子分类：
- G05D1/00：陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
- G05D3/00：位置或方向的控制
- G05D5/00：材料尺寸的控制
- G05D7/00：流量控制
- G05D9/00：液位控制，例如控制存储在容器中的材料量
- G05D11/00：比率控制
- G05D13/00：线速度的控制；角速度的控制；加速度或减速度的控制，例如，原动机的控制
- G05D15/00：机械力或应力的控制；机械压力的控制
- G05D16/00：流体压力的控制
- G05D17/00：转矩的控制；机械动力的控制
- G05D19/00：机械振荡的控制，例如，振幅、频率、相位的控制
- G05D21/00：化学或物理—化学变量的控制，例如，pH值
- G05D22/00：湿度的控制
- G05D23/00：温度的控制
- G05D24/00：黏度的控制
- G05D25/00：光的控制，例如，强度、颜色、相位的控制
- G05D27/00：包含在G05D 1/00至G05D 25/00两个或更多个大组中的变量的同时控制
- G05D29/00：电和非电变量的同时控制
- G05D99/00：本小类其他各组中不包含的技术主题
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 81 | 输送系统 | CN202280063281.8 | 2022-08-10 | CN117980849A | 2024-05-03 | 北村亘 |
| 本发明涉及输送系统。输送系统具备多个输送车、以及控制装置。输送车具备树脂制的轮胎，通过使轮胎与路径接触并行驶来输送物品。控制装置控制输送车的行驶。控制装置对连续停止时间超过阈值的输送车设定待机位置，以其它的输送车不位于待机位置的方式至少阻断该待机位置，使输送车行驶到待机位置。 | ||||||
| 82 | 控制多个自动导引车的方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质 | CN202180102306.6 | 2021-07-15 | CN117980843A | 2024-05-03 | 李起鎭; 郑说敃 |
| 本发明涉及一种控制多个自动导引车的方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质。基于本发明的一实施例的控制多个自动导引车的方法包括如下步骤：获得与沿着自动导引车路径移动的多个自动导引车的位置有关的实时信息的步骤；根据获得实时信息的步骤中所获得的与多个自动导引车的位置有关的信息来设定对于各个自动导引车的阻塞区域的步骤；及参考阻塞区域控制多个自动导引车的移动的步骤。在此，自动导引车路径由多个点和连接多个点中相邻的两个点之间的移动线路构成。在设定阻塞区域的步骤中，当自动导引车位于多个点中的任一点时，将自动导引车所在的点和与其相邻的移动线路设定为阻塞区域，当自动导引车位于任一移动线路时，将自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路设定为阻塞区域，阻塞区域是根据各个自动导引车的移动实时设定并变更的。并且，在控制多个自动导引车的移动的步骤中控制成，使欲进入阻塞区域的自动导引车停止移动，当阻塞区域被解除时，重新开始移动。 | ||||||
| 83 | 用于交通工具系统的预测控制系统和方法 | CN202280063775.6 | 2022-09-20 | CN117980597A | 2024-05-03 | 侯赛纳利·博尔汉; 丽莎·A·奥思-法瑞尔 |
| 公开了用于使用机器学习来改进交通工具系统的控制、管理和操作的系统和方法。系统包括处理电路，该处理电路被配置成：从交通工具的传感器接收指示交通工具系统的观察状态的信息，交通工具系统包括燃料系统；确定交通工具系统在预测范围内的预测状态；确定交通工具系统的一个或更多个约束；执行控制问题以基于一个或更多个约束来确定交通工具系统的预测状态；基于所执行的控制问题确定用于交通工具系统的多个控制输入；以及基于所确定的多个控制输入中的至少一个来命令交通工具的燃料系统。 | ||||||
