| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种多旋翼无人机自主巡航及充电的控制方法 | CN202211460229.4 | 2022-11-17 | CN115729261A | 2023-03-03 | 张学东; 曾伟; 付立春; 马东林; 王可心; 周亨; 余立强; 黄志勇; 侯祥民; 吴令华 |
| 本发明属于多旋翼无人机飞行控制技术领域，具体提出了一种多旋翼无人机自主巡航及充电的控制方法。在多架巡航任务的无人机的航线上布置多台充电站,并使用该方法进行无人机的巡航和自主充电的控制流程，可以满足它们自主完成巡航任务，且无需返回基地充电，即可完成长时间、长里程的巡航；本发明支持多架无人机同时巡航，多台充电站在巡航航线上可以任意布置，无特定场地要求。本发明提出的充电控制方法中，通过无人机与充电站距离关系确判断剩余电量的方法，可以有效避免采用固定阈值确定无人机电量不足导致难以达到充电站的情形。 | ||||||
| 82 | 一种基于深度强化学习的多无人机充电及任务调度方法 | CN202110646077.6 | 2021-06-10 | CN113283013B | 2022-07-19 | 赵东; 马华东; 曹铭喆; 丁立戈 |
| 一种基于深度强化学习的多无人机充电及任务调度方法涉及无人机调度技术领域，解决了现有没有考虑充电站的负载和无人机的充电策略对任务调度的影响的问题，方法为：根据待执行任务和充电站的负载、通过深度强化学习模型对可调度无人机进行调度；待无人机执行任务后，根据未执行任务的数量、可调度无人机数量和无人机剩余电量对停留在充电站上的待充电无人机进行充电。本发明有效解决了多无人机充电及任务调度需要优化提高的问题，能够在保证无人机不会能量耗尽的前提下，实现最小化执行任务总体时间的目标，最终得到各个无人机的调度序列，从而能够让相应的多无人机从出发点出发按顺序遍历这些任务点，并在对应的充电站进行自适应充电。 | ||||||
| 83 | 一种基于深度强化学习的多无人机充电及任务调度方法 | CN202110646077.6 | 2021-06-10 | CN113283013A | 2021-08-20 | 赵东; 马华东; 曹铭喆; 丁立戈 |
| 一种基于深度强化学习的多无人机充电及任务调度方法涉及无人机调度技术领域，解决了现有没有考虑充电站的负载和无人机的充电策略对任务调度的影响的问题，方法为：根据待执行任务和充电站的负载、通过深度强化学习模型对可调度无人机进行调度；待无人机执行任务后，根据未执行任务的数量、可调度无人机数量和无人机剩余电量对停留在充电站上的待充电无人机进行充电。本发明有效解决了多无人机充电及任务调度需要优化提高的问题，能够在保证无人机不会能量耗尽的前提下，实现最小化执行任务总体时间的目标，最终得到各个无人机的调度序列，从而能够让相应的多无人机从出发点出发按顺序遍历这些任务点，并在对应的充电站进行自适应充电。 | ||||||
| 84 | 一种用于大田驱鸟的无人机控制系统 | CN201611177222.6 | 2016-12-19 | CN106483979A | 2017-03-08 | 刘浩泽; 曹俊 |
| 本发明涉及无人机技术领域，针对现有大田驱鸟无人机在空时间短的缺点，公开了一种用于大田驱鸟的无人机控制系统，包括无人机、自动充电站、电池；无人机内设有飞行控制系统，无人机底部设有支撑杆、两个电池仓，电池仓与飞行控制系统连接；自动充电站内设有与飞行控制系统连接的电池更换控制系统，自动充电站上设有与支撑杆匹配的孔、两个与电池更换控制系统连接的升降杆，升降杆上设有与电池更换控制系统连接的电池仓，自动充电站上电池仓的位置与无人机上电池仓的位置对应；电池上下面上各设有一个连接端，两个连接端分别用于与无人机和自动充电站上的电池仓连接。本发明与现有技术相比，具有无人机在空时间长、整体驱鸟效率高的有益效果。 | ||||||
| 85 | 一种空中飞行器用配套太阳能空中供电设备 | CN201810143605.4 | 2018-02-12 | CN108162795B | 2023-04-18 | 杨忠; 顾姗姗; 江煜; 杨荣根 |
| 一种空中飞行器用配套太阳能空中供电设备，包括充电无人机及无人机用太阳能充电站：所述充电无人机包括充电无人机主体、螺旋桨、螺旋桨电机、无人机支架、连接柱、充电插座、无人机支撑底板和激光充电设备，所述无人机用太阳能充电站包括太阳能板、支撑杆、停机坪、底座、停机坪旋转机构、停机坪支撑和自动充电机构。本发明一种空中飞行器用配套太阳能空中供电设备，利用充电无人机给空中飞行器进行充电，充电无人机则利用专用的太阳能充电站进行充电，这样飞行器无需降落由充电无人机进行充电即可，充电完成后充电无人机降落至对应太阳能充电站上进行电力补充。 | ||||||
