| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种履带式爬楼推椅及其使用方法 | CN201710783351.8 | 2017-09-04 | CN107374848A | 2017-11-24 | 岳虹妃 |
| 本发明公开了一种履带式爬楼推椅及其使用方法，特别涉及便捷式辅助出行设备的领域。本发明的主要目的在于为行动不便的老人以及患有相关腿部伤病的患者提供一种方便操作有使用的爬楼推椅，根据对履带传送原理的延伸，通过搭配推椅和履带单元的组合，实现爬楼的效果，为了实现以上目的，本发明由两部分组成，其中包括：轮椅部分和履带阶梯攀爬机构部分，其中履带阶梯攀爬机构内有电动驱动单元，控制履带的顺转和逆转实现爬楼效果，对各部分进行组装加工，并按照相应的安装流程进行安装，使用时遵照使用说明进行操作使用；本发明不仅方便了使用者实现独立的上下楼，也促进了看护业的发展，是各个医疗机构和家庭首选的便捷式辅助器械。 | ||||||
| 2 | 一种方便上下楼梯的电动轮椅 | CN201710767533.6 | 2017-08-31 | CN107374847A | 2017-11-24 | 赵后松; 王浩; 贾淑矿 |
| 本发明公开了一种方便上下楼梯的电动轮椅，包括轮椅座体、前滚轮以及后滚轮以及下部联排多轮体结构，所述前滚轮以及后滚轮分别置于轮椅座体的前后部，所述下部联排多轮体结构包括多个相互并列的活动滚轮以及滚轴固定架，多个活动滚轮的滚轮轴的活动支撑固定在滚轴固定架上，所述滚轴固定架的上端通过可伸缩支撑轴固定连接在轮椅座体底部，所述下部联排多轮体结构设置为两组且置于轮椅座体的下部两侧。所述整体结构简单，安装制作且操作方便，能有效实现电动轮椅上下楼梯，且上下楼梯过程稳定性高，实用性高。 | ||||||
| 3 | 一种爬梯越障机器人 | CN201710628446.2 | 2017-07-28 | CN107307951A | 2017-11-03 | 邱昌贤 |
| 一种爬梯越障机器人。其特征在于：第二伸缩支撑缸与第一伸缩支撑缸结构相同，包括若干依次套装且相互之间滑移配合的套筒，套筒包括上套筒、若干中套筒、下套筒，上套筒上端设置有安装框架；套筒内设有剪叉式连杆机构，剪叉式连杆机构下端连接下套筒，上端伸出上套筒，并连接有驱使其伸缩的第一驱动传动机构，第一驱动传动机构安装在安装框架上，安装框架与连接件铰接。其优点在于剪叉式连杆机构具有更好的伸缩调整能力以及更快的伸缩调整速度，同时设置在相互套接滑移配合的套筒内，两者结合，既保证了伸缩幅度、伸缩速度，同时保证了强度能力，支撑更加稳定牢固，使得爬梯越障机器人爬梯、越障能力更强，而且爬梯、越障时速度更快。 | ||||||
| 4 | 人力爬楼梯轮椅 | CN201610259149.0 | 2016-04-25 | CN107303228A | 2017-10-31 | 杨祖成 |
| 本发明公开了一种人力爬楼梯轮椅，采用“L”形或扇形的爬楼梯踏板作为爬楼梯装置，结构非常简单。由于爬楼梯踏板的转动中心高于大车轮的轮轴高度，从而增加了动力臂的长度，更加省力。上下楼梯时，爬楼梯踏板与梯步的水平面和立面的相交线接触，踏板以接触位置为支撑点转动，并且轮椅的支撑体在踏板与邻近大车轮之间转移，使轮椅不断上升或下降完成爬楼梯工作，使其具有爬楼梯功能并省力，解决了轮椅因动力臂较小而不能用人力爬楼梯的问题。同时由于本发明人力爬楼梯轮椅的踏板与大车轮之间有部分重叠，保证了支撑体转移的平稳，极大地减小或避免了冲击。因而本发明具有优异的爬楼梯功能，结构简单，省力，运动平稳，冲击小，使用方便等特点。 | ||||||
