子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 201 | 作業車両 | JP2014250953 | 2014-12-11 | JP2016114984A | 2016-06-23 | 福田 敏男; 関山 浩介; 長谷川 泰久; 福川 智哉; 平松 敏史 |
| 【課題】簡易な構成によって正確に作業前後の痕跡の境界線を検出し、この境界線に沿って自律走行することができる作業車両を提供する。 【解決手段】走行機体10と草刈装置20とを備える草刈車両1であり、第1の撮像装置30と、草刈装置20によって逐次形成される草の刈り取り前後の境界線に沿って、走行機体10を自律走行させるように制御する制御部Cと、を備え、制御部Cは、境界線を検出する境界検出部C2と、走行機体10の走行方向を制御する走行制御部C3とを有し、境界検出部C2は、撮像された画像からガボールフィルタを用いたフィルタリング処理によって、所定の方向のテクスチャー情報に関する強度分布情報を生成し、強度分布情報を、上下方向に複数に分割された検査領域毎に、統計処理して境界点を検出し、検査領域毎の境界点から境界線を検出するように構成されている。 【選択図】図2 |
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| 202 | 移動型作業車およびその制御装置 | JP2014238154 | 2014-11-25 | JP2016099895A | 2016-05-30 | 二川 正康; 小川 勝 |
| 【課題】移動型作業車が無駄あるいは過剰な作業を行うことを抑制する。 【解決手段】ステーションへ立ち寄りながら作業を行う移動型作業車の制御装置16であって、移動型作業車に作業を開始させることと作業を停止させることとを含む作業手順を制御する作業制御部162と、特定イベントが発生したことを検出するイベント発生検出部163とを備え、作業制御部は、移動型作業車がステーションを出発した後、イベント発生検出部が特定イベントの発生を検出するまで、移動型作業車に、作業を行わせないか、または、作業を間欠的に行わせる。 【選択図】図1 |
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| 203 | Traveling vehicle | JP2008053761 | 2008-03-04 | JP2009208625A | 2009-09-17 | KIRIHATA TOSHINORI; KAWASAKI KOICHI |
| PROBLEM TO BE SOLVED: To simplify a mechanism for interlocking assembly jointing a main shift lever 13 and a steering wheel 10 with HST mechanisms 53, 54 for advancing and turning in a traveling vehicle, such as a combined harvester and thresher that can be driven (maneuvered) in operation feeling similar to the feeling for a four-wheel vehicle. SOLUTION: A single control body rotatable around two axes orthogonally crossing to each other is built in a housing box 120. It rotates around a longitudinal axis by operation of the steering wheel 10, and rotates around a lateral axis by operation of the main shift lever 13. A turn output shaft 164 and an intermediate shaft 155 are turnably supported by the shafts in the housing box 120 to substantially position both axes on the same plane. The housing box 120 is placed on the lower surface side of a step floor member 111 that forms a floor surface of a maneuvering part 9 to position near both the HST mechanisms 53, 54 positioned between right and left traveling crawlers 2. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT | ||||||
| 204 | Automatic steering gear | JP7569585 | 1985-04-09 | JPS61166775A | 1986-07-28 | MATSUFUJI MIZUYA |