| 84 | 控制清洁机器人的方法、设备、清洁机器人及存储介质 | CN202310147434.3 | 2023-02-10 | CN117979464A | 2024-05-03 | 丛一鸣; 王磊 |
| 本申请公开了一种控制清洁机器人的方法、设备、清洁机器人及存储介质，应用于含有2个以上的独立空间的空间中，空间的至少两个独立空间中各设置有至少一个用于维护清洁机器人的基站，该方法包括：清洁机器人响应于工作的独立空间发生变化，获取当前的位置信息和与清洁机器人建立远程连接的第一基站的第一标识信息，其中，当前的位置信息包括当前所在的独立空间的信息；获取当前所在的独立空间中的第二基站的第二标识信息；响应于第一标识信息和第二标识信息不同，断开与第一基站的远程连接，并通过近场连接方式建立与第二基站的远程连接。由于清洁机器人在工作的独立空间变化后，能自动与当前所在的独立空间的基站远程连接，提高了工作效率。 | ||||||
| 85 | 一种冷热系统的温湿度控制方法、装置及介质 | CN202410381866.5 | 2024-04-01 | CN117970986A | 2024-05-03 | 张珂鑫; 陈峰; 刘洪涛; 刘江涛; 丁柯豪 |
| 本发明公开了一种冷热系统的温湿度控制方法、装置及介质。其中，方法包括：将采集的预测时间段之前预设时间长度的目标特征时序数据输入至训练生成的冷热系统温湿度预测模型中，确定预测时间段内的预测温湿度时序数据；根据预测温湿度时序数据确定预测时间段内的控制参数时序数据；对控制参数时序数据进行寻优，确定预测时间段内的最优控制参数，并根据最优控制参数，确定预测时间段内的目标温湿度时序数据；根据预测温湿度时序数据和目标温湿度时序数据，计算优化目标，迭代将目标温湿度时序数据输入至冷热系统温湿度预测模型中，直至优化目标满足预设的约束条件，输出最优控制参数；根据最优控制参数在预测时间段内对冷热系统进行温湿度控制。 | ||||||
| 86 | 基于知识图谱的营养液浓度调控方法、装置及存储介质 | CN202410371351.7 | 2024-03-29 | CN117970985A | 2024-05-03 | 赵倩; 单飞飞; 魏晓明; 郑文刚; 王利春; 徐凡; 孙维拓; 刘江; 倪爱林; 桑毅媛 |
| 本申请提供一种基于知识图谱的营养液浓度调控方法、装置及存储介质，涉及施肥技术领域。该方法包括：根据番茄灌溉营养液EC值的影响因素数据构建营养液影响因素知识图谱；基于营养液影响因素知识图谱和作物生长数据库获取营养液EC值调控模型；作物生长数据库包含不同环境下植株的生长状态数据；利用营养液EC值调控模型对番茄营养液浓度进行调控。本申请提供的基于知识图谱的营养液浓度调控方法、装置及存储介质，基于建立的营养液影响因素知识图谱构建了能自适应且准确给出实时EC值的EC值调控模型，提高了营养液浓度动态调控的准确性，实现番茄品相稳定的长季节采收，提高番茄产量。 | ||||||
| 87 | 温湿度传感器的消除干扰控制方法、装置、设备及介质 | CN202410160789.0 | 2024-02-02 | CN117970984A | 2024-05-03 | 刘晓俊 |
| 本申请涉及一种温湿度传感器的消除干扰控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括实时获取当前湿度值；以预设的湿度判断时长为判断周期，根据判断周期和预设的湿度阈值，获得潮湿判断结果；将所述潮湿判断结果输入传感器定位模型，获得潮湿校验结果；基于所述潮湿校验结果，控制加热装置启动去湿处理，实时获取去湿处理检测湿度值；根据所述湿度阈值和所述去湿处理检测湿度值，控制加热装置结束去湿处理。本申请具有降低高湿度对温湿度传感器的影响，在高湿度环境下保持其测量的准确性和稳定性的效果。 | ||||||
