| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 系统，机械，控制方法和程序 | CN201580037887.4 | 2015-04-15 | CN106687877A | 2017-05-17 | 松村昌平; 富井靖浩; 野口贵史; 增田宪介; 押切幸治; 传田壮志 |
| 本发明包括执行与第一目标有关的操作的第一操作装置(104，106A)；从第一目标获取模拟信息的至少一个传感器(110，112，113)；以及控制装置，该控制装置基于从由所述传感器获取的模拟信息获取的、与第一目标有关的多个类型的数字信息之中的至少一个类型的第一数字信息来识别所述第一目标，以及基于不同于第一数字信息的至少一个类型的第二数字信息来控制与识别的第一目标有关的通过第一操作装置执行的操作。 | ||||||
| 2 | 一种带有导向播种轮的农用播种机 | CN201510912104.4 | 2015-12-11 | CN105340431A | 2016-02-24 | 张仲林; 韩永强 |
| 带有导向播种轮的农用播种机，属于农业耕种自动化设备领域。其特征在于播种轮包括轮体和中轴，轮体在行走时围绕中轴转动；在中轴内设置储种仓；当轮体转动带动播种条孔旋转到储种仓正上方时，此播种条孔能够接通储种仓的进料口，种子能够进入储种仓内暂时储放；当轮体转动带动播种条孔旋转到储种仓正下方时，此播种条孔能够接通储种仓的出料孔，将种子播种到地面上。播种轮能够在辅助行走的过程中进行播种作业。而视频监视扫描装置能够扫面前方路况，并实时将信息传递给控制装置，控制装置通过测算两侧田陇之间的距离，通过控制转向调节装置令播种轮带动行走轮适时转向，令播种路线始终居中。本装置令播种精度更高，播种效率和质量得以提升。 | ||||||
| 3 | 自对齐装置以及用于收集捆包的方法 | CN201380033164.8 | 2013-06-27 | CN104378969A | 2015-02-25 | R·范本特青格尔; K·汤普森; D·杜克斯 |
| 用于收集捆包的装置，其在捆包拾取过程中自身对齐。还提供了使用该装置来传递捆包的方法。 | ||||||
| 4 | System, method, and apparatus for unsupervised adaptation of perception of autonomous mower | JP2012241928 | 2012-11-01 | JP2013153413A | 2013-08-08 | NIL EINEK; MATHIAS FRANZIUS |
| PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and system for an autonomous mower equipped with a camera, where camera parameter control, mower movement control, and grass detection are optimized as a whole during operation.SOLUTION: The present invention mitigates the camera sensing limits by adapting the operating speed of the mower. In addition, the camera control optimizes the visibility of grass by using a grass mask of a grass segmentation to calculate updated exposure, gain, and aperture values only from grass pixels. The grass segmentation monitors changes in the grass color that are caused by illumination differences. Optionally, the system is equipped with a head light used to further improve the camera signal quality in conjunction with the control of the camera parameters and the movement speed of the mower. | ||||||
| 5 | システム、機械、制御方法、プログラム | JP2016534298 | 2015-04-15 | JP6344473B2 | 2018-06-27 | 松村 昌平; 冨井 靖浩; 野口 貴史; 増田 憲介; 押切 幸治; 傳田 壮志 |
| 6 | 作業車 | JP2016240527 | 2016-12-12 | JP2018097526A | 2018-06-21 | 萬治 寧大; 赤井 勇斗; 林 悠 |
| 【課題】基準走行経路に沿っての走行、及び基準走行経路に平行な複数の後続走行経路に沿って作業走行により、正確な作業走行が実現する作業車が要望されている。 【解決手段】作業車は、基準走行経路の一端側に配置されたビーム投光器6からの光ビームを検出する第1検出部5と、第1検出部5からの検出信号に基づいて車体2の基準走行経路からの位置ずれを算出する第1位置ずれ算出部と、作業走行によって生じた作業境界線を検出する第2検出部5と、第2検出部5からの検出信号に基づいて後続走行経路に沿って走行する車体2の作業境界線からの位置ずれを算出する第2位置ずれ算出部と、算出された位置ずれを修正するための操舵情報を生成する操舵情報生成部とを備えている。 【選択図】図4 |
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| 7 | Mechanism for detecting variation in advancing direction of movable agricultural machine | JP12225878 | 1978-10-03 | JPS5547969A | 1980-04-05 | ITOU KATSUMI; OOTA YOSHIMI; OKUYAMA SHIGEAKI |