| PURPOSE:To improve adaptability in automatic steerage, by operating an automatic steering control valve in time of automatic steering control, while using a steering clutch and a steering brake both jointly for combined operation, and controlling a brake with a low pressure relief valve. CONSTITUTION:An automatic steering control valve A.S.V is selected to each of right brake, neutral and left brake positions according to an output signal out of a steering sensor 54. Discharge pressure out of a pump 42 passing through this control valve A.S.V operates two valve spools 51 and 75 of a steering clutch valve and selects this valve. Therefore, the discharge pressure of the pump 42 operates either of actuators 14 of symmetrical brakes, while discharge pressure out of a pump 43 operates either of actuators 15 of symmetrical clutches. At this time, brake pressure is limited to the specified one by a variable relief valve 79. When there is no signal out of the sensor 54, the control valve A.S.V is operated by a fine adjustment steering lever 52. | ||||||
| 205 | Operation of agricultural machine on artificially formed ridge between rice-fields | JP16374681 | 1981-10-12 | JPS5865814A | 1983-04-19 | IGARASHI KISHIROU |
| PURPOSE:To make easier the movement of agricultural machinery between unit farm areas by a method in which part of a ridge dividing unit farm area is removed by a given width an artificial ridge is detachably set on the removed portion, and when operating an agricultural machine, the artificial ridge is removed. CONSTITUTION:On part of ridges P existing between adjacent unit farm areas F, F',..., or two places on both ends of a ridge P forming the long side of an unit farm area or about three places including a central part, for example, removed portions P1, P2,..., having a width enough not to interrupt the passage of various agricultural machines, are formed in advance. Then, an artificial ridge 1 is detachably set on the removed portions P1, P2,... of the ridge P. The artificial ridge 1 consists of a flat plate 11 with a width almost similar to an usual ridge on its upper part, a hanging plate 12 hung down from the back side of the flat plate 11, and a stable leg portion 13 provided below the hanging plate 12. The artificial ridge 1 is removed when an agricultural machine is moved between the farm areas F, F'.... | ||||||
| 206 | 経路情報転送システム | JP2017040431 | 2017-03-03 | JP2018147162A | 2018-09-20 | 小倉 康平 |
| 【課題】自律走行経路に関する経路情報の無線通信端末から作業車両への転送を効率よく行い、作業車両の自律走行をスムーズに開始すること。 【解決手段】無線通信端末は、経路情報として、自律走行経路の識別情報を含む経路基本情報と自律走行経路に含まれる個別経路の詳細情報を含む経路個別情報とを生成可能であり、無線通信端末は、作業車両による自律走行が開始される前に、経路基本情報を含み、経路情報の全体情報量よりも情報量が小さい初期転送情報G1を作業車両に送信することを特徴とする。 【選択図】図3 |
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| 207 | 経路生成システム | JP2017044786 | 2017-03-09 | JP2018143216A | 2018-09-20 | 平松 敏史 |
| 【課題】非作業領域の形状に応じた接続経路を生成すること。 【解決手段】作業領域及び非作業領域において作業車両により自律走行される走行経路を生成する経路生成部と、作業領域における作業車両の進行方向を設定する方向設定部とを備え、経路生成部は、作業領域内において作業車両により自律作業が行われる複数の作業経路P1、P2と、非作業領域において作業車両により自律走行が行われる走行経路であって各作業経路P1、P2を接続する複数の接続経路Qとを含む経路を生成するものであり、経路生成部は、接続経路Qとして、第1旋回経路Q1と、第2旋回経路Q3と、第1旋回経路Q1と第2旋回経路Q3との間に設定される直進経路Q2とを含む経路を生成可能であって、且つ、進行方向と直進経路Q2とが直交しないように直進経路Q2を生成可能である。 【選択図】図6 |
