| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种可攀越台阶的轮式机构及其方法 | CN201610352993.8 | 2016-05-25 | CN105853089A | 2016-08-17 | 陈超; 冷哲; 阳光 |
| 本发明公开了一种可攀越台阶的轮式机构及其方法，一种可攀越台阶的轮式机构，包括：传动箱，其包括箱体、设于箱体内的驱动电机、与驱动电机输出轴传动联接的主传动轴；位于箱体两侧且分别与主传动轴两端传动联接的左传动轴和右传动轴；分别与左传动轴、右传动轴固定连接的左轮组、右轮组，所述左轮组包括与左传动轴固定连接的左轮架，设于左轮架上的至少两个车轮，所述右轮组包括与右传动轴固定连接的右轮架，设于右轮架上的至少两个车轮。本发明的左、右轮组的车轮均布于以轮架转动轴为中心的圆周上，爬楼时，电机驱动左、右轮组转动，而左、右轮组位于后侧的车轮向上旋转，前侧的车轮顶住台阶面或底面，从而形成翻滚，到达爬楼梯的目的。 | ||||||
| 82 | 连续撑跃式台阶攀爬机器人及自适应台阶的攀爬方法 | CN201610364184.9 | 2016-05-27 | CN105798875A | 2016-07-27 | 陈佐夫; 李全喜; 丁伟中; 翁朝栋; 朱柳军; 董彬 |
| 本发明公开了一种连续撑跃式台阶攀爬机器人及自适应台阶的攀爬方法，通过控制撑杆轴转动，带动撑杆翻转至上一阶台阶，撑杆轴继续转动，在台阶面对撑杆的反作用力下，撑杆慢慢竖撑立起来，撑杆轴、动力驱动轮逐渐上升，直至撑杆与台阶面垂直，此时动力驱动轮离地；然后撑杆轴继续转动，撑杆向后倾斜，撑杆轴、动力驱动轮逐渐下降，直至动力驱动轮落地。本发明采用前、后撑杆分别围绕设置于前、后撑杆轴的轴心作圆周运动，通过台阶面对前、后撑杆施加的反作用力，将机器人整体撑跃至相邻的高一级台阶，或撬降至相邻的低一级台阶。与现有技术中的伸缩式爬升机构相比，本发明的连续撑跃式台阶攀爬机器人，爬升过程更加平稳、安全。 | ||||||
| 83 | 一种伸缩臂结构的步进式爬楼梯轮椅 | CN201610044209.7 | 2016-01-25 | CN105726231A | 2016-07-06 | 郑清荣 |
| 本发明公开了一种伸缩臂结构的步进式爬楼梯轮椅。包括长方体四轮小车，车体内后上部左右内侧和前部脚踏板中间各装有一个电动伸缩臂，各臂端垂直向下装有离地高度可调的液压缸，前1后2三个液压缸在等同于台阶高度的高差下与伸缩臂协调同步动作，使座椅在始终保持水平并使重心在支撑点以内的状态下完成升、降和前、后方向的位移。小车两后轮移动到楼梯上一级台阶上时，安装在座椅前端内侧的两个微型液压缸活塞向下伸出一个台阶高度将小车前部支撑于前一级台阶上，爬完最后一个台阶时该液压缸活塞收起，自动转换为平地运行模式。 | ||||||
| 84 | 一种护理助动系统 | CN201610116550.9 | 2016-02-29 | CN105559984A | 2016-05-11 | 印智阳; 张东; 胡选子; 魏伟和; 谢延旭; 蔡德铮; 唐英杰; 王安琪; 卢欢鹏 |
| 本发明公开一种护理助动系统，包括主车架、转动地设置在所述主车架正上方的座椅，所述座椅底部与主车架之间设置反馈和调整座椅的角度始终保持预定参数状态的座位自动转动机构，所述主车架的左右两侧分别一前一后地设置有两套可调整自身与地面夹角的电机履带行进机构，每组电机履带行进机构与主车架之间均设置有用于缓冲的主体减震机构，所述座椅上设置有用于控制行驶速度与方向的控制面板，所述主车架内部中间设有电源。本发明结合座位自动转动机构、电机履带行进机构和主体减震机构可以实现稳定上下楼梯，改变行驶模式和调节速度范围，适用于各种地形，使用者可在不需要外界帮助下正常出行，安全可靠、操作方便。 | ||||||
| 85 | 次摆线驱动机构和移动体 | CN201280025363.X | 2012-05-11 | CN103597249B | 2016-04-06 | 前田太郎 |
