子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 机械转臂 | CN201611100852.3 | 2016-12-05 | CN106737833A | 2017-05-31 | 冀成哲; 刘子阳 |
| 本发明涉及一种机械转臂，主要由锁紧固定装置、旋转体、可压紧旋转架组成，本发明的特点在于其操作简单，使用方便，设计合理，安全性高。 | ||||||
| 22 | 一种用于装配作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械手臂 | CN201611062620.3 | 2016-11-28 | CN106737716A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于装配作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械手臂，包括第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、手腕17、装配夹持手爪8、伺服驱动装置和连杆15；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上；所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，第一主动杆11、第二主动杆2共同驱动完成大臂升降与手腕17的俯仰等运动，实现装配夹持手爪18的装配作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。 | ||||||
| 23 | 一种用于搬运作业的伺服驱动变自由度多连杆机械臂 | CN201611105626.4 | 2016-12-05 | CN106737645A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业的伺服驱动变自由度多连杆机械臂，包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于搬运作业机械臂连杆机构的自由度。 | ||||||
| 24 | 一种用于搬运作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械臂 | CN201611104807.5 | 2016-12-05 | CN106695872A | 2017-05-24 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械臂，包括底座10、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第四连杆5、第五连杆6、连接件7、大臂4、上臂8、手腕27、真空吸盘28以及伺服驱动装置，所述连接件7一端通过第八转动副19与第五连杆6连接，一端与大臂4连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动，第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动，实现真空吸盘8的搬运作业，本发明采用电动机安装于底座上代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，克服了原有机构手臂重量大，动态性能差等缺点。 | ||||||
| 25 | 一种生产袜勾的机械臂 | CN201611215005.1 | 2016-12-26 | CN106671133A | 2017-05-17 | 吴建华 |
| 本发明公开了一种生产袜勾的机械臂，包括基座、操作部件和手臂总成，所述基座位于最下端，操作部件通过手臂总成与基座相连，手臂总成与基座之间通过第一关节结构相连，操作部件与手臂总成之间通过第二关节结构相连，手臂总成包括上臂体和下臂体，上臂体和下臂体之间通过第三关节结构相连，第一关节结构、第二关节结构和第三关节结构的结构相同，第一关节结构包括连接块、转轴、丝杠和连杆，上臂体和下臂体内部还安装有控制芯片。该装置将驱动电机安装在外部，避免上臂体和下臂体的内部走线过于复杂，更容易制作；该装置的自动化程度高，关节结构采用纯机械结构，连接稳定性好，该装置还设置有重力平衡部件，使用寿命长。 | ||||||
| 26 | 一种用于装配作业的双伺服驱动多杆式机械手臂 | CN201611062982.2 | 2016-11-28 | CN106671130A | 2017-05-17 | 不公告发明人 |
| 一种用于装配作业的双伺服驱动多杆式机械手臂，包括底座1、升降机构和俯仰机构、手腕21、装配夹持手爪22、伺服驱动装置；所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5，所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接，另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接，第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接，连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接，第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点。 | ||||||
| 27 | 一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂 | CN201611062365.2 | 2016-11-28 | CN106607927A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂，包括底座、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕、装配夹持手爪、伺服驱动装置；所述大臂升降机构由第二主动杆19、第三连杆3、大臂5组成，所述第二主动杆19一端通过第二转动副17与底座1连接，另一端通过第三转动副18与大臂5连接，所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第一转动副4与大臂5连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆19连接以驱动其转动，共同完成大臂升降、手腕连杆7与手腕27的俯仰等运动，实现装配夹持手爪28的装配作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。 | ||||||