| 5 | 手动爬楼轮椅 | CN201710447397.2 | 2017-06-14 | CN107260425A | 2017-10-20 | 陈晓鹂; 赵权; 张雨林; 张厚望 |
| 本发明公开了一种手动爬楼轮椅，采用手轮、辅轮和转动架，手轮与滚轮同轴固定，滚轮转动时，手轮也同时转动，但辅轮此时并不与地面接触；需要爬楼时，将转动架转动至辅轮可完全接触地面的状态，上下台阶上各有一个辅轮，此时轮椅在台阶上存在着力点，朝台阶向上的方向滚动所述手轮，轮椅则向上移动，实现轮椅的爬楼功能；在爬楼过程中采用支撑杆位于轮椅后侧，对轮椅起到支撑作用，防止轮椅的下滑，保证轮椅上楼过程的稳定性。 | ||||||
| 6 | 一种轮椅及其方法 | CN201710438770.8 | 2017-06-12 | CN107049631A | 2017-08-18 | 夏仕平; 彭银华; 阳光 |
| 本发明涉及一种轮椅及其方法，一种轮椅，包括：椅架，设于椅架下方的前升降装置和后升降装置；所述椅架包括椅座，滑动连接于椅座的坐垫部，转动连接于坐垫部前端的脚踏部，用于驱动坐垫部滑动的第一驱动组件，用于驱动脚踏部转动的第二驱动组件；所述脚踏部设有伸缩端，以及设于伸缩端前端的驱动轮组；所述前升降装置设有左前车轮组，右前车轮组；所述驱动轮组、左前车轮组、右前车轮组分别采用轮毂电机驱动；所述椅座设有用于驱动前升降装置升降的前驱动组件，及用于驱动后升降装置升降的后驱动组件；所述前驱动组件、后驱动组件分别固定于椅架。本发明可实现使用者的平躺、上下车的需求。 | ||||||
| 7 | 行走装置 | CN201580037450.0 | 2015-07-09 | CN106572935A | 2017-04-19 | 石川胜; 松本洁; 高畑智之; 下山勋; 出尾隆志; 黑木义博; 高桥太郎; 小坂雄介 |
| 提供一种能够通过简单的结构而在各种环境下都适用的走行装置。本实施方式所涉及的走行装置具备：作为驱动轮的前轮(11)；上框架(21)；第1直线运动机构(22)，其被设置成可伸缩，连结前轮(11)和上框架(21)；中轮(12)，其配置于前轮(11)的后侧；第2直线运动机构(23)，其被设置成可伸缩，连结搭乘部和中轮；后轮(13)，其设置于中轮(12)的后侧；下连杆(25)，其连结中轮(12)和后轮(13)；后连杆(24)，其连结下连杆(25)和上框架(21)；以及第3直线运动机构(26)，其改变上框架(21)与后连杆(24)之间的角度。 | ||||||
| 8 | 轻便折叠履带式爬楼椅 | CN201611142070.6 | 2016-12-12 | CN106473873A | 2017-03-08 | 李兴军 |
| 本发明涉及一种轻便折叠履带式爬楼椅，设有一椅背架，所所述椅背架在下端固定有一下端铰接固定件，所述下端铰接固定件上铰接有一底部椅轮固定架，所述底部椅轮固定架在前部装有万向支承轮，所述底部椅轮固定架在后部装有后椅轮，所述后椅轮中间装有后椅轮中间固定轴，所述底部椅轮固定架在前部还装有一可折叠式脚踏架，所述下端铰接固定件上还装用一履带爬楼装置，所述履带爬楼装置上设有收放架上下滑动的滑动槽，所述履带爬楼装置通过一收放架固定在椅背架后面。本发明适用于行动不便的老年人、伤残人使用，具有结构设计科学合理、运行平稳、操作方便、安全可靠的优点。 | ||||||
