控制多个自动导引车的方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质专利检索-非电变量的控制或调节系统专利检索查询-专利查询网

控制多个自动导引车的方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质
申请号	CN202180102306.6	申请日	2021-07-15	公开(公告)号	CN117980843A	公开(公告)日	2024-05-03
申请人	伺服星有限公司;			发明人	李起鎭; 郑说敃;
摘要	本发明涉及一种控制多个自动导引车的方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质。基于本发明的一实施例的控制多个自动导引车的方法包括如下步骤：获得与沿着自动导引车路径移动的多个自动导引车的位置有关的实时信息的步骤；根据获得实时信息的步骤中所获得的与多个自动导引车的位置有关的信息来设定对于各个自动导引车的阻塞区域的步骤；及参考阻塞区域控制多个自动导引车的移动的步骤。在此，自动导引车路径由多个点和连接多个点中相邻的两个点之间的移动线路构成。在设定阻塞区域的步骤中，当自动导引车位于多个点中的任一点时，将自动导引车所在的点和与其相邻的移动线路设定为阻塞区域，当自动导引车位于任一移动线路时，将自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路设定为阻塞区域，阻塞区域是根据各个自动导引车的移动实时设定并变更的。并且，在控制多个自动导引车的移动的步骤中控制成，使欲进入阻塞区域的自动导引车停止移动，当阻塞区域被解除时，重新开始移动。
权利要求	1.一种控制多个自动导引车的方法，其包括如下步骤：获得与沿着自动导引车路径移动的所述多个自动导引车的位置有关的实时信息的步骤；根据获得所述实时信息的步骤中所获得的与所述多个自动导引车的位置有关的信息来设定对于各个自动导引车的阻塞区域的步骤；及参考所述阻塞区域控制所述多个自动导引车的移动的步骤，所述自动导引车路径由多个点和连接所述多个点中相邻的两个点之间的移动线路构成, 在设定所述阻塞区域的步骤中，当自动导引车位于所述多个点中的任一点时，将自动导引车所在的点和与其相邻的移动线路设定为阻塞区域，当自动导引车位于任一移动线路时，将自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路设定为阻塞区域，所述阻塞区域是根据各个自动导引车的移动实时设定并变更的，在控制所述多个自动导引车的移动的步骤中控制成，使欲进入所述阻塞区域的自动导引车停止移动，当所述阻塞区域被解除时，重新开始移动。 2.根据权利要求1所述的方法，其还包括事先设定所述自动导引车路径的步骤。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在设定所述阻塞区域的步骤中，当自动导引车位于任一移动线路时，除了自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路以外，还将自动导引车接着要行进的移动线路也设定为阻塞区域。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，当在所述自动导引车路径上两个以上的移动线路与多个点中的任一点合流时，若所述两个以上的移动线路中的任一移动线路被设定为阻塞区域，则其余移动线路也被设定为阻塞区域。 5.一种非暂时性计算机可读记录介质，其记录有用于执行基于权利要求1至4中任一项所述的方法的计算机程序。 6.一种控制多个自动导引车的系统，其包含：信息获得部，获得与沿着自动导引车路径移动的所述多个自动导引车的位置有关的实时信息；阻塞区域设定部，根据由所述信息获得部获得的与所述多个自动导引车的位置有关的实时信息来设定对于各个自动导引车的阻塞区域；及移动控制部，参考所述阻塞区域控制所述多个自动导引车的移动, 所述自动导引车路径由多个点和连接所述多个点中相邻的两个点之间的移动线路构成, 当自动导引车位于所述多个点中的任一点时，所述阻塞区域设定部将自动导引车所在的点和与其相邻的移动线路设定为阻塞区域，当自动导引车位于任一移动线路时，将自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路设定为阻塞区域，所述阻塞区域是根据各个自动导引车的移动实时设定并变更的，在所述多个自动导引车的移动控制部中控制成，使欲进入所述阻塞区域的自动导引车停止移动，当所述阻塞区域被解除时，重新开始移动。