| 本发明提供次摆线驱动机构和移动体。次摆线驱动机构包括：支承一个车轮（41）的支承部（36、42、43、50），所述车轮（41）具有与操舵轴（15）垂直的车轴（411），所述操舵轴（15）与输出轴（121）隔开距离（r）并围绕输出轴（121）旋转；以及操舵部（20、30），与操舵轴（15）同步旋转，在旋转面上与输出轴（121）的相对位置能发生位移，操舵部（20、30）包括：第一连杆机构（16、32、34、50），与位移联动，使车轴（411）围绕操舵轴（15）转动以调整车轮（41）的转向角（θ）；以及第二连杆机构（32、42、43、50），与第一连杆机构连接，通过使车轴以与转向角对应的角度，在与平行于转向角的面垂直的面上倾倒，来调整车轮（41）的外倾角。 | ||||||
| 86 | 一种具有爬楼功能的车辆 | CN201410541843.2 | 2014-10-11 | CN104228915A | 2014-12-24 | 鲍炜 |
| 本发明涉及一种具有爬楼功能的车辆，包括车架、有动力驱动的动力轮，其至少包括一个动力轮，所述动力轮包括轮架、安装在轮架上的主轮，主轮在动力装置的驱动下能够受控地转动和制动，还包括辅轮、辅轮架、离合装置，辅轮安装在所述辅轮架的前端，辅轮架的后端与离合装置的一端固定连接，离合装置的另一端与主轮固定连接，所述离合装置可以受控地锁合和释放，使其两端相互固定或相互独立转动。在不影响车辆平路行驶、基本不增加额外动力、不增加过多重量体积的前提下，所述车辆能够方便地上下楼梯。 | ||||||
| 87 | 次摆线驱动机构和移动体 | CN201280025363.X | 2012-05-11 | CN103597249A | 2014-02-19 | 前田太郎 |
| 本发明提供次摆线驱动机构和移动体。次摆线驱动机构包括：支承一个车轮（41）的支承部（36、42、43、50），所述车轮（41）具有与操舵轴（15）垂直的车轴（411），所述操舵轴（15）与输出轴（121）隔开距离（r）并围绕输出轴（121）旋转；以及操舵部（20、30），与操舵轴（15）同步旋转，在旋转面上与输出轴（121）的相对位置能发生位移，操舵部（20、30）包括：第一连杆机构（16、32、34、50），与位移联动，使车轴（411）围绕操舵轴（15）转动以调整车轮（41）的转向角（θ）；以及第二连杆机构（32、42、43、50），与第一连杆机构连接，通过使车轴以与转向角对应的角度，在与平行于转向角的面垂直的面上倾倒，来调整车轮（41）的外倾角。 | ||||||
| 88 | 电动轮椅 | CN201210110973.1 | 2012-04-05 | CN103027803A | 2013-04-10 | 李少麟 |
| 本发明涉及一种电动轮椅，其包括移动式座椅部分，用作座椅支架的车身部分，设置在座椅下面的座椅调节机构，车底部分，以及履带行走机构，所述履带行走机构包括分别设置在所述车底部分两侧下面的两组履带，每一组所述履带包括前履带和后履带。所述车底部分由前后两个部分组成，该两个部分通过连接装置活动式连接并可相互相对偏转。所述履带行走机构还包括分设在前履带外侧的活动伸延履带，以及分设在后履带外侧的固定上梯履带，固定上梯履带的自由端相对后履带成一定角度。 | ||||||
| 89 | 轮椅用楼梯升降机 | CN200510082621.X | 2005-07-06 | CN1720886B | 2010-04-21 | 根岸正明 |
| 轮椅用楼梯升降机，包括：具有驱动机构及可在楼梯上行进的履带的履带驱动部；轮椅搭载部，具有轮椅搭载底板，在其枢设在履带驱动部枢轴上的端部立设固定轮椅的保持操纵体；相对于履带驱动部使轮椅搭载部进行设定角度倾斜的倾斜驱动机构在未检测到履带驱动部倾斜时，在设定角度的中间角度停止倾斜驱动，在检测到倾斜时，进行倾斜驱动直到设定角度，在变为检测不到履带驱动部倾斜时，减小轮椅搭载部相对于履带驱动部的倾斜角度的驱动，其具有：端部枢设在轮椅搭载部和履带驱动部上的伸缩液压缸；控制伸缩液压缸伸缩动作的控制单元，其具有：固定在履带驱动部上的两个限位开关和具有使两个限位开关动作的相应的两个接触点的倾斜位置检测凸轮。 | ||||||
| 90 | 适用于楼梯的轮椅 | CN200780016237.7 | 2007-03-20 | CN101646409A | 2010-02-10 | P·帕夫洛普洛; K-L·帕夫洛普洛; S·德贝勒 |
| 本发明涉及轮椅(1)，包括：一支撑座位的框架(2)；两个大直径的后轮(4)，在用于正常使用的降下的位置和用于攀升楼梯的升高位置之间相对于所述框架可移动；一用于攀升楼梯的辅助驱动机构。 | ||||||
