子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 101 | 一种用于搬运作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械臂 | CN201611105618.X | 2016-12-05 | CN106737728A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械臂，包括第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、手腕17、真空吸盘8、伺服驱动装置和连杆15；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上；所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，第一主动杆11、第二主动杆2共同驱动完成大臂升降与手腕17的俯仰等运动，实现真空吸盘18的搬运作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。 | ||||||
| 102 | 一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂 | CN201611104813.0 | 2016-12-05 | CN106737727A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。 | ||||||
| 103 | 一种采用双伺服电机驱动多连杆机构进行工业废料抓装作业方法 | CN201611084551.6 | 2016-11-30 | CN106695822A | 2017-05-24 | 不公告发明人 |
| 一种采用双伺服电机驱动多连杆机构进行工业废料抓装作业方法，包括底座1、升降机构和俯仰机构、伺服驱动装置；所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5，所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接，另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接，第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接，连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接，第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点。 | ||||||
| 104 | 一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度简易机械臂 | CN201611104812.6 | 2016-12-05 | CN106671131A | 2017-05-17 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度简易机械臂，包括底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、真空吸盘22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，并且使用的可控驱动电机的数量小于搬运作业机械手臂连杆机构的自由度。 | ||||||
| 105 | 一种用于装配作业的伺服驱动杆式变自由度简易机械手臂 | CN201611062372.2 | 2016-11-28 | CN106671128A | 2017-05-17 | 不公告发明人 |
| 一种用于装配作业的伺服驱动杆式变自由度简易机械手臂，包括底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、装配夹持手爪22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，并且使用的可控驱动电机的数量小于装配作业机械手臂连杆机构的自由度。 | ||||||
| 106 | 径向错位以增大机械臂臂体间活动范围的方法及其机械臂 | CN201610806020.7 | 2016-08-31 | CN106625755A | 2017-05-10 | 娄磊 |
| 本发明公开了一种径向错位以增大机械臂臂体间活动范围的方法，涉及两个处同一水平面的机械臂臂体，其中第一臂体连接有一上关节支撑板，第二臂体连接有下关节支撑板，上关节支撑板与下关节支撑板各自设有关节连接点，通过关节连接轴的串接层叠在一起，由于上关节支撑板与下关节支撑板处于不同平面，故可以凭借两板之间错位分布，沿关节连接轴使各自连接的第一臂体和第二臂体能做出更大的活动范围；上关节支撑板和下关节支撑板中，两者至少有一块支撑板其关节点不位于板体的中轴线上，使得关节结构改变后的上、下关节支撑板通过关节连接轴带动各自所连接的臂体，可将顺时针工作方向活动范围增加到0°～‑177°。本发明还提供了根据该方法所实现的机械臂。 | ||||||
| 107 | 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易饲料堆码机械臂 | CN201611063037.4 | 2016-11-28 | CN106608543A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易饲料堆码机械臂，包括第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、手腕17、手爪8、伺服驱动装置和连杆15；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上；所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，第一主动杆11、第二主动杆2共同驱动完成大臂升降与手腕17的俯仰等运动，实现手爪18的饲料堆码作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。 | ||||||
