子分类：
- G05D1/00：陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
- G05D3/00：位置或方向的控制
- G05D5/00：材料尺寸的控制
- G05D7/00：流量控制
- G05D9/00：液位控制，例如控制存储在容器中的材料量
- G05D11/00：比率控制
- G05D13/00：线速度的控制；角速度的控制；加速度或减速度的控制，例如，原动机的控制
- G05D15/00：机械力或应力的控制；机械压力的控制
- G05D16/00：流体压力的控制
- G05D17/00：转矩的控制；机械动力的控制
- G05D19/00：机械振荡的控制，例如，振幅、频率、相位的控制
- G05D21/00：化学或物理—化学变量的控制，例如，pH值
- G05D22/00：湿度的控制
- G05D23/00：温度的控制
- G05D24/00：黏度的控制
- G05D25/00：光的控制，例如，强度、颜色、相位的控制
- G05D27/00：包含在G05D 1/00至G05D 25/00两个或更多个大组中的变量的同时控制
- G05D29/00：电和非电变量的同时控制
- G05D99/00：本小类其他各组中不包含的技术主题
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种弹目交会角控制方法 | CN202410135843.6 | 2024-01-31 | CN117991807A | 2024-05-07 | 孟江浩; 杨军; 袁博; 朱学平; 李玥; 朱苏朋 |
| 本发明公开了一种弹目交会角控制方法，涉及导弹制导技术领域，包括以下步骤：获取目标的初始位置与导弹的初始位置；根据目标与导弹的初始位置计算弹目初始视线角和弹目初始距离；设定弹目交会角，根据弹目交会角、弹目初始视线角和弹目初始距离设计发射后置角；通过时变比例导引律生成过载指令，对导弹进行制导；对发射以及制导过程进行仿真，根据仿真结果得到弹目交会角，若弹目交会角不满足约束条件，则迭代发射后置角和时变比例导引律系数，直至满足约束条件。本发明实现了制导和弹目交会角需求目的，此方法在可以在工程上精确实现。 | ||||||
| 22 | 一种基于改进RRT的高动态固定翼无人机航迹规划方法 | CN202410050887.9 | 2024-01-13 | CN117991804A | 2024-05-07 | 张栋; 张钊华; 王孟阳; 郑元世; 李林 |
| 本发明涉及一种基于改进RRT的高动态固定翼无人机航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。综合考虑了无人机运动学模型、无人机飞行能力约束、地形障碍威胁、地面与空中人工威胁等；本发明方法在RRT扩展节点时赋予其节点属性，通过分辨节点属性选择节点扩展策略从而有效加快了算法的收敛速度，结合无人机飞行性能对扩展方向加以约束从而满足可飞性要求，并通过航迹多次重构的方法实现航迹平滑算法实现了在占用较小计算资源情况下快速计算出无人机在复杂环境下的避障可飞路线。 | ||||||
| 23 | 一种航标巡检无人船及其巡检控制方法 | CN202410162479.2 | 2024-02-05 | CN117991799A | 2024-05-07 | 李伟华; 陆智强; 庄子昊; 王建辉; 刘呈; 苏泽邦 |
| 本发明公开了一种航标巡检无人船及其巡检控制方法，该航标巡检无人船包括：巡检无人船本体、激光雷达、一维云台、工控机、高清摄像机和通信模块；工控机控制一维云台调整高清摄像机的转向，并获取高清摄像头采集图像；工控机基于YOLOV7目标检测与KCF目标跟踪进行航标检测及跟踪，基于双环PID控制航标巡检无人船自主巡航；激光雷达对水面巡检物体进行探测，同时检测水中的障碍物；通信模块传输高清摄像头采集的图像以及激光雷达的检测信号，并获取航标巡检无人船的远程运动控制信号；巡检无人船本体接收工控机的运动控制指令进行巡检。本发明实现实时高效的目标跟踪和检测，对航标进行360度绕行，达到更好的巡检效果。 | ||||||