| 91 | 车辆的可变牵引系统 | CN200810082218.0 | 2002-10-03 | CN100579852C | 2010-01-13 | 尤瓦尔·斯佩克特; 丹·拉兹; 阿维萨伊·诺沃普兰斯基; 格雷戈里·里伯格 |
| 一种用于车辆的牵引系统，其具有：支承框架，该支承框架确定了圆形履带皮带支架，该支架可绕在其中心处的轴旋转；柔性履带皮带；以及履带皮带拉伸组件，该履带皮带拉伸组件包括一个或多个履带皮带拉伸滚子。在该系统的一种牵引结构中，柔性履带皮带保持在所述支架上，从而使履带形成基本圆形、轮状的牵引表面，且所述皮带拉伸组件可以变成拉伸状态，在该拉伸状态下，所述滚子与所述皮带接合，并使该履带皮带从处于所述一种牵引结构的状态拉伸至拉伸状态，以便确定系统的牵引结构。 | ||||||
| 92 | 一种能自动上下台阶的装置及上下台阶方法 | CN200480002016.0 | 2004-06-03 | CN100460258C | 2009-02-11 | 王大坚 |
| 一种采用垂直升降和水平移动相结合的运动模式而实现上下台阶的运输装置及其受控实现上下台阶的操作步骤，此装置包括由主支架(10)、副支架(20)和承载架(30)构成的结构框架：主支架和副支架的几何边界均为长方体但宽度不同，它们之间相互套装并采用水平前后滑动连接，主支架和副支架各有四根受控伸缩长度都相等的支腿且各装有两列前后方向的水平轨道，承载架装有四列滚动轮(31)组，分别落在轨道上并能沿轨道运动；主、副支架之间连接有支架伸缩机构(6)，结构框架内装有承载架移动机构(7)；此装置还包括含有微控制器的电控系统(50)、传感器、控制开关、轮子、动力设备、驱动电路和蓄电池。 | ||||||
| 93 | 车辆的可变牵引系统 | CN200810082218.0 | 2002-10-03 | CN101239630A | 2008-08-13 | 尤瓦尔·斯佩克特; 丹·拉兹; 阿维萨伊·诺沃普兰斯基; 格雷戈里·里伯格 |
| 一种用于车辆的牵引系统，其具有：支承框架，该支承框架确定了圆形履带皮带支架，该支架可绕在其中心处的轴旋转；柔性履带皮带；以及履带皮带拉伸组件，该履带皮带拉伸组件包括一个或多个履带皮带拉伸滚子。在该系统的一种牵引结构中，柔性履带皮带保持在所述支架上，从而使履带形成基本圆形、轮状的牵引表面，且所述皮带拉伸组件可以变成拉伸状态，在该拉伸状态下，所述滚子与所述皮带接合，并使该履带皮带从处于所述一种牵引结构的状态拉伸至拉伸状态，以便确定系统的牵引结构。 | ||||||
| 94 | 用于使病人用椅通过立体交叉障碍的驱动系统 | CN200580035428.9 | 2005-08-26 | CN101039646A | 2007-09-19 | 约瑟夫·弗尔克 |
| 本发明主题是一种用于使病人用椅通过立体交叉障碍的驱动系统，该病人用椅由就座结构(2)、布置在就座结构(2)两侧的轮子(8)以及至少一个前部稳定轮(10)形成，驱动系统由在其两侧上固定到就座结构(2)上、且轮子(8)的轴可在两个端部位置内滑动地布置在其上的臂(6)；布置在就座结构(2)两侧上的曲柄(9)；以及在其两侧上布置在就座结构(2)的后部、且具有终端带粘接端件(4)的臂的旋转交叉啮合元件(3)形成，其中每个曲柄(9)通过齿轮传动装置(5)连接到布置在就座结构(2)相同侧的相应旋转交叉啮合部件(3)上，用于将曲柄(9)的旋转运动传输给旋转交叉啮合部件(3)，且齿轮传动装置(5)提供有用于防止曲柄(9)的反向旋转的挡片(7)。 | ||||||
| 95 | 轮车爬梯系统和方法 | CN00805032.5 | 2000-03-14 | CN1213712C | 2005-08-10 | 迪安·L·卡门; 罗伯特·安布罗吉; 罗伯特·J·达根; 理查德·K·海因茨曼; 布赖恩·R·基; 约翰·R·莫雷尔; 约翰·M·克尔温 |
| 一种操纵上下楼梯的装置的系统和方法。该装置具有多个可绕着相对于轮组臂固定的轴线旋转的轮子，而轮组臂本身可绕一个轴线旋转，这样轮子就在相继的台阶上停留。轮子和轮组臂由控制器根据不同的控制规则控制。该装置是上还是下楼梯取决于装置相对于给定的前角和后角的倾角。装置和负载的整体重心的移动决定该装置运动的方向。 | ||||||