| 108 | 机器人 | CN201310109271.6 | 2013-03-29 | CN103358322B | 2016-12-28 | 母仓政次; 大轮拓矢 |
| 本发明提供一种机器人。机器人具有臂。该臂呈长条状，并具备：臂主体，其具有收纳部，该收纳部由在该臂主体的侧面开口而形成的凹部构成；驱动机构，其收纳于收纳部并具有马达；以及密封部，其对收纳部进行气密封闭。密封部具有：框体，其呈形成为沿着在收纳部的侧面开口的开口部的边缘部的框状，借助粘合剂而与边缘部接合，并具有供多个螺栓分别螺合的多个内螺纹；罩，其通过与各内螺纹螺合的螺栓而拆装自如地安装于框体，并在该安装状态下将收纳部覆盖；以及衬垫，其夹装于框体与罩之间。 | ||||||
| 109 | 关节臂式CMM | CN201380033035.9 | 2013-06-20 | CN104380034B | 2016-12-07 | 波·佩特尔松; 帕斯卡尔·乔迪尔 |
| 本发明涉及一种关节臂式CMM(1)，该关节臂式CMM以模块化的方式被构造，并且用于构造这样的关节臂式CMM(1)的模块化的组装工具箱包括具有第一端部(22)和第二端部(24)的关节臂(66)。所述关节臂(2)包括通过枢轴关节(70、70'、70″)与集成的角度编码器(40)彼此连接的至少两个臂部分(68、68'、68″)。所述臂部分(68、68'、68″)被配置为具有PCB单元(10、12)的模块(69、69'、69″)，所述PCB单元(10、12)包括细长的PCB部分元件(14)和至少一个PCB编码器元件(16a、16b)。所述PCB编码器元件(16a、16b)被配置为构建角度编码器(40)，并且所述PCB部分元件(14)包括用于从所述PCB编码器元件(16)向得出所述臂部分之间的相对位置的电路传输编码器信号。(2)，其中，所述第二端部(24)被配置为支撑工具 | ||||||
| 110 | 一种车间货物搬运用机器人 | CN201610660241.8 | 2016-08-12 | CN106113047A | 2016-11-16 | 沈燕洁 |
| 本发明公开了一种车间货物搬运用机器人，包括第一转向头、长臂连接轴、集成处理器、机械手指和探测头，所述第一转向头左右两侧镶嵌有长臂连接轴，其长臂连接轴右端连接第二转向头，且第二转向头右端连接短臂，所述转动电机下端装设有集成处理器，其集成处理器下部连接蓄电池，且蓄电池下部装设有承重底板，所述承重底板中间内部镶嵌有控制主板，其控制主板下部连接抓地装置，且承重底板上部装设有挡板，所述操作手连接机械手指，且操作手中间镶嵌有探测头。该车间货物搬运用机器人先通过操作手内的探测头对零件进行识别，再抓取零件进行分类运输、存放，自动化的完成对零件进行运输、分类，从而提高了工厂的生产效率。 | ||||||
| 111 | 一种圆周运动机械手 | CN201610480823.8 | 2016-06-28 | CN106078798A | 2016-11-09 | 许木兰 |
| 本发明公开了一种圆周运动机械手，包含固定板和连接杆；所述固定板上设置有驱动电机及其减速机构；所述连接杆包含相连接的竖直杆部和水平杆部，竖直杆部的上端与减速机构相连接，水平杆部上设置有伸缩缸，水平杆部的端部设置有固定爪和活动爪，活动爪与伸缩缸的伸缩杆相连接；本发明的圆周运动机械手，通过驱动电机带动连接杆转动，可以使固定爪和活动爪组成的机械手组件做圆周运动，并通过伸缩缸控制机械手抓取料，实现一个圆周上的多个工位的取料送料，整体结构简单，工作效率高。 | ||||||
| 112 | 一种多自由度直线驱动可控机构式机械臂 | CN201610410466.8 | 2016-06-13 | CN106003143A | 2016-10-12 | 蔡敢为; 邓承祥; 段铭钰; 吴承亮; 唐剑波; 韦为; 陈渊; 陈科余 |
| 一种多自由度直线驱动可控机构式机械臂，第一连杆下端固定在机架上，上端连接在第二连杆上，第二连杆一端连接在第一伸缩杆的后半节上，第一伸缩杆的前半节前端连接在机架上，第二连杆另一端连接在第三连杆上，第二伸缩杆一端连接在第二连杆上，第二伸缩杆另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接在执行器上，第四连杆一端连接在第一连杆上，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与三角连接件第一角连接，三角连接件第二角与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在执行器上，三角连接件第三角通过转动副十三连接在第二连杆上。所有伺服电机均安装在机架上，杆件做成轻杆，机构主要由两个电缸驱动，能承受较大的载荷，运动链短、机器人转动惯量小，动力学性能好，较好的满足了各类应用需求。 | ||||||
| 113 | 一种延伸臂上设置有执行末端的轻型六轴通用机器人 | CN201610570800.6 | 2016-07-18 | CN105965541A | 2016-09-28 | 付淑珍 |
| 本发明公开了一种延伸臂上设置有执行末端的轻型六轴通用机器人，机器人小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、滑行设置在摆动机构滑行槽内的第二伸缩机构和安装在摆动机构上的复位装置；所述延伸臂前端固定有旋转机械手；所述旋转机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即小臂具有弯曲的功能。 | ||||||