| 86 | 一种垂直起降无人机自主充电系统 | CN202111376173.X | 2021-11-19 | CN114103681A | 2022-03-01 | 周亨; 王磊; 黄水林; 余立强; 张学东; 郭佼; 黄志勇; 侯祥民; 吴令华 |
| 本发明提供了一种垂直起降无人机自主充电系统，包括：机载设备，设置在无人机上，用于辅助无人机降落在地面充电站上自主充电；地面充电站，用于为无人机充电；机载设备包括：图像采集部件，设置在无人机上，用于辅助无人机降落在地面充电站上；弹簧针，设置在无人机的起落架中部；地面充电站包括：降落平台，用于降落无人机；供电片，设置在降落平台上，用于为无人机充电；视觉识别图标，设置在降落平台上，且设置在供电片之间。本发明不需额外的机械结构对无人机进行定位，对无人机着陆精度要求低，削弱地效设计，提高降落精度；仅有两片充电板，结构简单、可靠，充电电流大、充电速度快。 | ||||||
| 87 | 一种空中飞行器用配套太阳能空中供电设备 | CN201810143605.4 | 2018-02-12 | CN108162795A | 2018-06-15 | 杨忠; 顾姗姗; 江煜; 杨荣根 |
| 一种空中飞行器用配套太阳能空中供电设备，包括充电无人机及无人机用太阳能充电站：所述充电无人机包括充电无人机主体、螺旋桨、螺旋桨电机、无人机支架、连接柱、充电插座、无人机支撑底板和激光充电设备，所述无人机用太阳能充电站包括太阳能板、支撑杆、停机坪、底座、停机坪旋转机构、停机坪支撑和自动充电机构。本发明一种空中飞行器用配套太阳能空中供电设备，利用充电无人机给空中飞行器进行充电，充电无人机则利用专用的太阳能充电站进行充电，这样飞行器无需降落由充电无人机进行充电即可，充电完成后充电无人机降落至对应太阳能充电站上进行电力补充。 | ||||||
| 88 | 一种无人机用辅助充电系统 | CN201811624788.8 | 2018-12-28 | CN109508037A | 2019-03-22 | 马国利; 张鑫; 马玉猛; 韩孝强 |
| 本发明公开一种无人机用辅助充电系统，包括充电站管理模块、无人机信息库、警报模块、人机交互模块、控制器、信息传输模块、无人机控制器、运动控制模块、图像采集模块、图像处理模块、超声波高度计、个体信息库、GPS定位模块、电源与电量测量模块。本发明通过对无人机的飞行距离与电量的关系进行分析，并根据个体无人机的实际状况以及无人机与充电站之间的距离来分配无人机去往最合适的充电站进行充电工作，使无人机能够充分利用电池容量，提升无人机的单次飞行时间；本发明还通过通过在距离充电站一定距离处就开始进行下降过程，并通过加速下降与减速下降进行降落，节约了大量的降落时间，提高了无人机的工作效率。 | ||||||
| 89 | 一种无人机用辅助充电系统 | CN201811624788.8 | 2018-12-28 | CN109508037B | 2019-10-11 | 马国利; 张鑫; 马玉猛; 韩孝强 |
| 本发明公开一种无人机用辅助充电系统，包括充电站管理模块、无人机信息库、警报模块、人机交互模块、控制器、信息传输模块、无人机控制器、运动控制模块、图像采集模块、图像处理模块、超声波高度计、个体信息库、GPS定位模块、电源与电量测量模块。本发明通过对无人机的飞行距离与电量的关系进行分析，并根据个体无人机的实际状况以及无人机与充电站之间的距离来分配无人机去往最合适的充电站进行充电工作，使无人机能够充分利用电池容量，提升无人机的单次飞行时间；本发明还通过通过在距离充电站一定距离处就开始进行下降过程，并通过加速下降与减速下降进行降落，节约了大量的降落时间，提高了无人机的工作效率。 | ||||||
| 90 | 一种设备的充电方法、充电站和服务器 | PCT/CN2017/091249 | 2017-06-30 | WO2019000428A1 | 2019-01-03 | 黄庭; 李刚; 宁波 |