| 28 | 一种用于装配作业的伺服驱动杆式可变自由度机械手臂 | CN201611062633.0 | 2016-11-28 | CN106607914A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种用于装配作业的伺服驱动杆式可变自由度机械手臂，包括底座、大臂伸缩机构、升降机构、手腕连杆俯仰机构和手腕、装配夹持手爪、伺服驱动装置、两个锁紧装置。所述大臂伸缩机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端与底座通过第一转动副连接，第一连杆的另一端与第三连杆一端通过第三转动副连接，第三连杆的另一端与第二连杆通过第四转动副连接；第二连杆一端与底座通过第二转动副连接，第二连杆另一端与大臂通过第五转动副连接；所述锁紧装置安装在转动副上，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装配作业机械手臂液压系统复杂、易漏油等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，利用两主动杆即可实现三自由度装配作业。 | ||||||
| 29 | 基于林用快速组装功能可扩展工作平台的作业臂 | CN201611270512.5 | 2016-12-30 | CN106523467A | 2017-03-22 | 汤晶宇; 曲振兴; 朱波; 樊涛; 王德柱; 李应珍; 刘洋 |
| 基于林用快速组装功能可扩展工作平台的作业臂，它涉及一种作业臂，具体涉及一种基于林用快速组装功能可扩展工作平台的作业臂。本发明为了解决现有林业动力作业设备使用的作业臂均是不可拆卸式的，且无法安装到其它作业平台上的问题。本发明包括立架、第一液压缸、第二液压缸、第一支臂、第二支臂、第三支臂、连接轴和连接臂，第一支臂和第二支臂分别设置在立架的两侧，且第一支臂和第二支臂的末端均与立架的上部连接，第一支臂的前部和第二支臂的前部通过连接轴连接，第一液压缸的末端与立架的上部连接，第一液压缸的活塞杆的端部与连接轴转动连接，第二液压缸的末端与立架的上端连接。本发明属于林业机械领域。 | ||||||
| 30 | 汽车零件加工自动线机械手 | CN201610579648.8 | 2016-07-18 | CN106426272A | 2017-02-22 | 孙坤 |
| 本发明属于汽车零部件自动化设备领域，具体涉及一种汽车零件加工自动线机械手，包括底座结构，底座结构上固定有液压系统，该液压系统用于机械手的支撑及传动；液压系统活动安装有手臂腕部结构，手臂腕部结构的端部设置有夹抓结构；本发明提高了产品生产率，缩短生产周期，提高产品质量，更直接提高企业的经济效益。 | ||||||
| 31 | 仿生机械臂及机器人 | CN201611011186.6 | 2016-11-17 | CN106426134A | 2017-02-22 | 李杰 |
| 本发明公示了一种仿生机械臂，包括：机架组件，肩组件，大臂组件和小臂组件；所述小臂组件类似人手前臂，其后设有大臂组件；所述大臂组件类似人手大臂，其后设有肩组件，所述肩组件类似人肩结构，设置于机架组件上；所述机架组件包括支座和转动轴承；所述肩组件包括肩支杆、肩摆臂、肩驱动装置；所述大臂组件包括前大臂、后大臂、大臂驱动装置、大臂旋转机构；所述小臂组件包括前小臂、后小臂、小臂驱动装置、小臂旋转机构；所述前小臂上设置有抓手底座，可连接不同类型的抓手，完成各种抓取动作。本发明提供的仿生机械臂，与人手臂具有相似的运动自由度，结构紧凑，维护简便，相对负载大。本发明还公示了一种包括上述仿生机械臂的机器人。 | ||||||
| 32 | 一种空间柔性机械臂 | CN201611190894.0 | 2016-12-21 | CN106393171A | 2017-02-15 | 王彦君; 庄仲学; 杨振宇 |
| 本发明是一种空间柔性机械臂。其主要包括框架板、导线大轮、导线小轮、关节轴、导线小轮轴、转向轮、锁紧端盖、驱动部分、主轴、基座及钢丝。本发明的优点在于：前面臂体部分各个关节只有一个自由度，这样可以使其结构大大简化，提升精度，但是这样臂体部分只能在二维平面工作，通过引入一个主轴，简单巧妙的解决了此问题，使其工作范围扩展到了三维空间。 | ||||||
| 33 | 一种工业悬臂固定组件 | CN201610599114.1 | 2016-07-28 | CN106217408A | 2016-12-14 | 付绍钢 |
| 本发明公开了一种工业悬臂固定组件，包括：固定板、第一安装板和第二安装板，所述第二安装板上设置有第一回转盘，所述第一安装板下部设置有位于第一回转盘正上方的第二回转盘，所述第一回转盘和第二回转盘之间设置有回转筒相连接，所述回转筒中设置有垂直向外侧延伸的空心悬臂管，所述第一回转盘上设置有一个延伸至回转筒内的第一限位块，所述第一限位块底部设置有一个向下延伸并贯穿空心悬臂管的限位柱，所述第二回转盘底部设置有向上延伸至回转筒中的第二限位块。通过上述方式，本发明所述的工业悬臂固定组件，取下第一安装板上的螺栓后即可进行手动拆卸，结构牢固，不易损坏。 | ||||||
| 34 | 一种悬臂回转连接组件 | CN201610599078.9 | 2016-07-28 | CN106217404A | 2016-12-14 | 付绍钢 |