| 24 | 一种集群中跳跃机器人的运动规划方法、系统及电子设备 | CN202410150697.4 | 2024-02-02 | CN117991796A | 2024-05-07 | 石青; 唐睿; 周祺杰; 李罡阳 |
| 本发明的目的是提供一种集群中跳跃机器人的运动规划方法、系统及电子设备，涉及机器人集群运动规划技术领域。方法包括：获取感知范围内的所有物体的感知信息和所有友方跳跃机器人的通讯信息；根据感知信息和通讯信息，确定所在跳跃机器人的运动模式；根据运动模式确定所在跳跃机器人的期望速度；根据期望速度生成期望运动轨迹；根据期望运动轨迹控制所在跳跃机器人运动。本发明通过确定不同运动模式下所在跳跃机器人的期望速度完成跳跃机器人运动控制，能够提高跳跃机器人集群控制的合理性。 | ||||||
| 25 | 一种基于强化学习的船智能体智能控制方法及装置 | CN202410139816.6 | 2024-01-31 | CN117991793A | 2024-05-07 | 李佳文; 张浩; 姜鑫; 黄子铭; 詹俊权; 冯逸晨; 孙嘉华; 李鑫; 胡波; 邓文博; 徐明; 孙墨林 |
| 本发明涉及一种基于强化学习的船智能体智能控制方法及装置，包括以下：S1、初始化船智能体；S2、获取船智能体当前状态，所述当前状态包括船智能体于当前的航向角速度v以及地理位置；S3、结合当前状态以及奖励函数，通过策略于动作空间中选择相应的舵角，并采取行动更新当前状态；S4、基于更新的当前状态，通过奖励函数计算奖励值；S5、基于更新的当前状态以及计算得到的奖励值更新Q—table(s，a)的值；S6、判断是否达到预设的终止条件，若是则输出最终的奖励函数以及策略即更新后的Q—table，若否则返回S2。本发明改进了传统船舶航道强化学习中，在极端的环境下偏向于选择大的舵角的问题，且能够更好地对船智能体进行控制。 | ||||||
| 26 | 机器人的过道避障方法、装置、介质及设备 | CN202410135165.3 | 2024-01-30 | CN117991791A | 2024-05-07 | 谭逍; 柏林; 刘彪; 舒海燕; 袁添厦; 祝涛剑; 沈创芸; 王恒华; 方映峰 |
| 本发明公开了一种机器人的过道避障方法、装置、介质及设备，包括：获取机器人在移动过程中的状态信息；当所述状态信息满足预设的避障条件时，启动无线通信模块以寻求配对；当通过无线通信模块与其他机器人配对成功时，调整机器人的避障距离及机器人的移动速度；其中，调整后的避障距离小于调整前的避障距离，调整后的移动速度小于调整前的移动速度。本发明解决了机器人间的过道避障冲突问题，实现了动态调整避障距离，提升了机器人避障功能的智能化程度，对机器人的功能配置要求低，仅需一个无线通信模块，有效地降低了避障成本。 | ||||||
| 27 | 基于双稳态贡献因子的船舶操舵反馈控制方法及装置 | CN202410133388.6 | 2024-01-31 | CN117991790A | 2024-05-07 | 李荣辉; 黄子铭; 李佳文; 姜鑫; 张浩; 冯逸晨; 詹俊权; 伍堉铖; 黄乔裕; 黄技 |
| 本发明涉及基于双稳态贡献因子的船舶操舵反馈控制方法及装置，包括以下：步骤S1、初始化实验状态值；步骤S2、船体于预定的舵角范围值中进行随机舵角选择，并在选定后完成相应的舵角操控，之后更新实验状态值；步骤S3、基于所述舵角操作获取对应的船体的实时双稳态贡献因子；步骤S4、基于更新的实验状态值计算船体与目标终点的中心坐标的距离L；步骤S5、基于实时双稳态贡献因子以及距离L计算反馈值，基于所述反馈值判断此时是否达到双稳态状态，若是则结束控制，若否则重复执行所述步骤S1至步骤S5。本发明能够用相对较少的必要变量就可以训练船智能体减少操舵幅度过大的情况发生，在应用在实际场景中可以增加船舶行驶的稳定性、安全性。 | ||||||