| 96 | 自动行走并能上下台阶的装置及上下台阶方法 | CN03137620.7 | 2003-06-18 | CN1565914A | 2005-01-19 | 王大坚 |
| 一种自动行走并能上下台阶的装置，包括由主支架(10)、副支架(20)和承载架(30)构成的结构框架及轮子、电机、动力设备、驱动电路、蓄电池；承载架落装在副支架内，副支架套装在主支架内；主支架和副支架的几何边界均为长方体；主支架的内侧与副支架的外侧之间采用水平前后滑动连接；主支架和副支架各有四根受控伸缩长度都相等的支腿且各装有两列水平轨道；承载架装有四列滚动轮(31)，分别落在轨道上并能沿轨道运动；主、副支架之间连接有支架伸缩机构(6)；结构框架内装有承载架移动机构(7)；具有含有微控制器的电控系统(50)、传感器和控制开关；同时还包括在微控制器的控制下，装置实现上下台阶的操作步骤。 | ||||||
| 97 | 用于乘车人与车辆安全分开的机构和方法 | CN98809741.9 | 1998-10-08 | CN1154459C | 2004-06-23 | 迪安·L·卡门; 罗伯特·安布罗吉; 约翰·B·莫雷尔; 克里斯托弗·C·朗根菲尔德; 斯坦利·B·史密斯三世; 詹姆斯·H·小斯廷森 |
| 一种用于载人车的安全机构，发生事故时，可将人体支持件的运动同车的触地装配的运动分开。在一个实施例中，人体支持件通过滑动机构同触地装配连接，即使触地装配翻转，仍允许人体支持件连续直立运动，以防止乘车人受伤。另一个实施例提供了一种人体支持件或触地装配的实或虚轴连接，该连接位于人体支持件和触地装配各自的质量中心以上。 | ||||||
| 98 | 一种运输承载组件的履带行走机构 | CN98810726.0 | 1998-10-22 | CN1126680C | 2003-11-05 | 吉尔·米凯利; 阿维谢伊·诺沃普朗斯金 |
| 一种用于传输承载组件(102)的行走机构(104)，所述行走机构包括：一环形挠性履带(106)，在其一内侧由至少两个支撑滚轮(108，110)支撑，在其一第一位置一个支撑滚轮(108)在挠性履带(106)与地面接触的一点上向履带(106)施加一具有向下分量的力；偏置装置，偏置所述挠性履带(106)处于一基本圆形的形状；以及一伸缩臂(112)，连在至少一个所述支撑滚轮抵抗所述偏置装置相互移动支撑滚轮处于一第二位置，其中支撑滚轮迫使履带处于一其伸展部(122)与地面接触而至少两个所述支撑滚轮位于所述伸展部的两端上。 | ||||||
| 99 | 轮车爬梯系统和方法 | CN00805032.5 | 2000-03-14 | CN1345216A | 2002-04-17 | 迪安·L·卡门; 罗伯特·安布罗吉; 罗伯特·J·达根; 理查德·K·海因茨曼; 布赖恩·R·基; 约翰·R·莫雷尔; 约翰·M·克尔温 |
| 一种操纵上下楼梯的装置的系统和方法。该装置具有多个可绕着相对于轮组臂固定的轴线旋转的轮子,而轮组臂本身可绕一个轴线旋转,这样轮子就在相继的台阶上停留。轮子和轮组臂由控制器根据不同的控制规则控制。该装置是上还是下楼梯取决于装置相对于特定的前角和后角的倾角。装置和负载的整体重心的移动决定该装置运动的方向。 | ||||||
| 100 | 电动楼梯爬升装置 | CN98811867.X | 1998-11-17 | CN1281406A | 2001-01-24 | 伯恩特·卡斯滕斯 |
| 提出一种电动楼梯爬升装置(10)用来运送器具和物品、尤其是携有无行走能力人的轮椅(9),其中,轮椅(9)可松开地固定在楼梯爬升装置(10)上并主要具有一个稳定的框架(10)。框架内具有一个动力源(8.1,8.2),一个驱动轴(18),一个驱动控制装置,探测传感器(7,131,132),传感器(70)和一个通常用于楼梯的提升机构。其中,楼梯爬升装置的特征是,设有一个支撑装置(30,33),该支撑装置支撑在下面的楼梯台阶(1.2,1.3)之一上,楼梯爬升装置(10)和轮椅(9)及无行走能力人的总重心(S)位于滚轮(12)或支撑装置(3,330)在楼梯台阶(1.1,1.2,1.3)上的支撑点之间。 | ||||||
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