| 本发明公开了一种悬臂回转连接组件，包括：固定底座、第一回转装置、第二回转装置和悬臂空心管，所述固定底座中设置有开口指向外侧的U形槽，所述固定底座顶部内凹设置指向下方的通孔，所述U形槽内设置有位于通孔下方的定位槽，所述第一回转装置设置在定位槽内，所述第二回转装置设置在通孔内，所述通孔和定位槽之间设置有回转筒，所述悬臂空心管贯穿回转筒并延伸至U形槽外侧。通过上述方式，本发明所述的悬臂回转连接组件，固定底座安装在设备或者墙体上，利用第一回转装置和第二回转装置来支撑回转筒的旋转，提升了悬臂空心管摆动的灵活性和稳定性，拆卸便利，维护成本低。 | ||||||
| 35 | 一种汽车轮胎搬运机械手手臂 | CN201610605461.0 | 2016-07-28 | CN106182050A | 2016-12-07 | 郑坚雄 |
| 本发明公开了一种汽车轮胎搬运机械手手臂，包括中空杆体，套装于中空杆体末端的气囊套，以及内设于中空杆体用于为气囊套供气的供气管；所述中空杆体的末端用于插入汽车轮胎的环腔，中空杆体的末端开设有气孔，所述供气管与气孔相连通，气囊套的囊腔通过气孔与供气管相贯通，充气后的气囊套将汽车轮胎的环腔填充。有益效果：采用从产品空腔中插入进行充气膨胀的胀紧方式，使用单个气囊套即可实现汽车轮胎的胀紧取件，操作灵活方便；实现操作手臂的初始状态尺寸小、占用空间小，使用时则通过充气量的控制，可灵活改变操作端尺寸，适用于空腔尺寸不同的产品，具有结构紧凑、拆装方便、制作容易、安全可靠、实用性强、通用性强等诸多优点。 | ||||||
| 36 | 一种简单实用的机械手臂 | CN201610666734.2 | 2016-08-15 | CN106142048A | 2016-11-23 | 俞晓 |
| 本发明公开了一种简单实用的机械手臂,包括框架、底座、支撑座、第二旋转层和手臂，所述框架的下方固定安装有支撑杆，且框架与气缸通过支撑杆相连接，所述支撑杆的左侧固定安装有行程开关，所述支撑座的斜上方安装有伸缩杆，且支撑座与手臂通过伸缩杆相连接，所述第二旋转层的右侧固定安装有支撑臂，且框架与支撑臂通过第二旋转层相连接，所述手臂与支撑臂通过旋转装置相连接，且手臂的斜下方安装有手腕，所述手臂通过手腕与机械手相连接。该简单实用的机械手臂，在机械手的表面均匀的设有吸盘，可以在夹持圆形物品时，利用吸盘将物品吸住，避免了物品掉落，出现不必要的麻烦，该简单实用的机械手臂，结构简单，易于操作。 | ||||||
| 37 | 一种太阳能边框自动化加工线 | CN201610639303.7 | 2016-08-08 | CN106140996A | 2016-11-23 | 严立兵; 葛中雨 |
| 本发明涉及一种太阳能边框自动化加工线，包括基座、移送机械手、推料装配平台、上料机构、下料机构、冲床、模具、角码输送机和角码装配机械手；所述基座上设有推料装配平台；所述退料装配平台上方设有位于基座上的移送机械手；所述上料机构和下料机构分布在推料装配平台两侧；所述冲床位于基座一侧；所述模具设置在冲床上；所述角码输送机设置在冲床一侧；所述角码装配机械手位于角码输送机上，用于将角码传送至冲床处，太阳能边框自动化加工线，其操作方便，能够自动完成对太阳能边框和角码的装配，这样不仅可以提高产品质量，更可以节省人工，提高生产效率，降低成本而且安全性高，产品品质好，满足了企业的发展需求，具有较高的实用价值。 | ||||||
| 38 | 机器人臂和组装组件 | CN201580015820.0 | 2015-03-23 | CN106132642A | 2016-11-16 | M·拉克; F·贝格尔 |
| 本发明涉及具有模块化结构和具有被直接驱动的臂关节(2)的机器人臂(1)。为了简化和更容易地组装机器人臂(1)，提出的是臂关节(2)均具有驱动模块(3)和连接模块(4)，所述驱动模块具有被直接驱动的蜗杆驱动器(31)以用于产生相对于驱动模块(3)的旋转轴线(a，a1，a2，a3，a4，a5)起作用的转矩；所述连接模块相对于旋转轴线(a)轴向邻接驱动模块(3)，连接模块用于将转矩传递到关于驱动次序在机器人臂(1)的顶侧末端关节(21)的方向上跟随的臂关节(2)。本发明还涉及用于机器人臂(1)的组装套件(8)。 | ||||||
| 39 | 工业用机器人以及制造系统 | CN201610250624.8 | 2016-04-21 | CN106078721A | 2016-11-09 | 矢泽隆之; 增泽佳久 |
| 一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能够缩短使用工业用机器人的制造系统中的生产节拍时间，且能够将在内部配置有手、臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能够转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能够转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能够转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能够转动地与其连接的主体部(18)。若将摆臂(17)相对于主体部(18)的转动中心作为臂转动中心(C4)，则在摆臂(17)转动时，臂(14、15)以与摆臂(17)一起转动的部分相对于臂转动中心(C4)的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。 | ||||||
| 40 | 一种可悬停的节能型码垛机械臂 | CN201610463856.1 | 2016-06-23 | CN106041992A | 2016-10-26 | 刘长苗 |
| 本发明涉及码垛机械领域，具体的说是一种可悬停的节能型码垛机械臂，包括基板、底座、支架、支撑柱、液压臂、活动臂、滑轮、平衡块和制动控制装置。支架固定在底座上；支撑柱竖直固定在旋转座上；液压臂两端分别与支撑柱和活动臂铰接；滑轮包括设置在支架上的主动卷轮和定滑轮；牵引线一端固定在活动臂另一端上，牵引线中部从定滑轮上绕过，且牵引线的另一端在主动卷轮上缠绕若干圈；平衡块与牵引线的另一端连接并悬空设置；制动控制装置设置在活动臂上。本发明通过绳索和滑轮进行力的传递，使绳索两端所受力的差距变小，因此机械臂运动时，驱动电机的输出力矩可以更小，使得机械臂更节能。 | ||||||
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