| 9 | 一种新型电动爬楼车 | CN201610782477.9 | 2016-08-30 | CN106420204A | 2017-02-22 | 施聚河 |
| 本发明公开了一种新型电动爬楼车，是由手拉杆、手拉杆高度调节杆、推手柄、履带、履带调节架、齿轮座、履带轴、固定轮、脚撑套、万向轮、脚撑架、前轮支架、座位调节支架、座位架、座位板、扶手、靠背板和靠背杆组成，所述的靠背杆的上端设置有手拉杆，靠背杆的下端设置有固定轮，靠背杆的中间位置设置有座位架，座位架的一端连接履带调节架，手拉杆的下部设置有手拉杆高度调节杆，手拉杆高度调节杆的两侧设置有推手柄，在座位架的上部、靠背杆上还设置有扶手，靠背杆上还设置有靠背板。本发明所提出的爬楼车的方案可以有效地实现载人与载货两用的目的，另外后置可折叠履带的设计理念可以有效地节约空间，使得爬楼车更灵活，更实用。 | ||||||
| 10 | 一种履带式轮椅 | CN201610620712.2 | 2016-07-31 | CN106176076A | 2016-12-07 | 张秋元 |
| 本发明公开一种履带式轮椅，包括：车体，车体上安装有座椅，车体内侧安装有驱动机构，车体两侧设置有履带机构，履带机构与驱动机构固定连接，驱动机构与控制装置电连接，控制装置包括控制按钮，按钮设置在所述座椅的扶手上，履带机构包括主动轮、安装架，第一从动轮组、第二从轮组、第三从动轮组、以及传送带，主动轮与驱动机构的驱动轴固定连接，安装架与所述主动轮固定连接，第一从动轮组远离地面横向的固定连接在所述安装架上，第二从动轮组和第二从动轮组贴近地面、与安装架固定连接，传送带套设在主动轮、第一从动轮组、第二从轮组、第三从动轮组的表面，车体与座椅之间设置有减震机构。本发明提供一种能够实现攀爬楼梯的履带式轮椅。 | ||||||
| 11 | 一种能上下台阶楼梯和平地行驶的电动轮椅 | CN201610658328.1 | 2016-08-12 | CN106137585A | 2016-11-23 | 高宏; 邱铧; 褚君尉 |
| 一种能上下台阶楼梯和平地行驶的电动轮椅，属于电动轮椅技术领域。包括机架、前车轮A、前车轮a、后车轮B、后车轮b、座椅、座椅上的踏脚板和摇控杆、电池组，其特征在于，所述的前车轮A、前车轮a、后车轮B、后车轮b分别由前轮毂电机A、前轮毂电机a、后轮毂电机B、后轮毂电机b独立驱动，机架上设有能增加前车轮A、前车轮a与后车轮B、后车轮b之间前后间距的车轮展开收拢机构；机架与座椅之间设有能自动调整座椅水平位置的座椅水平自动调整机构。本发明它既能上下台阶、楼梯，又能平地行驶，而且体积与现有平地行驶的电动轮椅相仿，结构比现有能上下台阶、楼梯和平地行驶的电动轮椅简单，上下台阶楼梯安全可靠，操作方便。 | ||||||
| 12 | 一种履带式轮椅 | CN201610616314.3 | 2016-07-31 | CN106074027A | 2016-11-09 | 张秋元 |
| 本发明公开一种履带式轮椅，包括：车体，所述车体上安装有座椅，所述车体内侧安装有驱动机构，所述车体两侧设置有履带机构，所述履带机构与所述驱动机构固定连接，所述履带机构包括主动轮、安装架，第一从动轮组、第二从轮组、第三从动轮组、以及传送带，所述主动轮与所述驱动机构的驱动轴固定连接，所述安装架与所述主动轮固定连接，所述第一从动轮组远离地面横向的固定连接在所述安装架上，所述第二从动轮组和第二从动轮组贴近地面、与所述安装架固定连接，所述传送带套设在所述主动轮、第一从动轮组、第二从轮组、第三从动轮组的表面。本发明提供一种能够实现攀爬楼梯的履带式轮椅。 | ||||||