| 28 | 十字路口车辆避免碰撞VRU的轨迹规划与跟踪方法 | CN202410133186.1 | 2024-01-30 | CN117991789A | 2024-05-07 | 杨为; 黄士东; 唐小林 |
| 本发明提供的一种十字路口车辆避免碰撞VRU的轨迹规划与跟踪方法，包括以下步骤：S1.构建十字路口试验仿真场景；S2.设计试验车辆的十字路口行驶轨迹；S3.将路径参数代入行驶轨迹中，得到试验车辆的在仿真场景中的行驶路线；S4.采用最优预瞄模型和补偿模型控制试验车辆，对行驶路线进行跟随。通过上述方法，能够增强汽车主动安全系统适应复杂道路场景的能力；提高最优预瞄模型在弯道处的路径规划的安全性。 | ||||||
| 29 | 一种水面智能伴随机器人伴随系统 | CN202410128971.8 | 2024-01-30 | CN117991788A | 2024-05-07 | 苏芃 |
| 本发明涉及一种水面智能伴随机器人伴随系统，包括水面机器人、浮力部件和动力推进部件。还包括：控制电路板部件，根据水面路径规划驱动动力推进部件；判断识别部件，识别活体人员，通过图像对比模型识别目标人物，并对目标人物定位产生第一定位数据传递给定位跟踪部件；标注障碍物，传递给规划和避障部件；若需要救援，产生救援指令传递给规划和避障部件；定位跟踪部件，对目标人物定位产生第二定位数据，结合第一定位数据和第二定位数据产生目标地点定位数据传递给规划和避障部件；规划和避障部件，在接收到目标地点定位数据后，启动水面路径规划，驱动水面机器人悬浮、或跟踪目标人物伴游、或抵近目标人物，使用方便。 | ||||||
| 30 | 一种基于车辆多尺度运动学模型的轨迹评价方法、系统及介质 | CN202410111400.3 | 2024-01-26 | CN117991787A | 2024-05-07 | 郭晓旻; 骆嫚; 曹恺; 刘晓龙; 李洪波 |
| 本发明涉及一种基于车辆多尺度运动学模型的轨迹评价方法、系统及介质，所述方法包括：L1.车辆行驶在道路上，以车辆重心为中心的单车运动学模型作为车辆的控制输入，并采集车辆的运动学模型参数，输出车辆的运动学模型参数数据信息；L2.基于所述车辆的运动学模型参数数据信息，采用高斯混合分布算法对车辆的运动状态进行采样，并构建不同尺度的车辆运动学模型，得到多尺度的车辆运动学模型数据信息。本发明不仅解决了狭窄场景下自动驾驶汽车的通过性问题，而且解决轨迹评价中车辆的安全缓冲范围难以量化评价的问题。 | ||||||
| 31 | 一种智能车辆路径跟踪控制方法与跟踪控制系统 | CN202410094840.2 | 2024-01-23 | CN117991785A | 2024-05-07 | 杜苗苗; 李洪彪; 李陆浩; 李永亮; 张骁; 罗霄; 李建航 |
| 本发明提供了一种智能车辆路径跟踪控制方法与系统，解决车辆路径跟踪精度低、鲁棒性差的技术问题。方法包括：考虑转向系统建立单轨二自由度的通用动力学模型、跟踪系统运动学模型和映射误差系统模型；根据映射误差系统模型输出状态和车辆可测量状态形成线性扩张状态观测器；根据线性扩张状态观测器估计值及车辆可测量状态形成输出反馈抗扰动控制率对映射误差系统模型进行误差补偿和鲁棒控制。能够在智能车辆路径跟踪控制时克服转向系统中众多非线性和不确定性影响，实现较高的路径跟踪控制精度，具有较强的鲁棒性；考虑了转向系统的动力学特性，对于低速和高速车辆均具有较好的适用性；仅需要传感器可以测得的状态量，算法简单，易用工程实现。 | ||||||
| 32 | 一种基于自然化对抗环境生成的短路径规划器训练方法 | CN202410079394.8 | 2024-01-19 | CN117991783A | 2024-05-07 | 麦弘赞; 焦玺玮; 赵克刚; 柳鹏; 谢军苹 |
