对于旋转基台，安装有伴随着其移动以及旋转而产生检查光的通光与遮光的切换的遮光部件。 | ||||||
| 16 | 机器人装置及信息处理系统 | CN99809975.9 | 1999-06-23 | CN1313803A | 2001-09-19 | 川北贡造; 大槻正; 黑木义博; 加贺美彻也; 石田健蔵 |
| 在机器人装置中设有通信装置,根据与外部之间的信息的收发,进行动作,从而能实现利用价值高的机器人装置,另外根据设置在使用者周围的传感器等,识别使用者的状态,输出对应于该状态的响应信息,从而能实现实用性高的信息处理系统。 | ||||||
| 17 | 装配汽车的自动装置 | CN87100482 | 1987-01-26 | CN87100482A | 1987-09-09 | 克拉格·史蒂芬·彼尔斯; 克雷顿·维克托尔·彼尔斯; 卡尔·尤茨 |
| 一种新型自动装置系统，将工具进行安装，使其能在工件上方的机架上进行运动，并在工件上进行作业。工具被支承在两个支架上，每个支架相对于其他支架和机架可以运动，使工具具有5个自由度的运动能力，并有一个用于测定工件位置相对于基准位置的提高精度的检测系统，并使工具按照基准位置移动到实际的作业位置。 | ||||||
| 18 | 一种手势识别机器人及其识别方法 | CN201710906216.8 | 2017-09-29 | CN107498570A | 2017-12-22 | 邵根顺 |
| 本发明公开一种手势识别机器人及其识别方法，包括电动搬运车、控制装置和识别系统，所述识别系统包含有手势识别模块、第一热释电红外线传感器和第二热释电红外线传感器，所述电动搬运车上设置有工作台，所述工作台上设置有第一电动转台、第二电动转台、第一编码器和第二编码器，所述第一电动转台和第二电动转台上面分别设置有第一齿轮和第二齿轮，所述第一热释电红外线传感器和第二热释电红外线传感器分别位于第一齿轮和第二齿轮上，所述第一编码器的转轴连有第三齿轮，所述第一电动转台和第一编码器通过第三齿轮连动；该手势识别机器人可以灵活的识别四周的手势。 | ||||||
| 19 | 一种家用智能机器人系统 | CN201710557205.3 | 2017-07-10 | CN107309886A | 2017-11-03 | 季东升 |
| 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种家用智能机器人系统。本发明包括第一微控制器、第二微控制器、Zigbee解调器、GPRS通信模块、电机控制模块、服务器、电源模块、图像采集模块、报警显示模块、按键模块、GPS定位模块、避障模块，所述第一微控制器作为主控制器，第二微控制器作为副控制器，两个控制器之间彼此配合工作，减轻了控制器的工作负担，极大地提高了本发明的数据处理速度，增强了人机交互功能。 | ||||||
| 20 | 一种机器人臂 | CN201710612695.2 | 2017-07-25 | CN107199553A | 2017-09-26 | 蒙泽喜 |
| 本发明公开了一种机器人臂，其结构包括数据处理模块、机械臂主体、电源导线、电源线固定装置、支撑底座、锁紧螺栓、主臂旋转座、活动轴、工件吸盘、红外检测器，红外检测器通电连接于工件吸盘上方，红外检测器由红外线传感器、螺栓安装孔、接电引脚、保护外壳组成，红外线传感器嵌套于保护外壳内部，接电引脚焊接于保护外壳下方，螺栓安装孔贯穿连接于保护外壳下表面，保护外壳通过螺栓安装于机械臂主体表面上，本发明实现了机器人臂通过安装有红外检测器，机器人臂在使用时可以当人手伸到加工工件表面上时，可以通过红外线传感器检测到并停止工作，保证操作人员的安全，提高装置安全性。 | ||||||
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