子分类：
- G05D1/00：陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
- G05D3/00：位置或方向的控制
- G05D5/00：材料尺寸的控制
- G05D7/00：流量控制
- G05D9/00：液位控制，例如控制存储在容器中的材料量
- G05D11/00：比率控制
- G05D13/00：线速度的控制；角速度的控制；加速度或减速度的控制，例如，原动机的控制
- G05D15/00：机械力或应力的控制；机械压力的控制
- G05D16/00：流体压力的控制
- G05D17/00：转矩的控制；机械动力的控制
- G05D19/00：机械振荡的控制，例如，振幅、频率、相位的控制
- G05D21/00：化学或物理—化学变量的控制，例如，pH值
- G05D22/00：湿度的控制
- G05D23/00：温度的控制
- G05D24/00：黏度的控制
- G05D25/00：光的控制，例如，强度、颜色、相位的控制
- G05D27/00：包含在G05D 1/00至G05D 25/00两个或更多个大组中的变量的同时控制
- G05D29/00：电和非电变量的同时控制
- G05D99/00：本小类其他各组中不包含的技术主题
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 101 | 一种无人机对油气管线的巡检方法及系统 | CN202410132197.8 | 2024-01-30 | CN117970940A | 2024-05-03 | 赵云辉; 岳向泉; 王建; 闫浩 |
| 本发明提供了一种无人机对油气管线的巡检方法及系统，该系统包括：垂起无人机系统、多旋翼无人值守系统、油电混动多旋翼无人机系统；所述垂起无人机系统包括垂起无人机及平台、垂起无人机搭载三光载荷；所述多旋翼无人值守系统包括电动六旋翼无人机及平台，电动六旋翼无人机搭载双光载荷；所述油电混动多旋翼无人机系统包括油电混动六旋翼无人机及平台，油电混动六旋翼无人机搭载三光载荷。本发明通过长航时油混无人机与多旋翼无人值守系统联动，通过搭载相应的载荷进行监测，既解决了人工巡检的不足，也解决了单个无人机获取数据后识别效率低的问题。 | ||||||
| 102 | 一种基于语义信息辅助的无人机位姿优化方法及系统 | CN202311015336.0 | 2023-08-14 | CN117970937A | 2024-05-03 | 祝文姬; 纪硕磊; 祁红涛; 邹林; 欧发斌; 卢万里; 卓浩泽; 刘旭; 王乐; 张龙飞; 班卫华 |
| 本发明涉及电网技术领域，本发明所述方法包括，基于输电杆塔语义信息改进视觉里程计方法，并得到语义平面，将每帧图像中，语义平面和语义路标之间的数据关联，通过惯性预积分增加惯性约束条件以建立图像间的运动约束，实现对相机位姿估计状态量进行优化。本发明的方法能够帮助无人机更快地适应复杂环境，缩短了无人机定位和姿态估计的时间，有效地避免了无人机在飞行过程中与周围物体的碰撞，提高了飞行安全性。 | ||||||
| 103 | 一种航行设备的控制方法、装置、设备和存储介质 | CN202410147040.2 | 2024-02-01 | CN117970930A | 2024-05-03 | 章柯 |
| 本发明公开一种航行设备的控制方法、装置、设备和存储介质，涉及船舶技术领域，该方法包括：在航行设备航行过程中，根据航行设备周边预设范围内波浪的状态信息对航行设备进行应力分析，确定航行设备各部位的实时应力；比较航行设备各部位的实时应力和应力阈值，将实时应力和应力阈值满足预设条件的部位确定为目标部位；基于航行设备的当前航向和/或当前航速以及目标部位确定目标航向和目标航速，并控制航行设备基于目标航向和目标航速航行。控制航行设备基于目标航向和目标航速航行，避免其直面迎击可能对航行设备造成损坏的波浪，降低航行设备发生损坏的可能，因此，在建造航行设备时可适当降低其结构强度，降低钢材使用量，进而降低制造成本。 | ||||||