| 88 | 一种基于人工智能的电缆生产线分阶段环境管控系统 | CN202311854432.4 | 2023-12-29 | CN117970982A | 2024-05-03 | 汪旺翠; 袁剑; 吴本喜; 王畏; 何玮; 肖政朋; 程刚; 王士全; 刘刚; 李峰 |
| 本发明涉及电缆生产领域，用于解决车间环境管理时数据采集不够准确以及车间环境调节效率低的问题，具体为一种基于人工智能的电缆生产线分阶段环境管控系统；本发明中，通过生产线进行阶段划分，并根据不同的阶段进行分别控制，从而提高了生产线上环境控制时的具体程度，通过在车间内设置多个采集点，并通过多个采集点对数据进行同时采集，根据所采集到的数据以及采集点的位置进行量化分析，提高数据准确性，在对车间环境进行调节时，通过生成混合的调节信号，从而使得同时对车间的多项环境参数进行同时调节，降低了某一项参数调节时对车间中其他环境参数的影响，提高了车间环境调节的效率，保证车间内环境的稳定性。 | ||||||
| 89 | 一种汽车加热器水温控制系统、方法和汽车加热器 | CN202410119473.7 | 2024-01-26 | CN117970980A | 2024-05-03 | 吴晓建; 许慧慧; 赵庆晨; 张满全; 魏学军 |
| 本申请实施例提供一种汽车加热器水温控制系统、方法和汽车加热器，涉及汽车制热领域，该系统包括水温控制模块用于获取功率限制信号、目标水温信号和实际水温信号，并根据功率限制信号、目标水温信号和实际水温信号确定目标功率信号，将目标功率信号发送至功率控制模块。功率控制模块用于获取目标功率信号、加热器模块的电压信号和加热器模块的电流信号，并根据目标功率信号、加热器模块的电压信号和加热器模块的电流信号确定控制信号，并将控制信号发送至加热器模块。加热器模块用于获取控制信号，并根据控制信号控制加热器模块的功率，以控制加热器模块用于加热水箱的功率，进而控制水箱的水温。 | ||||||
| 90 | 一种适用于实验的恒温恒湿实验箱自动调控系统 | CN202410370633.5 | 2024-03-29 | CN117970978A | 2024-05-03 | 白锡岳; 李培; 窦宇恒; 辛宇; 李永文 |
| 本发明公开了一种适用于实验的恒温恒湿实验箱自动调控系统，涉及软件工程技术领域，包括：接口模块负责获取实验箱的调控单元并配置I/O控制接口，历史数据采集模块则收集实验箱的温度和湿度数据，并将其组织为温度控制数据数组与湿度控制数据数组，温度特征模块和湿度特征模块分别从温度控制数据数组与湿度控制数据数组中提取与温度和湿度变化相关的特征，计算出各自的温度变化率和湿度变化率；利用温湿参数生成模块利用这些特征建立温湿自动控制模型，并据此修正实验箱的温度和湿度，生成调控参数，调控模块则将这些参数输入到实验箱的I/O控制接口完成控制。本方案的优点在于：实现对实验箱的精确控制，确保实验条件的一致性和稳定性。 | ||||||
| 91 | 一种车载杯架的温度控制方法及系统 | CN202311731642.4 | 2023-12-15 | CN117970974A | 2024-05-03 | 陈佐钟; 包呼日查; 丁逢; 张栋; 关忠旭; 梁德宝; 朱晓琳; 李林男; 张曦月 |
| 本发明公开了一种车载杯架的温度控制方法及系统。该方法包括：通过中控模块接收用户发起的目标加热指令，并将目标加热指令发送至目标车载杯架；通过目标温控杯获取目标温控杯对应的当前温度信息，并将当前温度信息发送至目标车载杯架；通过目标车载杯架接收目标加热指令及当前温度信息，并基于目标加热指令及当前温度信息生成温度控制指令，以通过温度控制指令实现对目标温控杯的温度控制。通过本发明的技术方案，能够实现对车载温控杯进行加热，提高了温度控制的准确性及效率，提升了用户体验。 | ||||||
| 92 | 糖浆混配方法、装置、系统及处理器 | CN202211320522.0 | 2022-10-26 | CN117970959A | 2024-05-03 | 李文钊; 皮冬伟; 臧传刚; 冉小力; 李贵涛; 朱文辉; 刘颖慰; 李义; 张一欣 |