说明书全文	控制多个自动导引车的方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质技术领域 [0001] 本发明涉及一种控制多个自动导引车的方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质，更详细而言，涉及将多个自动导引车控制成在使用多个自动导引车的空间能够使自动导引车彼此不碰撞而顺畅地移动的方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质。背景技术 [0002] 近年来，自动导引车(Automated Guided Vehicle；AGV)广泛用于在工厂、物流仓库等工作空间中装载材料、货物等并且无人地自动行驶而将其搬运到目标地点。 [0003] 已知这种自动导引车内置有自身的传感器及碰撞防止程序并通过如下方式防止碰撞的技术：当在特定区域内正在工作中的自动导引车靠近其他自动导引车或障碍物时，感测出靠近而停止移动，在其他自动导引车或障碍物消失之后，再次重新开始移动。但是，若以这种方式控制自动导引车的移动，则会频繁地反复进行停止/启动，存在不仅移动效率下降，整体工作效率也会大幅下降的问题。 [0004] 因此，实际上要求能够总括控制多个自动导引车整体的移动来防止自动导引车之间的碰撞的同时提高工作的效率的控制方法及系统。发明内容 [0005] 发明要解决的技术课题 [0006] 本发明用于解决上述的以往技术的问题，其目的在于提供一种根据自动导引车的实时位置限制其他自动导引车进入具有碰撞危险的区域来防止碰撞的多个自动导引车的控制方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质。 [0007] 并且，其目的在于以参考具有碰撞危险的区域控制自动导引车的移动的方式提高多个自动导引车整体的移动效率。 [0008] 用于解决技术课题的手段 [0009] 基于本发明的一实施例的控制多个自动导引车的方法包括如下步骤：获得与沿着自动导引车路径(Route)移动的多个自动导引车的位置有关的实时信息的步骤；根据获得实时信息的步骤中所获得的与多个自动导引车的位置有关的信息来设定对于各个自动导引车的阻塞区域(Blocking Area)的步骤；及参考阻塞区域控制多个自动导引车的移动的步骤。在此，自动导引车路径由多个点(Point)和连接多个点中相邻的两个点之间的移动线路(Movement Line)构成。在设定阻塞区域的步骤中，当自动导引车位于多个点中的任一点时，将自动导引车所在的点和与其相邻的移动线路设定为阻塞区域，当自动导引车位于任一移动线路时，将自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路设定为阻塞区域，阻塞区域是根据各个自动导引车的移动实时设定并变更的。并且，在控制多个自动导引车的移动的步骤中控制成，使欲进入阻塞区域的自动导引车停止移动，当阻塞区域被解除时，重新开始移动。 [0010] 基于本发明的一实施例的控制多个自动导引车的方法还可以包括事先设定自动导引车路径的步骤。 [0011] 在基于本发明的一实施例的控制多个自动导引车的方法的设定阻塞区域的步骤中，当自动导引车位于任一移动线路时，除了自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路以外，还可以将自动导引车接着要行进的移动线路也设定为阻塞区域。 [0012] 当在基于本发明的一实施例的自动导引车路径上两个以上的移动线路与多个点中的任一点合流时，若两个以上的移动线路中的任一移动线路被设定为阻塞区域，则其余移动线路也可以被设定为阻塞区域。 [0013] 基于本发明的一实施例的非暂时性计算机可读记录介质可以记录有用于执行控制多个自动导引车的方法的计算机程序。 [0014] 基于本发明的一实施例的总括控制多个自动导引车的系统包含：信息获得部，获得与沿着自动导引车路径移动的多个自动导引车的位置有关的实时信息；阻塞区域设定部，根据由信息获得部获得的与多个自动导引车的位置有关的实时信息来设定对于各个自动导引车的阻塞区域；及移动控制部，参考阻塞区域控制多个自动导引车的移动。在此，自动导引车路径由多个点和连接多个点中相邻的两个点之间的移动线路构成。当自动导引车位于多个点中的任一点时，阻塞区域设定部将自动导引车所在的点和与其相邻的移动线路设定为阻塞区域，当自动导引车位于任一移动线路时，将自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路设定为阻塞区域，阻塞区域是根据各个自动导引车的移动实时设定并变更的。并且，在多个自动导引车的移动控制部中控制成，使欲进入阻塞区域的自动导引车停止移动，当阻塞区域被解除时，重新开始移动。 [0015] 发明效果 [0016] 根据本发明的一实施例，能够根据多个自动导引车的实时位置限制其他自动导引车进入具有碰撞危险的区域来有效地防止自动导引车之间的碰撞。 [0017] 并且，通过参考具有碰撞危险的区域命令自动导引车进行移动，能够防止碰撞的同时高效率地控制多个自动导引车整体的移动。附图说明 [0018] 图1是概略地示出用于根据本发明的一实施例控制多个自动导引车的整体系统的结构的图。 [0019] 图2是例示地示出基于本发明的一实施例的控制系统的内部结构的图。 [0020] 图3是示出根据本发明的一实施例控制多个自动导引车的过程的图。 [0021] 图4是示出根据本发明的一实施例设定自动导引车的阻塞区域的过程的图。 [0022] 图5至图9是例示地示出根据本发明的一实施例设定阻塞区域的情形的图。 [0023] 附图标记说明 [0024] 100：自动导引车 [0025] 200：控制系统 [0026] 210：信息获得部 [0027] 220：阻塞区域设定部 [0028] 230：移动控制部 [0029] 240：路线设定部 [0030] 250：显示部 [0031] 260：数据库部 [0032] 270：通信部 [0033] 280：控制部 [0034] 300：通信网具体实施方式 [0035] 以下，以本发明所属技术领域中具有通常知识的人员能够容易实施的程度，参考附图对本发明的优选实施例详细地进行说明。 [0036] 为了明确地说明本发明，省略了与本发明无关的部分的说明，在说明书整体中，对相同的构成要件标注相同的参考符号。并且，图中所示的各构成要件的大小、厚度、位置等是为了便于说明而任意示出的，因此本发明并不限定于附图所示。即，应该理解，说明书中所记载的特定形状、结构及特性可以在不脱离本发明的思想及范围的情况下由一实施例变更为另一实施例而实现，个别构成要件的位置或配置也可以在不脱离本发明的思想及范围的情况下进行变更。 [0037] 因此，后述的详细说明并不是以限定性含义进行，本发明的范围应被理解为包括权利要求书的请求项所请求的范围及与其均等的所有范围。图中相似的参考符号在各方面表示相同或相似的构成要件。 [0038] 整体系统的结构 [0039] 图1是概略地示出用于根据本发明的一实施例控制多个自动导引车的整体系统的结构的图。 [0040] 如图1所示，基于本发明的一实施例的整体系统可以包含自动导引车(100)、控制系统(200)及通信网(300)。 [0041] 基于本发明的一实施例的自动导引车(100)为能够沿着规定的路径在无人的情况下自动行驶而移动的设备，其能够通过通信网(300)与控制系统(200)进行通信并根据控制系统(200)的命令移动/停止。自动导引车(100)可以包含能够装载材料等的空间、用于移动的驱动装置等。 [0042] 表示自动导引车(100)的移动路线的自动导引车路径由点和连接相邻的两个点之间的移动线路构成。