| 114 | 一种大范围、灵活操控机器人 | CN201610544875.7 | 2016-07-12 | CN105965523A | 2016-09-28 | 赵永军; 付肖宇; 焦振光; 王勇; 张胜辉 |
| 本发明公开了一种大范围、灵活操控机器人，其包括底座，底座上装有由底座伺服电机驱动转动的转动座，转动座上连接有下部支撑臂以及驱动下部支撑臂前后摆动的下摆动驱动装置，下部支撑臂上铰装有上部支撑座，转动座上连接有驱使上部支撑座上下摆动的上摆动驱动装置，上部支撑座上转动连接有外套轴，外套轴内转动连接有中套轴，中套轴内转动连接有内套轴，外套轴前部固接有前部支撑座，前部支撑座上转动连接有摆动端座，摆动端座上转动连接有与内套轴动力连接且轴心线与外套轴的轴心线平行的动力输出轴座。本发明可以对操作终端进行大范围、灵活性的操控，从而具有操作终端运行精度高、运行速度可调节性能高和操作终端操作范围大的优点。 | ||||||
| 115 | 一种可调节角度机械手臂 | CN201610328377.9 | 2016-05-18 | CN105945911A | 2016-09-21 | 赵士立 |
| 本发明公开了一种可调节角度机械手臂，所述的可调节角度机械手臂包含一手臂、一联接板和一固定架，所述的联接板通过一连接螺钉与所述的固定架可转动地相联接。本发明的可调节角度机械手臂的刚度好，承载能力强，结构简单，实用性强。 | ||||||
| 116 | 触敏机器人抓手 | CN201380013238.1 | 2013-03-08 | CN104271322B | 2016-09-21 | 杰弗里·A·罗斯; 詹姆士·亚当·罗斯; 史蒂芬·D·罗斯; 雷蒙德·库珀 |
| 本发明提供一种可以测量线位移和/或角位移的位移测量单元。位移测量单元可包括位于导电流体中的移动和固定电极。可使用电性测量测定移动电极相对于固定电极的移动距离。位移测量单元可包括活塞和/或柔性壁。位移测量单元可用于触敏机器人抓手。触敏机器人抓手可包括多个物理上串联和/或并联的位移测量单元。触敏机器人抓手可包括处理器和/或存储器，该处理器和/或存储器基于位移测量和/或其他测量识别物体。处理器可根据其特性确定如何操作物体。 | ||||||
| 117 | 一种升降装置 | CN201610484543.4 | 2016-06-28 | CN105922276A | 2016-09-07 | 曾令国 |
| 本专利属于B66B 7/12机械领域，具体公开了一种升降装置，包括基座（1），所述基座（1）上设有圆柱（5），所述基座（1）内以所述圆柱（5）为中心设有弹簧（3），所述弹簧（3）设有衔铁（4）；所述圆柱（5）上端设有铁芯（6），所述铁芯（6）内以所述圆柱（5）为中心设有线圈（7），所述圆柱（5）与所述铁芯（6）相交界线设有控制开关（9）。与现有技术相比，该升降装置更为简单，在使用过程中，不会对器件有所损伤。 | ||||||
| 118 | 一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人 | CN201610370531.9 | 2016-05-28 | CN105881516A | 2016-08-24 | 王文庆 |
| 本发明公开了一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂的数量为两条，两条小臂通过分体机构安装在大臂上，分体机构包括滑行基座、一对分体支架，一对小臂安装在一对分体支架上。实际操作中，大臂可通过滑行基座驱动一对小臂作旋转，两条小臂可在一对分体支架的驱动下作相对的旋转，也可相对滑行基座作直线滑动，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率。 | ||||||
| 119 | 多轴机械手的铰接式结构及包括这种结构的机械手 | CN201310068229.4 | 2013-03-04 | CN103286774B | 2016-08-24 | 文森特·热拉; 乔尔·康拉德; 艾瑞克·撒莱特 |
| 本发明提供一种多轴机械手的铰接式结构，其包括：支架；臂部和前臂；用于附接工具的轴(15)；控制滑动套筒(14A)的旋转的致动器，滑动套筒(14A)可相对于前臂转动并且可以平移的方式地连接到前臂；控制螺母套筒(14B)的旋转的致动器，螺母套筒(14B)可相对于前臂转动并且以平移的方式连接到前臂；以及联接装置，该联接装置能够固定转动中的套筒(14A、14B)。该装置包括：联接垫圈(18)，该联接垫圈(18)设置在套筒(14A、14B)之间并且以转动的方式与来自滑动套筒(14A)和螺母套筒(14B)中的第一套筒连接。联接垫圈(18)在联接配置和操作配置之间是可轴向移动的。 | ||||||
| 120 | 一种混联式6自由度力反馈机械臂 | CN201610312877.3 | 2016-05-11 | CN105835086A | 2016-08-10 | 王清辉; 吴书传; 李静蓉; 黄仲东; 倪建龙 |
| 本发明公开了一种混联式6自由度力反馈机械臂，包括底座机构、设置在底座机构上的并联机构、设置于并联机构末端的串联机构，并联机构包括固定在所述底座机构上的固定平台、三条一端与所述固定平台正面活动连接的支链、与各支链另一端活动连接的浮动平台，固定平台上还设置有通过传动装置分别与各支链驱动连接的驱动执行元件；串联机构包括依次设置在所述浮动平台上的三维力传感器、具有三个旋转自由度的手柄机构；驱动执行元件末端、手柄机构上设有传感器。本发明提供6个自由度的运动输入，能灵活地捕捉操作者手部的空间位置与姿态，为虚拟环境中的模拟特别是造型设计模拟提供了一个很好的硬件平台，结构紧凑、运动空间适合、刚度高、运动灵活。 | ||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