| 104 | 一种使用局部高程图的无人全地形车越障方法 | CN202410001030.8 | 2024-01-02 | CN117970926A | 2024-05-03 | 李浩; 代敏; 陈思华; 朱丽芳; 孟朝霞; 汪雷皓; 唐雪松; 孙亚东; 訾浩然 |
| 本发明涉及无人全地形车路径规划决策技术领域，具体涉及一种使用局部高程图的无人全地形车越障方法；读取未考虑高程信息的二维平面规划线型路径；将二维平面规划线型路径扩展为二维平面带型路径；将规划路径所经过的区域进行已知高程栅格模型叠加；将车辆的关键运动学参数和通过性参数进行解耦，并行判断越障可行性；通过在考虑全地形车通过能力的前提下辅助无人全地形车进行路径规划决策，使用局部高程图在越野路径规划中提供关键地形信息，提高其直接越障的决策比例，充分发挥无人全地形车的通过性，提高车辆在越野环境下的自主通行效率，解决现有路径规划技术应用于极端越野环境中无法充分发挥无人全地形车通过性能的问题。 | ||||||
| 105 | 视觉智能小车的控制系统 | CN202311857968.1 | 2023-12-29 | CN117970924A | 2024-05-03 | 李如平 |
| 本发明公开了视觉智能小车的控制系统，涉及智能控制教育技术领域，解决了无人驾驶技术编程课程学习复杂，理论学习和实际操作不能完整结合以及在行进路线中遇到突发情况，智能小车很难持续进行正常工作的技术问题；本发明根据路径长度和转弯特征个数来计算路径评估系数，从而求出最优路径，然后提取最优路径对应的若干路径特征，并为其设置特征参数，并根据特征参数为代码单元进行赋值，使得刚刚入手的初学者能够轻松的理解清楚不同代码单元所表达的意义，并且很容易上手学习，在运行过程中通过视觉设备来验证小车行驶是否安全，在不安全的情况下，以小车当前位置为运行起点重新更新控制程序，从而提高了小车的运行效率。 | ||||||
| 106 | 一种非负无人系统的双事件触发实用编队方法 | CN202311360698.3 | 2023-10-19 | CN117970914A | 2024-05-03 | 张俊锋; 董力硕; 武贵路 |
| 本发明提出了一种非负无人系统的双事件触发实用编队方法。本发明基于非负多智能体系统建模实际无人系统，利用双事件触发策略建立观测基于的实用编队控制协议，借助矩阵分解方法设计协议增益，提出基于线性规划的增益求解方法。该发明提出的实用编队方法不要求智能体达到相同的运行轨迹，智能体在某一区域内运行即可。这种新的编队方法可以避免因部分智能体轨迹被攻击者捕捉，进而造成整个智能体被完全攻击的风险。在灾后救援、海底打捞、危险探测等实际应用中，轨迹一致的编队方法容易造成重复作业，不利于协同任务的完成。该发明提出的方法可有效地避免因为外部的影响造成的性能不佳，可有效的节约资源，可高效开展编队任务。 | ||||||
| 107 | 一种语音操控启停的自动巡游方法及自动巡游高尔夫球车 | CN202310612569.2 | 2023-05-29 | CN117970912A | 2024-05-03 | 许榕; 罗锦潮; 闵雪峰; 罗兆林 |
| 本发明的一种语音操控启停的自动巡游方法及自动巡游高尔夫球车，方法包括：预先在内置地图上设定巡游路线并标注充电位置；当自动巡游开启时按照巡游路线依次排列的位置坐标规划行驶路线进行巡游；巡游时实时监测电量，当电量低于预设比例时将充电位置设为自动巡游结束位置并前往，当到达充电位置时开启自动充电；巡游时实时获取环境噪声并识别，当识别的环境噪音文本包含有用于生成停止巡游指令的文字时停止巡游，等待行人操控；若在预设时间内未被操控，则继续巡游。高尔夫球车满电时即会自动开启巡游，在巡游路线上即可办理或获取高尔夫球车服务；行人通过语音即可控制高尔夫球车停止，进而获取所需服务，简单方便。 | ||||||