| 本发明涉及一种基于自然化对抗环境生成的短路径规划器训练方法，包括以下步骤，采集驾驶数据，对数据进行分组和分析，得到车辆操作经验分布；通过经验分布利用模型识别出OTMA并扭曲其操纵以此构建出对抗性环境；利用奖惩机制来建立规划器神经网络并放入对抗性环境中训练。本发明提出的环境布置基于车辆的自然行为分布，在分布情况中加入了多次的其他交通工具的危险操作，选择正确的交通工具进行危险操作，从而更好展现实际行车路况，从而实现更加有效率、准确的进行规划路径。 | ||||||
| 33 | 任务执行方法、自移动设备及可读存储介质 | CN202211314289.5 | 2022-10-25 | CN117991769A | 2024-05-07 | 郭富安; 黄亚丁; 顾陈洁; 范银冬 |
| 本申请实施例提供一种任务执行方法、自移动设备及可读存储介质，自移动设备在工作区域内执行任务的过程中，获取周围环境的环境数据，分析环境数据以确定行进方向前方是否存在障碍物。当行进方向前方存在动态障碍物时，自移动设备在工作区域内移动并工作，移动路径包括围绕动态障碍物的初始位置的第一路径和在待执行任务区域以外区域执行任务的第二路径，第一路径形成的封闭区域为待执行任务区域。之后，对工作区域中待执行任务区域以外的其他区域执行任务完毕后，返回待执行任务区域并补充执行任务，从而尽可能的覆盖整个工作区域，极大程度上减少甚至消除遗漏区域，实现提高任务执行质量的目的。 | ||||||
| 34 | 自移动设备的控制方法、设备、系统及存储介质 | CN202211313700.7 | 2022-10-25 | CN117991768A | 2024-05-07 | 张建越; 蒋代红; 王文; 张陶晶; 齐勇 |
| 本发明公开了自移动设备的控制方法、设备、系统及存储介质，本发明通过将信标组件设置在通道附近，由于信标组件设置在通道的附近，从而不会因为场景不同丢失信号，采用信标组件和信标标签有利于避免在特殊场景下，由于目标进行通道上墙体或树木的遮挡使得传感器失效，导致定位精度下降的问题。 | ||||||
| 35 | 用于移动机器人的安防方法、移动机器人及安防系统 | CN202211313603.8 | 2022-10-25 | CN117991767A | 2024-05-07 | 宋庆祥 |
| 本申请公开了一种用于移动机器人的安防方法、移动机器人及安防系统，该方法包括：根据获取的环境图像，获取相邻帧图像中的同一目标对象和目标对象在相邻帧图像中分别对应的世界坐标系下的位置信息；根据目标对象在相邻帧图像中分别对应的位置信息判断目标对象的状态；若目标对象为非静止状态，则确定目标对象为入侵对象。本申请的安防方法可以自动基于目标对象在相邻帧图像中的位置判断该目标对象是否为入侵对象，相较于现有技术来说，不需要由人工进行检查筛选，降低了人员工作量和人力成本，也无需通过其他传感器进行二次检测，降低了器件成本，避免了误检、误报的情况，提高了入侵检测的准确性，确保了移动机器人的可靠性，提升了用户体验。 | ||||||
| 36 | 割草机器人的控制方法及装置 | CN202211311797.8 | 2022-10-25 | CN117991764A | 2024-05-07 | 王玲; 艾灵; 谭泽辉 |
| 本申请提供割草机器人的控制方法及装置，其中所述割草机器人的控制方法应用于电子终端，包括：在用户界面上显示定点安防监控页面，其中，定点安防监控页面包括定点安防控件；响应于用户针对定点安防控件的操作，显示定点安防设置页面，其中，定点安防设置页面包括环境地图；响应于用户针对所述安防位置点的操作，控制割草机器人移动至安防位置点，其中，安防位置点设置于所述环境地图中；在所述用户界面上显示所述割草机器人在安防位置点采集的安防画面。通过本申请提供的方法使得割草机器人在除了割草功能之外，还具备了安防功能，丰富了割草机器人的用途，用户足不出户就可以通过割草机器人观察到外面的情况，提升了用户的使用体验。 | ||||||
