带有机械手的取物机 |
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申请号 | CN201610255778.6 | 申请日 | 2016-04-21 | 公开(公告)号 | CN105856265A | 公开(公告)日 | 2016-08-17 |
申请人 | 杭州诺亚方舟网络科技有限公司; | 发明人 | 应远明; | ||||
摘要 | 本 发明 涉及取物机,公开带有机械手的取物机,包括第一固定架(10),第一固定架(10)上设有至少一根第一轨道(11),第一轨道(11)上设有第一凹槽(111),第一轨道(11)上设有升降台(12),升降台(12)与第一轨道(11)滑动连接,升降台(12)上设有第二轨道(13),第二轨道(13)上设有机械手(14),机械手(14)与第二轨道(13)滑动连接。通过本发明可以实现机器无人售后,机械手可以自动提取机器内的物品,机械手可以抓取机器内竖直方向的物品和 水 平方向的物品。 | ||||||
权利要求 | 1.带有机械手的取物机,包括第一固定架(10),其特征在于:第一固定架(10)上设有至少一根第一轨道(11),第一轨道(11)上设有第一凹槽(111),第一轨道(11)上设有升降台(12),升降台(12)与第一轨道(11)滑动连接,升降台(12)上设有第二轨道(13),第二轨道(13)上设有第二凹槽(131),第二轨道(13)上设有机械手(14),机械手(14)与第二轨道(13)滑动连接。 |
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说明书全文 | 带有机械手的取物机技术领域[0001] 本发明涉及取物机,尤其涉及带有机械手的取物机。 背景技术[0002] 目前市场上很多自动售货机在提取商品时方式不一,有些在售货机上直接开很多窗口,要提取需要的物品时就按下对应窗口的按钮,窗口上的门就会被打开,每个商品都设有一个空腔,从而不能充分的利用机器内内部的空间;还有一些通过推移物使物品掉入通道,物品最后滑到取物仓,人们通过取物仓拿取的物品,这种提取方法容易损坏贵重物品或者易碎物品;还有通过机械手来抓去物品,大多数是以手抓的形式来抓去,这种机械手对抓手的设计成本比较高,生产成本也比较高,而且售货机箱体内的空间较小,这种抓手不容易施展。 发明内容[0003] 本发明针对现有技术中存在的缺点,提供带有机械手的取物机。 [0004] 为了解决上述技术问题,本发明通过下述技术方案得以解决: [0005] 带有机械手的取物机,包括第一固定架,第一固定架上设有至少一根第一轨道,第一轨道上设有第一凹槽,第一轨道上设有升降台,升降台与第一轨道滑动连接,升降台上设有第二轨道,第二轨道上设有机械手,机械手与第二轨道滑动连接。通过本发明的机械手,取货机就可以提出内部所有东西的物品,机械手实现了垂直移动和水平移动,从而有效的提高了取货机内部空间利用率,本发明的机械手抓取物品牢靠,保证了物品一次就被取出。 [0006] 作为优选,第一轨道上设有第一传动带,第一传动带设在第一凹槽内,第一传动带转动带动升降台移动,相邻两第一轨道之间设有第一驱动电机,第一驱动电机与第一传动带连接。第一传动带使得升降台能够在第一轨道上竖直移动,第一驱动电机给第一传动带提供了驱动力,使得第一传动带能够第一轨道上移动。 [0007] 作为优选,相邻两第一轨道之间还设有同步轴,同步轴的两端分别与对应端上端第一传动带连接,同步轴中间固定有同步轮,同步轮与第一驱动电机连接。同步轴使得多根第一轨道上的第一传动带能够同时移动,从而使得升降台能够稳定的上升,第一驱动电机先驱动同步轮,同步轮再通过同步轴将驱动力传递给第一传动带。 [0009] 作为优选,第一轨道和第二轨道上均设有位置传感器;第二轨道上设有第二传动带,第二传动带设在第二凹槽内,升降台的端部设有驱动第二传动带转动的第二驱动电机,第二传动带与机械手固定连接。