| PURPOSE:To provide the subject mechanism wherein strain gages are pasted and fixed to an underground thrusting body secured to a traveling machine body, and on the basis of outputs of these gages the variation in the machine traveling direction is correctly detected. CONSTITUTION:Strain gages G1... are pasted and fixed to an underground treating body secured to a traveling machine body. When the straight advance of the machine body is maintained, a pointer of a display mechanism 15 indicates the zero point while the machine body is advancing in a direction in which the standard strain gage G1 of the underground thrusting body. When the machine body gets off to the left or right hand from the target straight advancing line, the direction of the ground resistance acting upon the underground thrusting body is varied, and the angle of the variation is discriminated by means of a discriminating circuit 10. Further, the lateral deviations of the machine body obtained from the discrimination result and the result obtained from the detection by a speed detection 11 are successively integrated, and are displayed as deviations in the left and right directions of the pointer of the display mechanism 15. | ||||||
| 8 | Movable agricultural machine | JP12092678 | 1978-09-29 | JPS5547968A | 1980-04-05 | ITOU KATSUMI; OKUYAMA SHIGEAKI |
| PURPOSE:To detect the rotational angle variation of a grounded follow-up body mounted on a traveling machine body and the advancing speed of the machine body, and to compute the lateral deflection from the target straight advancing line of the machine body without installing any special target. CONSTITUTION:The rotational angle variation of a grounded follow-up body mounted on a traveling machine is detected by a detecting mechanism 6 and the advancing speed of the machine is detected by a detecting mechanism 7. The lateral displacement quantity of the machine relative to the target straight advancing speed is computed on the basis of the result of integration of the angle variation quantity by the rotational angle detecting mechanism 6 and the advancing movement quantity during the integration operation time, and the result of computation is displayed by a display mechanism 12. | ||||||
| 9 | Road marking method and its device | JP6483578 | 1978-05-30 | JPS54161727A | 1979-12-21 | GABEL LORNE G; PAULSON GARRY E; KIRK THOMAS G |
| 10 | 콤바인 | KR1020167006491 | 2014-09-24 | KR1020160063324A | 2016-06-03 | 사토우쇼우이치 |
| 콤바인은예취부와, 복수의카메라와, 부감영상작성부와, 표시부(44)를구비한다. 예취부는곡간(71)을예취한다. 복수의카메라는콤바인의주위의영상인주위영상을취득한다. 부감영상작성부는카메라가취득한주위영상과, 미리기억된콤바인의평면도에의거하여콤바인을상방으로부터본 유사적인영상인부감영상을작성한다. 표시부(44)는부감영상작성부가작성한부감영상을표시한다. | ||||||