在此，点以涵盖能够利用自动导引车(100)进行工作的地点和自动导引车(100)在进行接下来的移动之前能够停车等待的地点的含义使用。自动导引车路径可以根据利用自动导引车的工作现场等的特性事先设定，如后述的实施例那样，可以以由多个点和多个移动线路构成的封闭路线形成。 [0043] 另一方面，根据本发明的一实施例，这种自动导引车(100)中可以包含用于控制其移动的应用程序。这种应用程序可以从控制系统(200)或外部的应用程序分发服务器(未图示)下载。 [0044] 为了总括控制自动导引车(100)，基于本发明的一实施例的控制系统(200)能够通过通信网(300)与多个自动导引车(100)执行通信。具体而言，控制系统(200)能够执行如下功能：获得与沿着自动导引车路径移动的多个自动导引车(100)的位置有关的实时信息，根据所获得的与多个自动导引车(100)的位置有关的信息来设定限制自动导引车的进入的阻塞区域，参考所设定的阻塞区域控制多个自动导引车(100)的移动。 [0045] 关于控制系统(200)，如上述那样进行了说明，但其为例示，对控制系统(200)所要求的功能或构成要件的至少一部分根据需要可以在上述的自动导引车(100)内实现，或者可以包含于外部系统(未图示)内，这对通常的技术人员而言是显而易见的。 [0046] 基于本发明的一实施例的通信网(300)可以不分有限通信或无线通信等通信方式而构成，可以由局域网(LAN；Local Area Network)、城域网(MAN；Metropolitan Area Network)、广域网(WAN；Wide Area Network)等各种通信网构成。例如，通信网(300)可以为无线数据通信网，且在其至少一部分实现无线网络(WiFi)通信、无线网络直连(WiFi‑Direct)通信、长期演进(LTE；Long Term Evolution)通信、蓝牙通信(更具体而言，低功耗蓝牙(BLE；Bluetooth Low Energy)通信)、红外线通信、超声波通信等以往的通信方法。 [0047] 控制多个自动导引车的系统的结构 [0048] 以下，对为了实现本发明而执行重要功能的控制系统(200)的内部结构及各构成要件的功能进行考察。 [0049] 图2是例示地示出基于本发明的一实施例的控制系统的内部结构的图，参考图2，基于本发明的一实施例的控制系统(200)可以包含信息获得部(210)、阻塞区域设定部(220)、移动控制部(230)、路线设定部(240)、显示部(250)、数据库部(260)，通信部(270)及控制部(280)。 [0050] 根据本发明的一实施例，信息获得部(210)、阻塞区域设定部(220)、移动控制部(230)、路线设定部(240)、显示部(250)、数据库部(260)、通信部(270)及控制部(280)的其中至少一部分可以为与外部系统(未图示)进行通信的程序模块。这种程序模块可以以操作系统、应用程序模块及其他程序模块的形态包含于控制系统(200)中，且可以物理存储于各种公知的存储装置中。并且，这种程序模块也可以存储于能够与控制系统(200)进行通信的远程存储装置中。另一方面，这种程序模块包括根据本发明执行后述的特定业务或执行特定抽象数据类型的例程(routine)、子例程(sub‑routine)、程序、对象(object)、组件(component)、数据结构等，但并不限于此。 [0051] 基于本发明的一实施例的控制系统(200)的信息获得部(210)能够执行获得与自动导引车的位置、状态等有关的实时信息的功能。在此，自动导引车的位置是指自动导引车路径上的自动导引车的位置，由信息获得部(210)获取的与自动导引车的位置有关的信息可以包括针对自动导引车所在的点或移动线路、以及该自动导引车刚刚通过的移动线路或接着要行进的移动线路的信息。并且，由信息获得部(210)获取的与自动导引车的状态有关的信息例如可以包括自动导引车的启动状态、充电状态、故障与否等信息。 [0052] 基于本发明的一实施例的控制系统(200)的阻塞区域设定部(220)能够执行根据与自动导引车的位置有关的信息在自动导引车路径上设定阻塞区域的功能。