| 本发明提供一种糖浆混配方法、装置、系统及处理器，属于糖浆混配技术领域，包括：获取第一管路中第一糖浆的第一近红外光谱，以及第二管路中第二糖浆的第二近红外光谱；利用所述第一近红外光谱、所述第二近红外光谱以及目标糖浆的目标糖浓度确定所述第一糖浆和所述第二糖浆的流量比，其中所述目标糖浆由所述第一糖浆和所述第二糖浆混配而成；根据所述第一糖浆和所述第二糖浆的流量比，调节第一管路和第二管路的流量阀。通过本发明提供的方法，能够根据当前管路中的糖浆的含糖量，准确确定出第一管路和第二管路的流量比，提高混合糖浆的产品质量，提升生产效率，降低生产成本。 | ||||||
| 93 | 无人机机动策略离线建模方法 | CN202410361846.1 | 2024-03-28 | CN117970952A | 2024-05-03 | 林靖博; 付宇鹏; 肖媛 |
| 本发明涉及一种无人机机动策略离线建模方法，属于无人机智能体决策控制建模技术领域。针对传统强化学习算法环境探索成本高、专家经验利用不足的问题，该方法包括以下步骤：s1：采集多条任务轨迹，构建示例数据集，其中表示第n条飞行轨迹，为模型训练提供数据支持；s2：采用基于策略引导的隐式Q学习算法即PIQL算法构建网络模型和定义损失函数；s3：采用步骤s1中的采样数据，计算策略梯度和价值梯度，进而计算步骤s2中的损失函数；s4：更新步骤s2中的网络模型参数，重复s3，直到回报函数Rt收敛或达到最大仿真步长；s5：部署策略网络和策略引导网络构成机动策略模型，基于飞行仿真平台验证机动策略模型；完全利用离线数据，无需与环境交互。 | ||||||
| 94 | 无人机建模三维立体航线规划方法、终端及存储介质 | CN202311665312.X | 2023-12-05 | CN117970951A | 2024-05-03 | 李清泉; 朱家松; 于文率; 吴迪; 张晓艺; 李明明 |
| 本发明公开了一种无人机建模三维立体航线规划方法、终端及存储介质，方法包括：获取无人机预先飞行拍摄的数据，生成概略模型，并对所述概略模型的表面进行泊松圆盘采样得到采样点；根据所述采样点生成对应的拍摄视角，并基于可重建性规则和可观测性规则对所述拍摄视角进行视角优化；对优化后的视角进行聚类划分，生成无人机的飞行航线；本发明提出新的优视摄影测量的方法，实现无人机航测过程中智能化地选择最佳拍摄视角，以获取高质量的影像数据，为复杂场景对象的三维建模提供支持。 | ||||||
| 95 | 巡检任务路线规划方法、装置、终端设备以及存储介质 | CN202410032845.2 | 2024-01-08 | CN117970949A | 2024-05-03 | 查盛; 彭志远; 谷湘煜; 鲜开义; 陈松 |
| 本申请适用于图像处理领域，提供一种巡检任务路线规划方法、装置、终端设备以及存储介质，该巡检任务路线规划方法包括获取目标巡检任务对应的地理信息和任务执行时间；根据所述执行时间对应的太阳高度角和太阳方位角，构建太阳对应的方向向量；确定所述目标巡检任务对应的摄像头朝向；基于所述方向向量以及摄像头朝向，规划所述目标巡检任务对应的任务路线，本方案可以解决目前在室外场景下巡检任务容易失败或出错的问题。 | ||||||
| 96 | 一种基于改进模型预测控制的四足机器人稳定运动方法 | CN202311670365.0 | 2023-12-07 | CN117970948A | 2024-05-03 | 刘今越; 张相波; 唐春瑞; 姜兆发; 李铁军 |
| 本发明提出了一种基于改进模型预测控制的四足机器人持续稳定跟随期望身体轨迹的运动方法，包括以下步骤：步骤一：建立四足机器人系统状态方程；步骤二：根据机器人系统状态方程建立优化足端力以及机器人状态的代价函数和地面约束条件；步骤三：根据四足机器人各部分的质量、尺寸以及惯量，利用CasADi库生成其动力学模型，降低因模型简化带来的误差；步骤四：将机器人系统状态以及约束方程编写成C++代码，并利用IPOPT非线性求解器求解离散的最优MPC控制率。该控制方法使四足机器人在每一个步态周期中以最优足端力运动，大大降低了地面反力对机器人运动稳定性的影响。 | ||||||