第一轨道上的位置传感器能够感应升降台上升的高度,从而将升降台的高度参数发送给控制器,第二轨道上的位置传感器能够感应机械手在第一轨道上位置,保证机械手能够准确的抓去水平方向的物品,升降台上的第二驱动电机给第二传动带提供动力,使得机械手能够在第二轨道上移动。 [0010] 作为优选,机械手包括第二固定架,第二固定架底面上设有第三导轨,第三导轨上滑动有机械爪,第二固定架一侧侧壁上固定有第三驱动电机,第三驱动电机固定连接有第一齿轮,第二固定架另一侧侧壁上也固定有位置传感器。第三轨道使得机械爪能够前后移动,方便机械爪抓取物品,第三驱动电机是机械爪前后移动的动力源,第二固定架上的位置传感器用于感应机械爪前后移动的距离,使得机械爪能够准确的移动到物品面前并准确的抓取物品。 [0011] 作为优选,机械爪包括底板,底板滑动在第三导轨上,底板端面固定有齿条,齿条与第一齿轮啮合连接,底板端面还固定有抓手。第三驱动电机驱动第一齿轮,第一齿轮与齿条啮合,使得机械爪能够前后移动,而且容易控制机械爪移动距离。 [0012] 作为优选,抓手内部设有用于存放物品的通道,通道的上端部设有至少一个压轮,通道的下端部设有至少一个滚轮。通道用于存放抓取的物品,并将物品输出到通道外,通道上压轮使得物品不会松动,物品在通道传送过程中更加的平稳,滚轮给物品的移动提供动力,使得物品能够及时的输出到通道的另一外一端。 [0013] 作为优选,通道的侧壁设有调节孔,压轮的两端均设有连接轴,连接轴设在调节孔内,连接轴的端部设有回位弹簧,回位弹簧一端与连接轴固定连接,回位弹簧的另一端与通道的侧壁固定连接。调节孔用于调节压轮的位置,压轮上回位弹簧使得压轮能够压紧物品,保证物品在传送过程中不会轻易的松动。 [0014] 作为优选,底板下端设有第四驱动电机,滚轮上设有传动轴,传动轴上固定有第二齿轮,第二齿轮与滚轮同步转动,第四驱动电机与第二齿轮连接。第四驱动电机给滚轮提供动力的动力源,第四驱动电机先驱动第二齿轮,第二齿轮再将驱动力通过传动轴传递给滚轮,物品在滚轮的作用下移出通道,完成取物过程。 [0015] 本发明由于采用了以上技术方案,具有显著的技术效果:通过本发明上的机械手,能够有效的提高取物机内部空间利用率,从而使得取物机能够存放更多的物品,机械手上设压轮,保证物品在传送过程中不会轻易的松动,升降台可以竖直移动在第一轨道上,使得机械手能够移动到高位物品面前,机械手可以移动在第二轨道上,从而使得机械手能够移动到水平方位的物品面前,机械手移动灵敏,抓取牢靠。附图说明 [0016] 图1是本发明的结构示意图。 [0017] 图2是本发明带有同步轴的结构示意图。 [0018] 图3是本发明中机械手一侧边的结构示意图。 [0019] 图4是本发明中机械手另一侧边的结构示意图。 [0020] 图5是机械手中机械爪的结构示意图。 [0021] 图6是机械爪中抓手的结构示意图。 [0022] 以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下:其中,10—第一固定架、11—第一轨道、12—升降台、13—第二轨道、14—机械手、15—第一传动带、16—第一驱动电机、17—同步轴、18—同步轮、19—电磁制动器、20—位置传感器、21—第二传动带、22—第二驱动电机、111—第一凹槽、131—第二凹槽、141—第二固定架、142—第三导轨、143—机械爪、144—第三驱动电机、145—第一齿轮、1431—底板、1432—齿条、1433—抓手、14331—通道、 14332—压轮、14333—滚轮、14334—调节孔、14335—连接轴、14336—回位弹簧、14337—第四驱动电机、14338—传动轴、14339—第二齿轮。 具体实施方式[0023] 下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。 [0024] 实施例1 [0025] 带有机械手的取物机,如图1-6所示,包括第一固定架10,第一固定架10上设有至少一根第一轨道11,第一轨道11上设有第一凹槽111,本实施例设有两根第一轨道11,两根第一轨道11朝向一直,第一轨道11上设有升降台12,升降台12与第一轨道11滑动连接,升降台12上设有第二轨道13,第二轨道13上设有机械手14,机械手14与第二轨道13滑动连接,升降台12能够带动机械手14在竖直方向移动,使得机械手14能够抓取高处物品。 [0026] 第一轨道11上设有第一传动带15,第一传动带15设在第一凹槽111内,第一传动带15转动带动升降台12移动,相邻两第一轨道11之间设有第一驱动电机16,第一驱动电机16与第一传动带15连接。 [0027] 相邻两第一轨道11之间还设有同步轴17,同步轴17的两端分别与对应端上端第一传动带15连接,同步轴17能够使多根第一传动带15同步转动,同步轴17中间固定有同步轮18,同步轮18与第一驱动电机16连接,第一驱动电机16驱动同步轮18,同步轮18再将动力传递给同步轴17,同步轴17再将动力传递给第一传动带15。 [0028] 同步轴17上设有电磁制动器19,电磁制动器19用于制动同步轴17,从而保证升降台12升到指定位置。 [0029] 第一轨道11和第二轨道13上均设有位置传感器20,本实施例中第一轨道11上设有三个位置传感器20,这个三个位置传感器20分别设在第一轨道11的两端部和中间部,第二轨道13同样也设有三个位置传感器20,这三个位置传感器20设在第二轨道13的侧面,三个位置传感器分别设在第二轨道13两端部和中间部;第二轨道13上设有第二传动带21,第二传动带21设在第二凹槽131内,升降台12的端部设有驱动第二传动带21转动的第二驱动电机22,第二传动带21与机械手14固定连接,第一传动带21移动带动机械手14移动,实现机械手14在升降台12上水平移动。 [0030] 机械手14包括第二固定架141,第二固定架141底面上设有第三导轨142,本实施例设有两根并排的第三轨道142,第三导轨142上滑动有机械爪143,第二固定架141一侧侧壁上固定有第三驱动电机144,第三驱动电机144固定连接有第一齿轮145,第三驱动电机144用于驱动第一齿轮145,第二固定架141另一侧侧壁上也固定有位置传感器20,本实施例第二固定架141侧壁两端均设有位置传感器20,该位置传感器20用于感应机械手14向前移动的距离和向后移动的距离。 [0031] 机械爪143包括底板1431,底板1431滑动在第三导轨142上,底板1431端面固定有齿条1432,因为机械手143前后移动不用太大强度的力,所以本实施例齿条1432为塑料齿条,塑料齿条能够有效的降低生产成本,齿条1432与第一齿轮145啮合连接,底板1431端面还固定有抓手1433。 [0032] 抓手1433内部设有用于存放物品的通道14331,抓手1433外侧壁的前后端也均设有位置传感器20,该位置传感器20用于感应物品在通道14331里的位置,通道14331的上端部设有至少一个压轮14332,通道14331的下端部设有至少一个滚轮14333,本实施例设有三个压轮14332和三个滚轮14333,三个压轮14332的圆心在同一直线上,三个滚轮14333的圆心也在同一直线上。 [0033] 通道14331的侧壁设有调节孔14334,调节孔14334为条形孔,压轮14332的两端均设有连接轴14335,连接轴14335设在调节孔14334内,连接轴14335的端部设有回位弹簧14336,回位弹簧14336一端与连接轴14335固定连接,回位弹簧14336的另一端与通道14331的侧壁固定连接,在没有取物时,回位弹簧14336压紧压轮14332,压轮14332的两端均设有回位弹簧14336,这样使得压轮14332两边受力均匀。 [0034] 底板1431下端设有第四驱动电机14337,滚轮14333上设有传动轴14338,传动轴14338上固定有第二齿轮14339,第二齿轮14339与滚轮14333同步转动,第四驱动电机14337与第二齿轮14339连接,第四驱动电机14337用于驱动其中一个第二齿轮14339,这个第二齿轮14339转动带动对应的滚轮14333转动,其他的第二齿轮14339与第四驱动电机14337直接驱动的第二齿轮带传动连接,从而带动其余第二齿轮14339转动。 |