| 108 | 一种荧光扫描仪软件闭环扫描控制方法和荧光扫描仪 | CN202311812352.2 | 2023-12-25 | CN117969471A | 2024-05-03 | 陈刚; 章明; 王东 |
| 一种荧光扫描仪软件闭环扫描控制方法和荧光扫描仪，该方法包括确定玻片上标本图像的拍摄网格；从该拍摄网格中确定目标网格；在确定定位误差后，根据该目标网格确定对应的第一有效区域和对应的第一有效中心坐标，该第一有效中心坐标为以设定原点为坐标系的坐标，在控制驱动硬件机构运动到该第一有效区域对应的目标位置后，记录当前硬件误差；基于该像素误差对该第一有效中心坐标进行修正，获得在同一坐标系的第二有效中心坐标；将该第二有效中心坐标对应的有效区域确定为最终有效区域；以该最终有效区域为基准，采集其他该拍摄网格的多个最终有效区域，确定最终有效区域集合；根据该最终有效区域集合确定全景图像。通过该方法，可以在一定程度上修正机械运作产生的误差，获得更准的图像采集结果。 | ||||||
| 109 | 一种汽车环境风洞主风机电机及变频器温湿度调节控制方法 | CN202410147929.0 | 2024-01-31 | CN117969004A | 2024-05-03 | 谭文林; 徐磊; 王庆洋; 龙海生; 王文杰; 周游; 席椿富; 石锋; 张皓崎; 张鹤鸣; 赵东鹏 |
| 本发明涉及汽车环境风洞安全运行控制策略领域，公开了一种汽车环境风洞主风机电机及变频器温湿度调节控制方法，应用于电机及变频器温湿度控制系统；收到主风机启动指令时，控制主风机保持停机状态，并启动电机温湿度调节系统和变频器温湿度调节系统；电机温湿度调节系统控制电机所处区域的温度和湿度，变频器温湿度调节系统控制变频器所处区域的温度和湿度；当电机温湿度调节系统控制电机的表面温度稳定在第一阈值，且变频器温湿度系统控制变频器所处区域温度稳定在第二阈值、湿度稳定在第三阈值时，控制主风机开始运行；直至收到主风机停止指令，控制主风机立即停机，以及保持电机温湿度调节系统和变频器温湿度调节系统运行预设时间后关闭。以解决现有风洞内主风机电机和变频器的运行过程中易发生故障的问题。 | ||||||
| 110 | 一种电力基建系留无人机自跟踪云台照明系统 | CN202410386450.2 | 2024-04-01 | CN117963194A | 2024-05-03 | 罗宾 |
| 本申请涉及无人机照明技术领域，公开了一种电力基建系留无人机自跟踪云台照明系统。系统包括：中央处理模块、定位模块、监测模块、无人机和照明模块；中央处理模块分别与定位模块、监测模块和照明模块连接；照明模块包括高度感应单元、照明灯、角度调节单元、亮度调节单元和灯具检测单元；监测模块包括摄像机、红外热成像探测器、智能识别单元、干扰器和人像放大单元，用于监测施工人员的位置以及面部朝向；定位模块包括RTK基站和机载RTK移动站，用于为无人机提供高精度定位信息；无人机包括通信单元和飞行调节单元，照明模块和监测模块均设置在无人机的下端，定位模块设置在无人机的内部，本申请实现了全方位跟随施工人员的施工方向进行照明。 | ||||||
| 111 | 一种移动复合机器人的全身控制方法 | CN202311802257.4 | 2023-12-26 | CN117961884A | 2024-05-03 | 张建政; 韦鲲; 董易; 邹金沛 |
| 本发明提供了一种移动复合机器人的全身控制方法，包括步骤如下：S1，在世界坐标系中建立一体化系统模型；S2，将外部数据指令解析为全身控制器的输入控制量；S3，将状态参数传输至一体化系统模型；将感知数据传输至全身控制器；S4，将系统理论调节矢量参数传输至全身控制器；S5，生成总控制量；S6，执行逆解析计算，获得移动本体的控制量和机械臂的操作控制量；S7，将控制量分别传输至移动本体对应的控制器和机械臂对应的控制器。本发明不单独区分机器人的移动本体和机械臂的控制量如何计算，仅在最终获得总控制量之后，基于该总控制量解析出移动本体移动控制量和机械臂控制量，机器人的行走和操作动作具有很强的同步性和协调性。 | ||||||