| 11 | 自動操舵システム | JP2017087348 | 2017-04-26 | JP2018185671A | 2018-11-22 | 新海 敦; 阪口 和央; 山口 幸太郎; 須賀 博基 |
| 【課題】前走行経路から次走行経路へ効率よく移行できる旋回制御が可能な自動操舵システムの提供。 【解決手段】自動操舵システムは、前走行経路Lsを離脱して次走行経路Lnに向かう第1旋回走行のための操舵制御を行う第1操舵制御部と、次走行経路に進入する第2旋回走行のための操舵制御を行う第2操舵制御部と、第1旋回走行と第2旋回走行との間の移行走行のための操舵制御を行う第3操舵制御部と、第2旋回走行の目標経路として用いられる仮想旋回円VCを算出する仮想旋回円算出部と、第1旋回走行における車体基準点から仮想旋回円VCへの接線を、移行走行の目標経路として算出する接線算出部とを備える。 【選択図】図3 |
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| 12 | システム、機械、制御方法、プログラム | JP2018099275 | 2018-05-24 | JP2018160257A | 2018-10-11 | 松村 昌平; 冨井 靖浩; 野口 貴史; 増田 憲介; 押切 幸治; 傳田 壮志 |
| 【課題】全体的な作業時間の短縮や個別の対象ごとに正確な情報に基づく精密な物質の供給など、システム全体の効率化をはかる。 【解決手段】全体システム1500は、第一の対象350に対する動作を行う第一の動作装置と、前記第一の対象からアナログ情報を取得する少なくとも一つのセンサと、該センサにより取得したアナログ情報から取得される前記第一の対象に関する複数種類のデジタル情報のうち、少なくとも一種類の第一のデジタル情報に基づいて前記第一の対象を特定し、前記第一のデジタル情報とは異なる少なくとも一種類の第二のデジタル情報に基づいて前記特定した第一の対象に対する前記第一の動作装置による動作を制御する制御装置と、を備える。 【選択図】図1 |
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| 13 | 作業車 | JP2016245943 | 2016-12-19 | JP2018101860A | 2018-06-28 | 松崎 優之 |
| 【課題】作業装置を含む作業車周辺を適切な俯瞰画像を用いて、運転者や監視者が良好に作業装置を視認できる技術が要望されている。 【解決手段】作業車は、車体1及び作業装置30の周辺領域から割り当てられた周辺部分領域を撮影する複数のカメラ4と、カメラ4毎の周辺部分領域の撮影画像を視点変換して生成された、カメラ毎の部分俯瞰画像を、変更可能な合成パターンに基づいて合成処理して周辺領域を俯瞰する周辺俯瞰画像を生成する監視画像生成モジュールと、合成パターンを変更する合成パターン変更部61と、周辺俯瞰画像を表示する表示ユニットとを備えている。 【選択図】図3 |
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| 14 | 遠隔操作装置 | JP2016510543 | 2015-07-02 | JP6131385B2 | 2017-05-17 | 小倉 康平; 中川 渉; 松本 圭司; 黒田 晃史 |
| 15 | 遠隔操作装置 | JP2016510543 | 2015-07-02 | JPWO2016017367A1 | 2017-04-27 | 康平 小倉; 中川 渉; 渉 中川; 松本 圭司; 圭司 松本; 晃史 黒田 |
| 自律走行作業車両1の制御装置30と通信装置110を介して通信可能な遠隔操作装置112に、通信装置111と制御装置119と表示装置113と前方と後方を撮影するカメラ42F・42Rとを備え、該表示装置113には、少なくとも前記自律走行作業車両1を操作する遠隔操作領域113Aと、前記カメラ42F・42Rにより撮影した映像を表示する周辺画像領域113Bと作業状態表示領域113Cが設けられ、前記周辺画像領域113Bには前方画面と後方画面とが設けられる。 | ||||||
| 16 | システム、機械、制御方法、プログラム | JP2016534298 | 2015-04-15 | JPWO2016009688A1 | 2017-04-27 | 昌平 松村; 靖浩 冨井; 貴史 野口; 憲介 増田; 押切 幸治; 幸治 押切; 傳田 壮志; 壮志 傳田 |
| 本発明は、第一の対象に対する動作を行う第一の動作装置(104,106A)と、前記第一の対象からアナログ情報を取得する少なくとも一つのセンサ(110,112、113)と、該センサにより取得したアナログ情報から取得される前記第一の対象に関する複数種類のデジタル情報のうち、少なくとも一種類の第一のデジタル情報に基づいて前記第一の対象を特定し、前記第一のデジタル情報とは異なる少なくとも一種類の第二のデジタル情報に基づいて前記特定した第一の対象に対する前記第一の動作装置による動作を制御する制御装置と、を備えている。 | ||||||
| 17 | Autonomous mowing machine system for performing unsupervised adaptation of perception, methods, and apparatus | JP2012241928 | 2012-11-01 | JP5529947B2 | 2014-06-25 | ニル・アイネッケ; マティアス・フランジウス |
