1.一种油气管线的巡检系统，其特征在于，包括：垂起无人机系统、多旋翼无人值守系统、油电混动多旋翼无人机系统；所述垂起无人机系统包括垂起无人机及平台、垂起无人机搭载三光载荷；所述多旋翼无人值守系统包括电动六旋翼无人机及平台，电动六旋翼无人机搭载双光载荷；所述油电混动多旋翼无人机系统包括油电混动六旋翼无人机及平台，油电混动六旋翼无人机搭载三光载荷。
2.根据权利要求1所述油气管线的巡检系统，其特征在于，所述垂起无人机系统的三光载荷包括可见光相机、红外摄像机、激光；利用可见光相机，在白天巡检时，根据DOM成像比例尺和相机分辨率计算出无人机的飞行高度；飞行结束后，将可见光原始照片通过PIX4D拼接成一张二维图，满足管道通道巡检一张图需求；搭载红外摄像机可满足夜间巡检需要；利用激光数据，测量出无人机与目标点之间的距离，然后通过计算算出目标点位置。
3.根据权利要求1或2所述油气管线的巡检系统，其特征在于，所述多旋翼无人值守系统中，电动六旋翼无人机搭载的双光载荷包括可见光和红外摄像机。
4.根据权利要求1或2所述油气管线的巡检系统，其特征在于，所述油电混动多旋翼无人机系统中，油电混动六旋翼无人机搭载的三光载荷包括可见光、红外摄像机以及激光。
5.一种无人机对油气管线的巡检方法，其特征在于，包括：
S101，根据线路长度，选择垂起无人机或油电混动多旋翼无人机进行线路普查；
S103，当发现管线存在缺陷时，通过垂起无人机盘旋或油电混动多旋翼无人机悬停的方式，通过三光吊舱测出无人机与缺陷位置的距离，再通过吊舱姿态和无人机姿态融合，计算出缺陷的经纬度信息，传送到地面端；
S105，地面端对缺陷的经纬度信息进行处理，按最优路径原则，给最近的多旋翼无人值守系统发送起飞指令，并将缺陷位置装订到多旋翼无人值守飞机的航线，进行定点详查，数据实时传回指挥中心进行相应应急处理。
6.根据权利要求5所述无人机对油气管线的巡检方法，其特征在于，步骤S105中，回传到地面端的缺陷位置信息，通过信息转发方式转发到地面处理器，处理器根据多旋翼无人值守系统布置情况，对多个缺陷位置进行识别，以最优路径方法，将缺陷位置分类，规划成航线，作为多旋翼无人值守系统定点详查的航线，并启动多旋翼无人值守飞机进行定点详查。
7.根据权利要求6所述无人机对油气管线的巡检方法，其特征在于，步骤S105中，最优路径为指挥中心按照无人机的分布位置，与缺陷点连成的航线位置进行对比计算，选择距离航线最近的飞机执行监测任务；包括：
假设系统中使用的多旋翼无人机的航程为Qkm，每两个智能机库的位置距离Rkm，保证无人机从一端到另一端可原路返回；
管线起始点的机库编号为1，依次编号，一直到N；
地面处理器根据多旋翼无人机的航程进行规划缺陷航线，保证无人机在巡查完缺陷点后能安全返回智能机库进行降落，每两个机库之间的Rkm管线中的缺陷点连接成一条需要缺陷监测的航线；
假设两个机库编号分别为n和n+1，两点的位置分别为(Ln，Bn)、(Ln+1，Bn+1)，在此段管线中检测到缺陷点分别为1,2,3……a，地面处理器将此缺陷点规划为第n航线，此时地面处理器会计算n点位置到缺陷点1和缺陷点a的距离，并将此距离相加得出d1，同时地面处理器会计算n+1点位置到缺陷点1和缺陷点a的距离，并将此距离相加得出d2，如果d1>d2,则选择n+1号机库的无人机进行此航线的缺陷巡检，以保证最小路径原则。
8.根据权利要求5‑7中任一项所述无人机对油气管线的巡检方法，其特征在于，步骤S103中，吊舱识别到管线缺陷，通过测角测距，将吊舱坐标系、机体坐标系及大地坐标系进行融合，统一转化到大地坐标系，以无人机位置为参考，计算出缺陷的经纬度信息，将此信息传回地面端。
9.根据权利要求5‑7中任一项所述无人机对油气管线的巡检方法，其特征在于，还包括：根据管线长度和监测需求，结合无人机测控距离，布置相应的无人值守飞机。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述权利要求5‑9中任一项所述方法的步骤。