| 13 | 一种上下楼机构 | CN201610397971.3 | 2016-06-07 | CN106074024A | 2016-11-09 | 王俊峰; 鲍莉; 魏志波; 田丽萍 |
| 本发明有关于一种上下楼机构，包括上板1和下板2，其中：所述上板1下部设有滑槽11，且上板11一端的下部还固设有第一伸缩腿4，另一端与固设在下板2上的有杆气缸4的活塞杆末端固接；所述上下板2上开设有3个通槽9，其中两个分布在下板2两侧，槽内设有磁耦式无杆气缸7，另一个位于下板2中部，且所述第一伸缩腿4穿过该通槽9；所述磁耦式无杆气缸7的外滑块8下部固设有第二伸缩腿5，该外滑块8上部滑动连接在滑槽11内；所述下板2下部还固设有至少3个第三伸缩腿。本发明结构简单易于生产，占据空间小，且在使用时安全稳定，具有良好的应用前景。 | ||||||
| 14 | 一种新型爬楼梯轮椅 | CN201610542104.4 | 2016-07-12 | CN106038108A | 2016-10-26 | 杨先海; 王延祥 |
| 本发明涉及一种轮椅，特别涉及一种新型爬楼梯轮椅，属于轮椅相关领域。国内外现有的爬楼梯轮椅所存在的诸多问题。为此我们提出了一种新型的爬楼梯轮椅，其原理是通过填补台阶间的空缺，将轮椅爬楼梯这件事转化成轮椅爬坡。为实现上述构想，我们提出了一种新型的爬楼梯轮，因其具有适应性好能满足现有国家住建部规定的标准内的所有台阶尺寸，以及，对台阶不会产生永久性的伤害，不会过分依赖于台阶的某些特性的绝对优势。所以，未来应用前景十分光明。 | ||||||
| 15 | 自主式爬楼轮椅代步车 | CN201610238798.2 | 2016-04-19 | CN105963085A | 2016-09-28 | 班书增 |
| 本发明创造是一种自主式爬楼轮椅代步车，设有V型车架和4条带有40度仰角，40公分长的爬楼履带，由设在座椅后部的一部电机同时驱动，座椅是通过吊臂与车架绞接，使乘坐人员在上、下楼的任何位置时均能与地面保持水平，如同轮椅车行驶在平地一般舒适，没有以往那种坐爬楼轮椅上、下楼时有前栽后倾的心悸，由前轮驱动的轮椅能以10Km/h速度行驶，及大的方便了乘轮椅人员的出行，由于设计新颖、结构合理、转弯半经小、特别适用在于老旧楼房狭窄的楼梯间内，和独自出门上过街天桥时使用。 | ||||||
| 16 | 轮椅用上下楼梯的行走装置 | CN201610354799.3 | 2016-05-26 | CN105919737A | 2016-09-07 | 许莉钧; 邹政耀; 李学强 |
| 本发明提供一种轮椅用上下楼梯的行走装置，包括伸缩机构和行走机构，伸缩机构的一端连接轮椅的前大轮，伸缩机构的另一端连接行走机构，轮椅的车架也设有行走机构，行走机构包括内脚与外脚、第二驱动电机，内脚包括内滑动杆，外脚包括外滑动杆，内滑动杆与外滑动杆的两端分别设有支撑杆，支撑杆的端部设有支撑板；该种轮椅用上下楼梯的行走装置，采用内脚与外脚两个交替脚实现行走功能，使得轮椅在上下楼梯时能更稳定，无需安装较大型的设备即可实现，成本低，能够适用于各种楼梯。 | ||||||