| 97 | 一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法 | CN202410372992.4 | 2024-03-29 | CN117970945A | 2024-05-03 | 张通; 李程颢; 赵克臻; 杨韬; 许涛 |
| 本公开实施例是关于一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法。该方法包括：各个无人机按照相同的比例分割目标空间，以形成尺寸、位置相同的多个子空间；对每个子空间赋予若干种属性，以构成超级子空间；各个无人机按照预设频率发送对应的第一超级子空间信息，并接收其他无人机对应的第二超级子空间信息，以完成轻量化共享；根据第一超级子空间信息和第二超级子空间信息，更新自身的全局超级子空间属性，以完成协同系统统一且准确的空间表征。本公开实施例保证了空间表征的基础功能，即能够作为任务地图完整描述目标空间，为后续协同侦察决策规划工作提供完整的地图表征输入。 | ||||||
| 98 | 一种基于人工智能的建筑巡检无人机路径规划方法及系统 | CN202410361429.7 | 2024-03-28 | CN117970943A | 2024-05-03 | 陈伟星; 赵永飞; 张文群; 苏小伟; 李家升; 周艳芹; 田乐; 张磊; 刘寅; 崔莹; 马书刚; 韩丽粉; 张桂英 |
| 本发明公开了一种基于人工智能的建筑巡检无人机路径规划方法及系统，涉及变量调节控制领域，设定起始坐标和终点坐标，计算得到区域影响级别集；采用遗传算法对最优路径进行确定，本发明通过对这些因素的综合考虑，可以最大可能的避免无人机在飞行过程中因外界影响因素的原因导致无人机出现故障情况的发生；通过对飞行区域进行划分，更加精确的对影响因素的出现进行预测，更好的保障了无人的正常飞行；通过采用遗传算法，提高了确定最优飞行路径的效率以及准确性，从而提高了整个对建筑进行巡检的效率，同时在无人机飞行过程中采用图像分析算法对遇到的障碍物进行识别，使得无人机可以及时的避开障碍物，防止无人机与障碍物发生碰撞的情况出现。 | ||||||
| 99 | 一种视觉同步的无人机飞行控制系统及控制方法 | CN202410139661.6 | 2024-01-30 | CN117970942A | 2024-05-03 | 阳平发; 黄想 |
| 本发明提出了一种视觉同步的无人机飞行控制系统及控制方法。采集无人机传感器模拟信号，模拟信号通过模数转换获取无人机数字信号；获取的无人机数字信号传输到控制终端，经处理获取无人机可视化数据；设置无人机采集数据阈值，监控控制阈值，超过阈值获取预警信息；控制端发送无人机控制指令，控制指令进行神经网络训练，深度学习获取无人机控制神经网络，从而提高无人机的精确控制，减少无人机受环境的影响，增加无人机的视野范围，加大无人机在复杂环境下的实用性和安全性。 | ||||||
| 100 | 一种抗饱和的安全编队控制方法 | CN202410134868.4 | 2024-01-31 | CN117970941A | 2024-05-03 | 王常虹; 刘博; 吕丹桐; 李清华; 张裕哲 |
| 一种抗饱和的安全编队控制方法，它属于先进控制技术领域。本发明解决了现有控制方法的安全性能差的问题。本发明方法的主要技术方案为：步骤一、建立无人机系统中个体的仿射变换编队模型；步骤二、基于步骤一中的仿射变换编队模型来建立有限时间扰动观测器，利用有限时间扰动观测器对系统中的集总扰动进行估计；步骤三、设计抗饱和辅助系统；步骤四、基于步骤二和步骤三的结果，设计标称抗饱和编队控制器；步骤五、基于标称抗饱和编队控制器设计安全控制器，完成避障和机间避碰。本发明方法可以应用于无人机系统的编队控制。 | ||||||
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