| 112 | 一种茶叶捻揉设备及茶叶加工方法 | CN202311492019.8 | 2023-11-10 | CN117958333A | 2024-05-03 | 张兰芳; 纪娟娟; 杜明; 王学响; 许高阳; 苏杰; 张柳莹; 戚茗方 |
| 本发明涉及茶叶加工技术领域，且公开了一种茶叶捻揉设备及茶叶加工方法，该捻揉设备包括底筒，底筒内壁固定连接有捻揉筒，捻揉筒内部设置有调节机构，底筒内部设置有震动机构，捻揉筒顶部固定连接有支撑架，震动机构包括固定板，固定板固定连接于底筒内壁底部，固定板右侧固定连接有电机A，电机A输出端设置有齿轮A。该茶叶捻揉设备，通过设置的震动机构，启动电机A工作，处于压缩蓄力状态下的弹簧会推动方板瞬间上移，从而通过震动块对捻揉筒的底部瞬间造成冲击力，在冲击力的作用下可以将捻揉筒内壁底部的茶叶震起，使茶叶不会长时间的堆积在捻揉筒的底部造成捻揉不均匀的情况，进一步提升茶叶捻揉的效果和质量，使茶叶可以更好的进行捻揉。 | ||||||
| 113 | 基于三维点云的无人机智能避障方法及系统 | CN202410239349.4 | 2024-03-04 | CN117826843B | 2024-05-03 | 龙玲; 刘行波; 叶磊; 余任凭; 陈昌文; 蔡晓龙; 乐强; 熊南飞; 胡顺; 赵冰; 李小继 |
| 114 | 一种助力机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及介质 | CN202410124950.9 | 2024-01-30 | CN117647985B | 2024-05-03 | 张名琦; 刘斌; 沙连森; 张文彬; 黄锟; 史文青; 姚兴亮 |
| 115 | 一种航天器系统分析及自主规避威胁行为规划方法及系统 | CN202311542966.3 | 2023-11-20 | CN117406779B | 2024-05-03 | 施威杰; 邱剑彬; 王桐; 罗姗 |
| 116 | 一种规避动静态障碍物的无人船路径跟踪视距制导方法及系统 | CN202211216595.5 | 2022-09-30 | CN115494848B | 2024-05-03 | 刘陆; 徐彦平; 康彤; 彭周华; 王浩亮; 王丹; 宁君 |
| 117 | 基于多机群的飞机交通冲突解脱方法及系统 | CN202211045768.1 | 2022-08-30 | CN115482688B | 2024-05-03 | 刘西庆; 史志伟; 伍思竹 |
| 118 | 一种无线图传产品高低温性能全自动批量测试系统 | CN202211037895.7 | 2022-08-26 | CN115357067B | 2024-05-03 | 陶宏; 郭宁敏; 谢萌 |
| 119 | 一种无人艇与无人机协作在线水质监测系统及方法 | CN202210954032.X | 2022-08-10 | CN115328128B | 2024-05-03 | 熊斌宇; 蔡晨; 刘师睿; 张丹红; 苏义鑫 |
| 120 | 一种油纸绝缘的受潮及老化样品的制备方法、装置及系统 | CN202111342022.2 | 2021-11-12 | CN115200952B | 2024-05-03 | 纪鹏志; 许磊; 丁清鹏; 张凡华; 姚博文; 肖云东; 孔令明; 李伟明; 梁奎; 芮昱; 张大宁; 张冠军 |
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