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| 208 | 自律走行作業車両の制御システム | JP2016533729 | 2016-02-12 | JP6384545B2 | 2018-09-05 | 横山 和寿 |
| 209 | 自走式草刈機及び自走式草刈機における草刈り方法 | JP2017005915 | 2017-02-17 | JPWO2017154524A1 | 2018-08-09 | 伊藤 達也; 清水 康雄; 市毛 太祐; 中島 朋也; 西河 智雅 |
| 自走式草刈機において、刈込負荷を低減させて草刈りを継続できる蛇行運転モードを設けた。地面と略平行な面で回転するロータリー式の刈刃を有し、後輪が駆動モータにより独立して制御され、草刈領域内を自律的に走行しながら草刈りを行う自走式草刈機において、制御装置は一方の車輪で直進動作を行っている際に、他方の車輪の前進→停止→後退→停止の操作を行い、次に他方の車輪で直進動作を行っている際に、一方の車輪の前進→停止→後退→停止の操作を行い、これらを繰り返すことにより草刈機の全長の範囲内で左右に蛇行させながら進行方向の刈り込みを行う蛇行モードを設けた。蛇行モードでは刈刃の中心軸の移動軌跡が点線61のようになり、刈り取り幅がWCとなる。 | ||||||
| 210 | 作業車両 | JP2017014189 | 2017-01-30 | JP2018121538A | 2018-08-09 | 平松 敏史; 小倉 康平 |
| 【課題】予め定められた経路に沿って自律走行する作業車両において、前後進をスムーズに切り換えることが可能な構成を提供する。 【解決手段】作業車両は、車輪と、制御部と、を備える。制御部は、走行経路に沿って、車輪の回転方向、及び、車輪の切れ角である舵角を制御することができる。制御部は、舵角が非中立角度である場合に、車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能である。 【選択図】図9 |
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| 211 | 無線通信端末装置 | JP2017006705 | 2017-01-18 | JP2018117240A | 2018-07-26 | 横山 和寿 |
| 【課題】自律走行中の作業車両に対してオペレータが緊急時に遅滞なく操作できる無線通信端末装置を提供する。 【解決手段】自律走行する作業車両を操作する無線通信端末装置は、タッチパネル操作可能なディスプレイ74を備える装置本体70と、上記作業車両の自律走行を停止させる緊急停止ボタン72を備えた緊急停止用リモコン71とを備え、装置本体70及び緊急停止用リモコン71それぞれが、通信方式の異なる無線通信ネットワークにより上記作業車両と無線通信を実行する。 【選択図】図3 |
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| 212 | 作業車 | JP2016237824 | 2016-12-07 | JP2018090217A | 2018-06-14 | 竹山 智洋 |
| 【課題】旋回時に旋回内側の後車輪により地面が掘られて作業地が荒れるのを低減する。 【解決手段】作業車1は、エンジン5を搭載した走行機体2と、走行機体2を支持する左右の走行部4と、走行機体2の進行方向を変更操作する操向操作具14と、左右の走行部4への動力伝達を継断する左右の主継断部材48とを備え、操向操作具14の操向操作に応じて旋回内側の走行部4に対する主継断部材48を遮断作動させる作業車であって、左右の主継断部材48とは別個に、左右の副継断部材111及び減速機構131を備え、旋回内側の走行部4に対する主継断部材48の遮断作動に伴い、旋回内側の走行部4に対する副継断部材111を接続作動させることによって、旋回内側の走行部4に向かう動力が、減速機構131を経由して、又は副継断部材111及び減速機構131を経由して、旋回内側の走行部4を旋回外側の走行部4よりも低速で駆動させる。 【選択図】図9 |
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| 213 | 自走式草刈機及び自走式作業機 | JP2017541489 | 2016-08-26 | JPWO2017051662A1 | 2018-06-07 | 伊藤 達也; 飯村 良雄 |
| ガイドワイヤによる誘導信号を確実に検出して、精度の良い誘導制御を行うことができる自走式草刈機を提供する。車輪を駆動する車輪モータと、刈刃を駆動する刈刃モータと、これらのモータに電力を供給する二次電池と、ループ状に形成されたガイドワイヤによって発生する磁界を検知するガイドワイヤセンサを有し、ガイドワイヤで閉じられた領域の内側にいるか外側にいるかを判別して草刈領域の自律的に走行させる自走式草刈機において、ガイドワイヤセンサによって磁界を検知する際に、刈刃モータだけ供給電圧を低下させるようにした。磁界の検知完了後に刈刃モータの駆動を再開させるようにして刈刃モータによるノイズの影響を除去する。 | ||||||
| 214 | 経路生成システム | JP2016187220 | 2016-09-26 | JP2018050491A | 2018-04-05 | 平松 敏史 |
| 【課題】資材の補給に際してのユーザの負担を軽減することが可能な経路生成システムを提供する。 【解決手段】経路生成システムにおいて、経路生成部は、予め設定された作業領域内においてトラクタにより自律作業が行われる自律作業経路を生成可能である。資材必要量算出部は、自律作業経路においてトラクタにより使用される肥料の予定量を算出する。補給位置設定部は、作業領域外でユーザによって指定された位置に肥料の補給位置A1を設定する。肥料残量取得部(特定部)は、トラクタが使用可能な肥料の残量を取得する。離脱位置設定部は、前記予定量及び肥料の残量に基づいて、自律作業を中断する離脱位置C及び再開する復帰位置Dを設定する。経路生成部は、離脱位置Cから補給位置A1を経由して復帰位置Dに至る補給経路Qを生成可能である。 【選択図】図15 |