为此，阻塞区域设定部(220)可以从信息获得部(210)得到与自动导引车的位置有关的信息的提供。阻塞区域为限制其他自动导引车的进入的区域，若自动导引车中的一定区域被设定为阻塞区域，则能够通过后述的移动控制部(230)限制其他自动导引车进入该区域。另一方面，与自动导引车的位置有关的信息可以实时更新并传递到阻塞区域设定部(220)，因此，阻塞区域也可以实时设定并变更。 [0053] 基于本发明的一实施例的控制系统(200)的移动控制部(230)能够执行根据在阻塞区域设定部(220)中设定的阻塞区域控制自动导引车的移动的功能。移动控制部(230)避开阻塞区域而发出自动导引车的移动或停止命令，接收到移动命令的自动导引车在完成移动到预定进行工作的点之前，能够停止或不会发生障碍物的碰撞地移动。 [0054] 在移动控制部(230)中，能够对在点处结束工作并等待移动的自动导引车发出移动命令。点处的自动导引车的工作结束与否能够通过各种方法来确认。例如，能够以在点处结束工作的自动导引车向信息获得部(210)发送一定的信号的方式判断自动导引车是否已结束工作。 [0055] 基于本发明的一实施例的控制系统(200)的路线设定部(240)能够执行设定自动导引车的移动路线即自动导引车路径的功能。自动导引车路径可以根据工作现场的大小、点的配置等事先设定，或者，也可以载入预先存储的路线进行使用。 [0056] 基于本发明的一实施例的控制系统(200)的显示部(250)能够起到将与多个自动导引车的实时位置及状态有关的信息显示为地图的功能。由此，使用者能够轻易掌握自动导引车整体的位置，且能够考虑自动导引车整体的位置而高效率地分配工作并发出移动命令。并且，当自动导引车的移动停滞时或自动导引车发生了故障时，能够迅速地掌握该情况而进行处理。 [0057] 基于本发明的一实施例的控制系统(200)的数据库部(260)能够执行存储操作控制系统(200)所需要的数据的功能。作为存储于数据库部(260)中的数据，例如可以为基于工作现场的自动导引车路径、在规定的期间所获取的与自动导引车的位置及阻塞区域有关的信息等。就存储于数据库部(260)中的数据而言，当设定自动导引车路径时，使用者可以在用于掌握自动导引车的移动控制时的状况时等载入并应用。 [0058] 基于本发明的一实施例的控制系统(200)的通信部(270)能够执行实现从信息获得部(210)、阻塞区域设定部(220)、移动控制部(230)、路线设定部(240)、显示部(250)及数据库部(260)/向信息获得部(210)、阻塞区域设定部(220)、移动控制部(230)、路线设定部(240)、显示部(250)及数据库部(260)的数据收发的功能。 [0059] 基于本发明的一实施例的控制系统(200)的控制部(280)能够执行控制信息获得部(210)、阻塞区域设定部(220)、移动控制部(230)、路线设定部(240)、显示部(250)、数据库部(260)及通信部(270)之间的数据流动的功能。即，基于本发明的控制部(280)通过控制从控制系统(200)的外部/向控制系统(200)的外部的数据流动或控制系统(200)的各构成要件之间的数据流动，能够控制成在信息获得部(210)、阻塞区域设定部(220)、移动控制部(230)、路线设定部(240)、显示部(250)、数据库部(260)及通信部(270)中分别执行固有功能。 [0060] 控制多个自动导引车的方法 [0061] 图3是示出根据本发明的一实施例控制多个自动导引车的过程的图，以下，参考该图对基于本发明的一实施例的多个自动导引车的控制方法详细地进行说明。 [0062] 首先，获得与多个自动导引车各自的位置有关的信息(S100)。沿着自动导引车路径移动的自动导引车可以位于能够在停止的状态下进行工作或等待的点或连接相邻的点的移动线路上。与自动导引车的位置有关的信息能够从上述的控制系统(200)的信息获得部(210)得到，由此，能够确定自动导引车所在的点或移动线路。并且，在本步骤中，也能够确定该自动导引车刚刚通过的移动线路和/或接着要行进的移动线路。 [0063] 另一方面，可以在获得与自动导引车的位置有关的信息之前执行设定自动导引车路径的步骤。