| 37 | 一种有人无人混编运输车队队列跟驰控制方法 | CN202211296180.3 | 2022-10-21 | CN117991762A | 2024-05-07 | 申研; 裴培; 孙璐; 姚壮 |
| 本发明涉及一种有人无人混编运输车队队列跟驰控制方法，属于智能驾驶技术领域，解决了常规公路货物运输车队面临的安全性和耗能问题。对于各跟随车辆，跟驰控制方法包括：若该跟随车辆与其运行前方所有车辆之间的通信链路均正常，该跟随车辆通过通信链路接收自身运行前方所有车辆发出的各自的运动状态信息，并基于该跟随车辆及运行前方所有车辆的运动状态信息控制该跟随车辆的运行轨迹；若该跟随车辆与其运行前方车辆之间存在通信链路异常，该跟随车辆通过自身的感知传感器采集该跟随车辆运行前方距离最近的一台车辆的相对位置和相对速度，并基于该跟随车辆的运动状态信息和所述相对位置和相对速度控制该跟随车辆的运行轨迹。 | ||||||
| 38 | 一种基于线激光的SLAM导航避障方法、芯片和机器人 | CN202211270151.X | 2022-10-18 | CN117991758A | 2024-05-07 | 徐松舟; 欧兆锐; 周和文; 黄惠保; 孙明; 陈卓标 |
| 本发明公开了一种基于线激光的SLAM导航避障方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人在按规划的路线进行作业过程中遇到障碍物时，机器人进行避障路径规划来获取避障目标点；S2：机器人通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后通过避障目标点选取绕障点，并基于选取的绕障点移动到第一避障目标点；S3：机器人在避障目标点再次通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后根据下一避障目标点选取绕障点，并根据新的绕障点移动到下一避障目标点；S4：依此类推，机器人通过该方式来进行避障，直到机器人判断自身绕过障碍物后，机器人停止避障并继续进行作业。使机器人可以准确的绕过障碍物。 | ||||||
| 39 | 一种针对异构机载雷达信号的无人机控制方法和系统 | CN202410387974.3 | 2024-04-01 | CN117991757A | 2024-05-07 | 刘明鑫; 陈艳; 李明富 |
| 本申请涉及机载雷达无人机技术领域，尤其涉及一种针对异构机载雷达信号的无人机控制方法和系统，采集待控制和已完成控制无人机机载雷达信号，二者属于相同类型机载雷达的无人机控制信号；对待控制无人机机载雷达信号进行指令数据流逻辑分析，输出待控制控制指令集；采集已完成控制无人机机载雷达信号中的配置信息所对应的已完成控制指令集，并依据已完成控制指令集与待控制控制指令集之间的相似度，从待控制控制指令集中输出待控制无人机机载雷达信号中的配置信息所对应的控制指令集。本发明可以有效对搭载异构类型的机载雷达信号的无人机进行准确控制，对控制指令给出相对符合控制需求的反馈结果。 | ||||||
| 40 | 一种多功能空气净化材料性能测试系统 | CN202211353685.9 | 2022-11-02 | CN117990850A | 2024-05-07 | 裴晶晶; 武强; 尹奕卉 |
| 本发明公开了一种多功能空气净化材料性能测试系统，属于吸附、催化类材料性能测试领域，主要包括：配气系统、反应器系统、尾气净化系统；所述的配气系统包括洁净空气路与污染物发生路，所述的洁净空气路由压缩空气瓶、质量流量控制器、鼓泡罐、混合瓶依次相连，所述的污染物发生路由污染物发生器、质量流量控制器、混合瓶依次相连；反应器系统包括吸附测试柱、光催化反应器、热催化反应器，所述三种反应器前后接球阀并彼此并联；所述尾气净化系统包括高效化学过滤器。本发明可以测试多种类型材料在单一或多组分污染物气流下的净化性能。 | ||||||
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