| 17 | 一种残疾人全地形代步车 | CN201610350997.2 | 2016-05-25 | CN105902346A | 2016-08-31 | 陈如中 |
| 本发明涉及一种残疾人全地形代步车，包括底盘、支架，底盘设有翻转轴，翻转轴两端套有空心轴，底盘设有爬楼电机，翻转轴与翻转臂固连，翻转臂设有主动爬楼齿型带轮和爬楼齿形带，空心轴固连内侧齿型带轮和主动爬楼齿型带轮，翻转臂另一端设有从动爬楼齿型带轮，内侧齿型带轮之间绕有中间齿型带，空腔内设有翻转马达，底盘上设有姿态电缸和陀螺仪，支架上设有可控伸缩支撑杆；支架顶部设有铰接座，铰接座两端枢转连接边杆，边杆末端枢转连接顶部基座，可控伸缩支撑杆的支撑杆末端枢转连接一个边杆。本发明采用中间齿型带和翻转臂上的爬楼齿形带便于爬楼，便于在狭窄地方移动；可控伸缩支撑杆便于操作人员上下车；姿态电缸和陀螺仪防止设备倾翻。 | ||||||
| 18 | 智能电动轮椅及使用方法 | CN201610204016.3 | 2016-04-01 | CN105726234A | 2016-07-06 | 崔刚; 张学海; 王春萌; 王秀峰; 张俊; 刘胜; 王诚侃 |
| 本发明提供了一种智能电动轮椅，适用于轮椅技术领域，包括：导航路径模块，用于智能电动轮椅根据出发地和目的地生成导航路径；位置获取模块，用于获取所述智能电动轮椅的当前位置；距离感知模块，用于获取障碍物距离感知信息，计算所述智能电动轮椅避开所述障碍物的行进路径；状态监控模块，用于获取所述智能电动轮椅的工作部件的状态信息，生成状态提示信息；轮椅控制模块，用于根据当前输入的控制指令和所述行进路径，控制所述智能电动轮椅的运作。本发明还提供一种智能电动轮椅的使用方法。借此，本发明能有效降低操作难度，能让轮椅更加方便、智能、简单、人性化，可以自主或由他人协助控制操作。 | ||||||
| 19 | 一种场景适配式驱动轮结构和驱动方法 | CN201610048276.6 | 2016-01-25 | CN105686910A | 2016-06-22 | 姚仰华 |
| 本发明提供了一种场景适配式驱动轮结构和驱动方法,它包括轮架、轮轴和轮圈，所述轮轴转动设于轮架上，所述的轮圈同轴设于轮轴外圈，轮圈均匀分为多段，每段轮圈与轮轴之间通过一径向的伸缩机构连接，该驱动轮结构还包括动力系统、中央控制系统和识别系统，中央控制系统分别连接动力系统和识别系统，动力系统连接伸缩机构。该发明可以将轮子的大小与现有轮子大小保持一致，能达到相同的滚速，同时又有障碍物平衡补偿，在滚动时不会产生颠簸，适用于电动轮椅，服务机器人，代步车等。 | ||||||
| 20 | 一种便于越障的轮椅机器人 | CN201610091852.5 | 2016-02-19 | CN105581877A | 2016-05-18 | 郑申专 |
| 本发明公开了一种便于越障的轮椅机器人，其特征是，包括上层机构、中层机构和下层机构；所述上层机构包括座椅和设置在所述座椅两侧的上层导轨；所述座椅上设置有主轮和导向轮；所述下层机构包括下层导轨和设置在所述下层导轨一端的下层多节伸缩电动推杆；所述中层机构包括中层连接层和设置在所述中层连接层上的上层滑块、下层滑块、中层多节伸缩电动推杆。本发明所达到的有益效果：本发明通过电动推杆的伸缩和导轨与滑块间的滑动，可以辅助下肢不便者和老年人在无人帮助下以水平姿态安全平稳地上下楼梯和汽车，便于出行进行社会活动。 | ||||||
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