Eine Vorrichtung zum Halten eines die relative Position zu einem Erntebestand (2) erfassenden berührungslosen Sensors (3), insbesondere einer Kamera, an einer Erntemaschine (4), zeichnet sich dadurch aus, dass der Sensor (3) für unterschiedliche Arbeitssituationen der Erntemaschine (4) in verschieden beabstandete Positionen (p1) in Bezug auf eine Längsmittelebene (5) der Erntemaschine (4) bringbar ist.

Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung an fahrbaren Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich über dem Boden erstreckenden Konturen, beispielsweise die Kontur eines Erntegutschwades. Dabei wird eine Laserentfernungsmeß-Vorrichtung bestehend aus einer an sich bekannten Laserstrahlsende/-empfangseinrichtung verwendet, die aus der Laufzeitmessung des ausgesandten und an einem Konturpunkt reflektierten Laser-Abtaststrahles die Entfernung zu diesem bestimmt. Die Laser-Abtaststrahlen werden in einem bestimmten Winkelbereich schrittweise oder stufenlos in einer Abtaststrahlen-Ebene verschwenkt. Dabei ist die Laserentfernungsmeß-Vorrichtung so an der Landmaschine ausgerichtet angebracht ist, daß die Abtaststrahlen-Ebene in einem spitzen Winkel in Fahrtrichtung nach vorn zum Boden geneigt ist. Mittels einer Auswerteeinrichtung, die zu jedem Schwenkwinkel aus der gemessenen Entfernung, der Anordnung und Ausrichtung der Laserentfernungsmeß-Vorrichtung an der Landmaschine (Anbringungsort, Anbringungshöhe, Neigungswinkel zum Boden) die zu dem Schwenkwinkel korrespondierende Lage des Konturpunktes ermittelt.

A tractor (10) comprises an electronic tractor controller (60). A baler (12) comprises a crop receiving means (126), a baling chamber (112), a bale shape sensor (144) associated with the baling chamber (112), and an electronic baler controller (110). A steering controller (60) is connected to a swath position sensor (162) and operable to automatically steer the tractor (10) along a swath (130) based upon the signals of the crop swath sensor (162) and of the bale shape sensor (144) such that a uniform bale shape is obtained.

A tractor (10) comprises an electronic tractor controller (60). A baler (12) comprises a crop receiving means (126), a baling chamber (112), a bale size sensor (144) associated with the baling chamber (112), and an electronic baler controller (110). The baler controller (110) is operable to submit a halt signal to the tractor controller (60) when a bale size signal provided by the bale size sensor (144) indicates that a bale has reached a size corresponding to a predetermined size. The tractor controller (60) then halts the tractor (10). A steering controller (60) is connected to a swath position sensor (162) and operable to automatically steer the tractor (10) along a swath (130) based upon the signals of the crop swath sensor (162) and of a bale shape sensor (144) such that a uniform bale shape is obtained.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung des Anspannens einer Landmaschine (1), wie Pflug, Zetter, Ladewagen und dergleichen, an ein Arbeitsfahrzeug (5), insbesondere Schlepper, mit einer Erfassungseinrichtung (6) zur Erfassung der Lage einer landmaschinenseitigen Anspannschnittstelle relativ zu einer fahrzeugseitigen Anspannschnittstelle (3), sowie einer Steuereinrichtung (10) zur Bestimmung von Bewegungssteuersignalen in Abhängigkeit der erfassten relativen Lage. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Steuerung des Anspannens einer Landmaschine, wie Pflug, Zetter, Ladewagen und dergleichen, an ein Arbeitsfahrzeug, insbesondere Schlepper, bei dem bei der Annäherung des Arbeitsfahrzeugs an die Landmaschine die relative Lage einer landmaschinenseitigen Anspannschnittstelle relativ zu einer fahrzeugseitigen Anspannschnittstelle erfasst und in Abhängigkeit der jeweils erfassten relativen Lage Bewegungssteuersignale zur Steuerung einer Bewegung des Arbeitsfahrzeugs bestimmt wird. Erfindungsgemäß wird aus der relativen Lage ein Lenksignal zur Lenkung des Arbeitsfahrzeugs bei dessen Annäherung an die Landmaschine bestimmt. Vorteilhafterweise wird die relative Lage durch eine Bilderfassungseinheit bestimmt, die an der Landmaschine angebrachte Referenzsymbole erfasst.

Messvorrichtung zur vorausschauenden Bodenoberflächenanalyse für Rasenpflege-Roboter, zusammengefasst in einem aktiven Infrarotlicht-Messkopf mit vorgesetzter Sende- und Empfangsoptik, bestehend aus IR-Fotodiode, IR-Fotoarray, IR-Sendediode und einer Auswerteeinheit, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Abtasten der Bodenoberfläche in dem zu bearbeitenden Bereich mittels fokussiertem Infrarotlicht die Bodenoberflächenstruktur sensorisch erfasst und die Reflektanz im Nahinfrarotbereich bestimmt wird und aus den gemessenen und berechneten Daten die Rasenfläche als ausschließliche Arbeitsfläche definiert wird.

Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung an fahrbaren Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich über dem Boden erstreckenden Konturen, beispielsweise die Kontur eines Erntegutschwades. Dabei wird eine Laserentfernungsmeß-Vorrichtung bestehend aus einer an sich bekannten Laserstrahlsende/-empfangseinrichtung verwendet, die aus der Laufzeitmessung des ausgesandten und an einem Konturpunkt reflektierten Laser-Abtaststrahles die Entfernung zu diesem bestimmt. Die Laser-Abtaststrahlen werden in einem bestimmten Winkelbereich schrittweise oder stufenlos in einer Abtaststrahlen-Ebene verschwenkt. Dabei ist die Laserentfernungsmeß-Vorrichtung so an der Landmaschine ausgerichtet angebracht ist, daß die Abtaststrahlen-Ebene in einem spitzen Winkel in Fahrtrichtung nach vorn zum Boden geneigt ist. Mittels einer Auswerteeinrichtung, die zu jedem Schwenkwinkel aus der gemessenen Entfernung, der Anordnung und Ausrichtung der Laserentfernungsmeß-Vorrichtung an der Landmaschine (Anbringungsort, Anbringungshöhe, Neigungswinkel zum Boden) die zu dem Schwenkwinkel korrespondierende Lage des Konturpunktes ermittelt.

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum selbsttätigen Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einem Feld (84) entlang einer zu bearbeitenden Fläche, mit folgenden Schritten:

• Aufnahme eines vor der Maschine liegenden Bereichs des Felds (84) einschließlich der zu bearbeitenden Fläche mit einer abbildenden Kamera (42),
• Erzeugung einer Pixeldatei aus einem Bildsignal der Kamera (42),
• Erzeugen einer Texturinformation bezüglich der Textur der Umgebung der Pixel der Pixeldatei,
• Klassifizieren von Pixeln der Pixeldatei unter Berücksichtigung der Texturinformation, um eine binäre Information zu erzeugen, ob das jeweilige Pixel der zu bearbeitenden Fläche zuzuordnen ist oder nicht,
• Erzeugen eines Lenksignals basierend auf den Ergebnissen der Klassifikation, und
• Verstellen von Lenkmitteln der Erntemaschine gemäß dem Lenksignal, so dass die Maschine selbsttätig entlang der zu bearbeitenden Fläche gelenkt wird.

Außerdem wird ein entsprechendes Lenksystem beschrieben.

Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung an fahrbaren Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich über dem Boden erstreckenden Konturen, beispielsweise die Kontur eines Erntegutschwades. Dabei wird eine Laserentfernungsmeß-Vorrichtung bestehend aus einer an sich bekannten Laserstrahlsende/-empfangseinrichtung verwendet, die aus der Laufzeitmessung des ausgesandten und an einem Konturpunkt reflektierten Laser-Abtaststrahles die Entfernung zu diesem bestimmt. Die Laser-Abtaststrahlen werden in einem bestimmten Winkelbereich schrittweise oder stufenlos in einer Abtaststrahlen-Ebene verschwenkt. Dabei ist die Laserentfernungsmeß-Vorrichtung so an der Landmaschine ausgerichtet angebracht ist, daß die Abtaststrahlen-Ebene in einem spitzen Winkel in Fahrtrichtung nach vorn zum Boden geneigt ist. Mittels einer Auswerteeinrichtung, die zu jedem Schwenkwinkel aus der gemessenen Entfernung, der Anordnung und Ausrichtung der Laserentfernungsmeß-Vorrichtung an der Landmaschine (Anbringungsort, Anbringungshöhe, Neigungswinkel zum Boden) die zu dem Schwenkwinkel korrespondierende Lage des Konturpunktes ermittelt.

A wide implement (12) such as a planter is towed by a tractor (10) and has a ground marker (18) at one lateral end. A video camera (56) at the other lateral end of the implement views the mark made in a previous pass and provides an image to the driver on a display unit (28) on the tractor so that the driver can follow the mark in spite of the wide offset between the mark and the drivers position. In order to avoid problems with over steering an angle sensor is provided between the tractor drawbar (16) and the implement hitch (14). The signal from this sensor controls a servo-mechanism which aims the camera (56) in azimuth so that it is always looking parallel to the direction of movement of the tractor (10).

Bildverarbeitungssystem (1) zumindest eine Auswahl verfügbarer Bilder (7), eine Bildanalyseeinheit (17) und eine Datenausgabeeinheit (21) umfassend, wobei das Bildverarbeitungssystem (1) eine Anzahl von Bildern (7) akquiriert, die akquirierten Bilder (12) in einem ersten Schritt (S1) vorverarbeitet, in einem weiteren Schritt (S2) die vorverarbeiteten Bilder (13) segmentiert, und die entstehenden Segmente (16) in einem nächsten Schritt (S3) klassifiziert, sodass Anomalien (19) identifizierbar sind, und in einem folgenden Schritt (S4) einen weiterverarbeitbaren Bilddatensatz (20) generiert.