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| 215 | 自律走行システム | JP2016176177 | 2016-09-09 | JP2018041358A | 2018-03-15 | 平松 敏史 |
| 【課題】例えば作業者等の好みや作業内容等によって、旋回経路における作業車両の旋回態様を変更設定すること。 【解決手段】作業車両1により作業が行われる複数の作業経路と、各作業経路を接続するとともに作業車両1を旋回させる旋回経路とを含む走行経路に沿って、作業車両1を自律走行させる自律走行システムにおいて、旋回経路における作業車両の旋回態様を、複数の互いに異なる旋回態様から選択された一の旋回態様に設定する旋回態様設定部34を備える。 【選択図】図2 |
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| 216 | 自律走行車の誘導制御システム | JP2017516546 | 2015-12-07 | JPWO2016178294A1 | 2018-03-01 | 松本 圭司; 丹生 秀和; ボラ プラシャントクマー ビピンチャンドラ; シリバスト リトラジュ; シャルマ マノジュ; ダス ソムヨ |
| 本発明は、衛星測位システムを利用して走行車の位置を測位しながら自律して走行及び作業を行う自律走行車の誘導制御システムであって、前記自律走行車を後進移動させる際に、前記衛星測位システムのアンテナ位置よりも所定距離後方に仮想アンテナ位置を設定し、その仮想アンテナ位置における目標パスからの横方向の偏差を用いてラテラル制御を行うことを特徴とする。これにより、自律走行車の前進移動、旋回、及び、後進移動において、予め設計された目標パスに従った走行を実現できる。 | ||||||
| 217 | 作業車及び作業車のための傾斜走行管理システム | JP2016141291 | 2016-07-19 | JP2018013833A | 2018-01-25 | 松崎 優之; 新海 敦; 西 啓四郎 |
| 【課題】警報による報知などを通じて作業が先延ばしされた傾斜領域に対しても、有効な対策を講じることができる技術が要望されている。 【解決手段】作業車は、車体と、車体傾斜を検出する傾斜検出器と、傾斜検出器によって検出された車体傾斜角が所定の角度値を超えた場合に走行制限情報を出力する傾斜評価部と、測位データに基づいて作業地における作業車の位置である自車位置を算出する自車位置算出部と、走行制限情報が出力された際の自車位置によって決定される走行経路の周辺領域を傾斜領域として記録する傾斜記録部とを備えている。 【選択図】図1 |
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| 218 | 作業車協調システム及び作業車 | JP2016110340 | 2016-06-01 | JP2017215865A | 2017-12-07 | 新海 敦; 山口 幸太郎 |
| 【課題】複数の作業車が協調しながら作業地で行う協調走行作業において、各作業車の走行作業を規定する走行作業パラメータが簡単かつ確実に設定されること。 【解決手段】作業車協調システムは、各作業車の走行作業を決定する走行作業パラメータを設定するために各作業車が有する走行作業パラメータ設定部41と、複数の作業車の間でデータ通信を行う通信処理部71,72と、各作業車において設定された走行作業パラメータを取得する走行作業パラメータ取得部42と、各作業車において設定された走行作業パラメータの間の相違を示す相違データを生成する相違データ生成部43と、相違データを報知する報知部56とを備えている。 【選択図】図1 |
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| 219 | 自律走行システム | JP2016105819 | 2016-05-27 | JP2017211892A | 2017-11-30 | 松本 圭司; 荒木 信之; 小倉 康平; 北野 恵大; 平松 敏史 |
| 【課題】本来なら作業車両の自律走行を禁止すべき領域における作業車両の自律走行を阻止することができる自律走行システムの提供。 【解決手段】衛星測位システムにより特定される作業車両1の位置情報を取得可能な位置情報取得部32と、地図情報を取得可能な地図情報取得部33と、作業車両1の走行軌跡に基づいて走行領域を特定可能な領域特定部34と、領域特定部34により特定された走行領域が地図情報において作業車両1の自律走行が禁止される禁止領域を含むか否かを判定する判定部35と、判定部35により走行領域に禁止領域が含まれないと判定される場合に走行領域を登録領域として登録する登録部36と、を備える。 【選択図】図2 |
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| 220 | 作業車及び作業車に適用される時間ベース管理システム | JP2016105365 | 2016-05-26 | JP2017209070A | 2017-11-30 | 新海 敦; 山口 幸太郎 |
| 【課題】作業地走行での走行時間管理が正確に行うことができる作業車が要望されている。 【解決手段】作業車は、走行機構を装備する車体と、作業地に対する対地作業を行う作業装置と、測位データを出力する衛星測位モジュール80と、測位データに基づいて前記車体の走行距離を算出する走行距離算出部51と、走行距離算出部51で算出された走行距離の走行に要した時間から実距離走行時間を算出する走行時間算出部52と、実距離走行時間に基づいて対地作業を管理する作業管理部50とを備えている。 【選択図】図1 |
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