| The present invention presents a method and system for an autonomous mower attached with a camera, wherein the control of the parameters of the camera and the control of the mower movement and grass detection are optimized holistically during operation. The present invention mitigates the camera sensing limits by adapting the movement speed of the mower. Furthermore, the camera control optimizes the visibility of grass by using the grass mask of a grass segmentation to calculate updated exposure, gain and aperture values only from grass pixels. The grass segmentation tracks changes in the grass color that are caused by illumination differences. Optionally, the system is equipped with a head light used to further improve the camera signal quality in conjunction with the control of the camera parameters and the movement speed of the mower. | ||||||
| 18 | Method and arrangement for steering the car | JP2009537523 | 2007-11-20 | JP2010510918A | 2010-04-08 | ガイスラー エンリコ; ニーテン クリストフ; ノイマン トビアス; コーレンス ニコ; ローデ ミケール; キューンレ リューディガー |
| 走行方向で自動車（1）前方にある地面から画像情報が把握され、これらの画像情報から走行方向および／または走行速度を変化させるための操縦命令が作り出される自動車を操縦するための方法を用いて、農業用自動車の画像情報に基づき、目立つ対象構造（３）が選択され、繰り返し自動車（１）と目立つ対象構造（３）との間の距離（ａ）が求められ、操縦命令が、対象構造に対応する画像情報から、および自動車と対象構造との間の距離変化から、作り出される自動車を操縦する方法。
【選択図】図１ |
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| 19 | 원격 조작 장치 | KR1020177003945 | 2015-07-02 | KR1020170037985A | 2017-04-05 | 오구라,코우헤이; 나카가와,와타루; 마쯔모토,케이지; 쿠로다,아키후미 |
| 자율주행작업차량(1)의제어장치(30)와통신장치(110)를개재하여통신가능한원격조작장치(112)에, 통신장치(111), 제어장치(119), 표시장치(113) 및전방과후방을촬영하는카메라(42F·42R)를구비하고, 상기표시장치(113)에는적어도상기자율주행작업차량(1)을조작하는원격조작영역(113A), 상기카메라(42F·42R)에의해촬영한영상을표시하는주변화상영역(113B) 및작업상태표시영역(113C)이마련되고, 상기주변화상영역(113B)에는전방화면과후방화면이마련된다. | ||||||
| 20 | 조향유닛을 구비한 농업용 차량의 조명 시스템 | KR1020140031093 | 2014-03-17 | KR1020150108201A | 2015-09-25 | 권우철 |
| 조향유닛을 구비한 농업용 차량의 조명 시스템이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 농업용 차량의 조명 시스템은, 조향장치(700)를 구비하는 농업용 차량(800)의 캐빈(810) 상부 전방측에 장착되어 조향장치(700)의 조향각에 따라 조향되는 조명 시스템(600A)으로서, 상기 조명 시스템(600A)의 조사범위는 일정 범위 내로 한정되고, 상기 조사범위는 라이트 본체부의 최하단부(103)와 농업용 차량(800)의 선두부(801)를 잇는 가상의 직선의 상부에 위치하고, 발광 램프 또는 전구를 구비하고 좌우 회전 구동 모터(210)에 의해 좌우 방향으로 소정 각도만큼 각도 변경이 가능하고, 농업용 차량(800)의 캐빈(810) 상부 전방측의 좌우 양측에 각각 배치되는 좌측 라이트 본체부(101) 및 우측 라이트 본체부(102); 상기 좌측 라이트 본체부(101) 및 우측 라이트 본체부(102) 각각에 인접하여 장착되고, 제어부(400)의 제어신호에 의해 좌측 라이트 본체부(101) 및 우측 라이트 본체부(102)의 좌우 방향을 소정 각도만큼 각도 변경시키는 좌우 회전 구동 모터(210); 상기 좌우 회전 구동 모터(210)의 좌우 회전 각도를 검출하고, 검출된 회전 각도 데이터를 제어부에 송신하는 회전 각도 검출 센서(310); 상기 조향장치(700)의 조향 각도를 검출하고, 검출된 조향 각도 데이터를 제어부(400)에 송신하는 조향 각도 검출 센서(320); 및 상기 회전 각도 검출 센서(310), 조향 각도 검출 센서(320)로부터 데이터를 수신 받고, 데이터를 산출 처리하여 좌우 회전 구동 모터(210)에 구동 제어신호를 송신하는 제어부(400);를 포함하되, 상기 조향장치(700)의 좌측 또는 우측 조향시에는, 좌측 라이트 본체부(101)의 조사방향을 좌측으로 소정 각도만큼 변경하고, 우측 라이트 본체부(102)의 조사방향을 우측으로 소정 각도만큼 변경하는 것을 구성의 요지로 한다.
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