自动导引车路径可以根据利用自动导引车的工作现场的特性等进行设计，也可以应用事先存储的与自动导引车路径有关的数据进行设定。 [0064] 接着，根据自动导引车的位置设定阻塞区域(S200)。在本步骤中，根据自动导引车的位置，将其他自动导引车进入时具有发生碰撞的危险的区域设定为阻塞区域。 [0065] 图4是示出根据本发明的一实施例设定自动导引车的阻塞区域的过程的图，参考该图，在本实施例中，根据自动导引车是否位于自动导引车路径中的点或移动线路来不同地设定阻塞区域。 [0066] 具体而言，当自动导引车位于多个点中的任一点时，将自动导引车所在的点和与其相邻的移动线路即自动导引车刚刚通过的移动线路和即将要行进的移动线路设定为阻塞区域。并且，当自动导引车位于移动线路时，将自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路设定为阻塞区域。与此不同，也可以如下进行：当自动导引车位于移动线路时，除了自动导引车所在的移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路以外，还将自动导引车即将要行进的移动线路设定为阻塞区域。并且，在两个以上的移动线路与任一点合流的情况等各种状况下，能够以事先设定的方式设定阻塞区域。 [0067] 接着，参考根据自动导引车的位置设定的阻塞区域控制自动导引车的移动(S300)。如上所述，若在自动导引车路径上根据各个自动导引车的实时位置信息设定阻塞区域，则将自动导引车的移动控制成避开所设定的阻塞区域。例如，进行如下控制：当存在欲进入阻塞区域的自动导引车时，停止移动，在阻塞区域被解除的时刻，重新开始移动。如此，通过事先阻断自动导引车进入自动导引车之间的具有碰撞危险的阻塞区域，自动导引车能够在无碰撞危险的状态下移动到目标地点。 [0068] 图5至图9是例示地示出根据本发明的一实施例设定阻塞区域的情形的图，以下，对根据自动导引车路径上的自动导引车的位置设定阻塞区域的情形具体地进行考察。 [0069] 图5示出自动导引车位于多个点中的任一点时设定阻塞区域的情形。参考图5，当自动导引车位于多个点中的任一点例如第1点时，与第1点相邻的两个移动线路，即，连接第1点与第2点之间的移动线路(1‑2移动线路)及连接第10点与第1点之间的移动线路(10‑1移动线路)被设定为阻塞区域。如此设定阻塞区域是因为，当其他自动导引车进入自动导引车所在的点前后的移动线路时，与位于点的自动导引车发生碰撞或干扰的可能性高。 [0070] 图6示出自动导引车位于连接相邻的点的移动线路时设定阻塞区域的情形，例如，当自动导引车位于连接第1点和第2点的移动线路(1‑2移动线路)时，该移动线路(1‑2移动线路)和自动导引车刚刚通过的移动线路(10‑1移动线路)被设定为阻塞区域。不仅将该自动导引车所在的移动线路(1‑2移动线路)设定为阻塞区域，还将紧前的移动线路(10‑1移动线路)设定为阻塞区域是因为，当自动导引车位于该移动线路(1‑2移动线路)的开始部分(即，与第1点相邻的部分)时，若自动导引车进入紧前的移动线路(10‑1移动线路)，则有可能发生碰撞或干扰。 [0071] 与图示不同地，当自动导引车位于连接第1点和第2点的移动线路(1‑2移动线路)时，除了该移动线路(1‑2移动线路)和自动导引车刚刚通过的移动线路(10‑1移动线路)以外，还可以将该自动导引车即将要行进的移动线路(2‑3移动线路及2‑9移动线路)也设定为阻塞区域。这是因为，当自动导引车位于该移动线路(1‑2移动线路)的结束部分(即，与第2点相邻的部分)时，若自动导引车位于即将要进入的移动线路(2‑3移动线路及2‑9移动线路)，则有可能发生碰撞或干扰。 [0072] 图7示出在两个以上的移动线路与一个点合流之处设定阻塞区域的情形。具体而言，如图所示，在两个移动线路(2‑9移动线路及8‑9移动线路)与第9点合流的自动导引车路径上，当自动导引车位于连接第8点和第9点的移动线路(8‑9移动线路)时，与先前的图6中的实施例相同地，该移动线路(8‑9移动线路)和自动导引车刚刚通过的移动线路(7‑8移动线路)被设定为阻塞区域。但是，当自动导引车沿着8‑9移动线路朝向第9点移动时，若存在在第2点处朝向第9点移动的自动导引车，则有可能在第9点附近发生碰撞。因此，在该情况下，除了自动导引车所在的该移动线路(8‑9移动线路)以外，将会在一个点处与该移动线路相遇的移动线路(2‑9移动线路)也设定为阻塞区域来限制自动导引车的进入。并且，虽未图示，但除此以外，还可以将自动导引车即将要行进的移动线路(9‑10移动线路)也设定为阻塞区域。这是因为，当自动导引车位于该移动线路(8‑9移动线路)的末端部分(即，与第9点相邻的部分)时，若自动导引车位于即将要进入的移动线路(9‑10移动线路)，则有可能发生碰撞或干扰。 [0073] 出于与其相同的原因，当自动导引车位于图7中的9‑10移动线路时，可以将作为在第9点处合流的移动线路的2‑9移动线路设定为阻塞区域。 [0074] 并且，虽未图示，但在3个以上的移动线路在一个点处合流的情况下，也能够通过不仅将自动导引车经过的移动线路设定为阻塞区域，还将移动线路设定为阻塞区域，来防止自动导引车之间的碰撞。 [0075] 图8示出在两个以上的移动线路从一个点分割之处设定阻塞区域的情形。具体而言，如图所示，在两个移动线路(7‑8移动线路及7‑4移动线路)从第7点分割的自动导引车路径上，当自动导引车位于连接第7点和第8点的移动线路(7‑8移动线路)时，与先前的图6中的实施例相同地，该移动线路(7‑8移动线路)和自动导引车刚刚通过的移动线路(6‑7移动线路)被设定为阻塞区域。但是，当自动导引车位于7‑8移动线路时，若在7‑4移动线路上存在自动导引车，则有可能发生碰撞。因此，在该情况下，除了自动导引车所在的该移动线路(7‑8移动线路)以外，将会在一个点处与该移动线路相遇的移动线路(7‑4移动线路)也设定为阻塞区域来限制自动导引车的进入。并且，虽未图示，但除此以外，还可以将自动导引车即将要行进的移动线路(8‑9移动线路)也设定为阻塞区域。 [0076] 图9示出在分离的两个以上的自动导引车路径相邻之处设定阻塞区域的情形。根据工作现场的特性，在利用自动导引车的一个工作现场内可能会存在分离的两个以上的自动导引车路径，在该情况下，位于互不相同的自动导引车路径上的自动导引车之间，也有可能由于自动导引车路径之间的距离、自动导引车的大小等而发生碰撞或干扰。具体而言，如图所示，当自动导引车位于连接第3点和第4点的移动线路(3‑4移动线路)时，与先前的图6中的实施例相同地，将该移动线路(3‑4移动线路)和自动导引车刚刚通过的移动线路(2‑3移动线路)设定为阻塞区域。但是，若其他自动导引车进入与自动导引车所在的该移动线路(3‑4移动线路)相邻的其他自动导引车路径上的移动线路(1'‑2'移动线路)，则有可能发生碰撞。因此，除了自动导引车所在的自动导引车路径以外，将与自动导引车所在的该移动线路相邻的其他自动导引车路径上的移动线路也设定为阻塞区域来限制自动导引车的进入。 [0077] 由于与多个自动导引车的位置有关的信息被实时更新，随之设定的阻塞区域也会实时不同。例如，当自动导引车在从第1点向第2点移动的过程中并位于连接第1点和第2点的移动线路时，将该移动线路和自动导引车刚刚通过的移动线路设定为阻塞区域，若自动导引车沿着该移动线路移动而位于第2点，则先前设定的阻塞区域被解除，并将与第2点相邻的移动线路设定为阻塞区域。 [0078] 如此，根据本发明的一实施例，实时获得与多个自动导引车的位置有关的信息，并将具有碰撞危险的区域设定为阻塞区域来限制其他自动导引车的进入，由此能够防止自动导引车之间的碰撞的同时，高效率地控制多个自动导引车整体的移动。 [0079] 以上，通过具体的构成要件等特定事项和限定的实施例对本发明进行了说明，但上述实施例只是为了有助于本发明的更全面的理解而提供的，本发明并不限定于此，若为在本发明所属技术领域中具有通常知识的人员，则能够由这样的记载实现各种修正及变形。 [0080] 因此，本发明的思想不应局限于先前说明的实施例来规定，不仅是后述的权利要求书，与该权利要求书等同或等价的变形，都应属于本发明的思想范畴内。

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