本申请实施例提供一种设备的充电方法、充电站和服务器，涉及通信领域，能够解决无人机续航时间短、续航成本高的问题。其方法为：充电站在待充电设备需充电时向服务器发送充电鉴权申请；充电站接收服务器发送的充电鉴权反馈，若充电鉴权反馈指示充电站允许待充电设备充电，则充电站向待充电设备发送允许充电指示；充电站接收待充电设备的充电指示，充电指示用于指示充电站开始为待充电设备充电，充电站启动充电流程为待充电设备充电。本申请实施例用于为无人机充电。 |
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| 91 | 从高架电力线接入无人机的电力和数据通信 | CN202280009150.1 | 2022-01-05 | CN116829405A | 2023-09-29 | 奥斯卡·H·瓦尔提松; 埃纳尔·佩特森 |
| 本发明涉及用于无人机(UAV)的对接和充电站，该对接和充电站包括壳体，该壳体被配置为紧固到地上结构，该地上结构在壳体下方提供离地间隙，该对接和充电站包括电源单元、通信模块和用于接收和对接UAV的对接端口。还提供了被配置为对接在所提供的对接和充电站中的UAV。 | ||||||
| 92 | 一种基于激光雷达的集群式无人机充电仓及充电方法 | CN202410015024.8 | 2024-01-04 | CN117842417A | 2024-04-09 | 杨盈莹; 刘晓琪; 林学春; 赵鹏飞; 董智勇; 汪楠; 何超建 |
| 本申请提出一种基于激光雷达的集群式无人机充电仓及充电方法，所述充电仓包括：激光雷达站、中心调度激光充电站、多个边缘激光充电站、多个充电轨道和调度轨道；所述多个充电轨道分别设置在所述多个边缘激光充电站的外围，所述调度轨道设置在所述中心调度激光充电站的外围，且所述中心调度激光充电站对应的调度轨道为逆时针方向设置，所述多个边缘激光充电站对应的充电轨道均为顺时针方向设置，各所述多个充电轨道的边缘均与所述调度轨道的边缘相接。本申请提出的技术方案，可以保证无人机在充电过程一直获得最大输入电功率，大大缩短无人机的充电时间，同时，激光充电能够保证在空中盘旋或悬停的无人机不用落地，能够不间断执行空中侦察、通信任务等。 | ||||||
| 93 | 一种无人机自动续航系统 | CN201710003969.8 | 2017-01-04 | CN106849224A | 2017-06-13 | 李振宇 |
| 本发明公开了一种无人机自动续航系统，包括处理器和连接在处理器上的电池模块、飞控模块、数据库；无人机在飞行过程中电池模块向处理器发送实时电池信息，处理器根据电池信息确定无人机还可以飞行的距离，同时处理器读取数据库中的地图和地图上的充电站位置信息，当无人机还可飞行的距离范围内只有一个充电站时，处理器根据地图控制飞控系统向所述充电站飞行，降落在所述充电站上进行充电。本发明的优点是：能在飞行过程中根据电量自动充电；具有独立的近场定位装置，降落精准。 | ||||||
| 94 | 一种电力巡线无人机无线充电中继系统及充电方法 | CN201810714490.X | 2018-06-29 | CN108819775A | 2018-11-16 | 侯喆; 吴经锋; 杨传凯; 刘立宏; 陈小健; 任双赞; 王琛; 徐英哲; 余华兴; 高峰; 琚泽立; 张晓兰; 李文慧; 胡攀峰; 郭安祥; 吴子豪 |
| 本发明公开了一种电力巡线无人机无线充电中继系统及充电方法，包括地面监控模块、充电站网络以及电力巡线无人机，地面监控模块包括无线通信模块及地面监控计算机；充电站网络由若干充电站组成，每个充电站包括无线通信模块、充电模块及着陆信标，无线通信采用蓝牙模块，充电模块包括电源模块、主控模块和能量发射模块，实现向无人机传输电能；无人机包括电池管理模块、飞行主控导航模块、视觉导航对接模块及多个无线通信模块，本发明能够实现无人机在电力巡线过程中实时监测电池剩余电量，当需要充电时通过飞行主控导航模块及视觉导航对接模块与中继充电站精确对接并进行无线充电，能够实现远距离正常通信，充电便捷且不受地理条件影响。 | ||||||
| 95 | 无人机巡检系统 | CN201710817474.9 | 2017-09-12 | CN107656542A | 2018-02-02 | 张裕; 张亮; 张静; 苗俊杰; 刘辉; 岳洋; 王辉; 姚会宾 |
| 本发明属于智能变电站巡检装置技术领域，特别涉及无人机巡检系统。无人机巡检系统包括多个位置发射器、无人机和充电站。各个位置发射器适于安装在表计或电力设备上，用于发射位置信号和设备标识，一个所述表计或电力设备对应一个设备标识；无人机用于接收位置信号并飞行至与设备标识对应的表计或电力设备处，以及采集表计的表盘图像，或检测电力设备的温度；充电站包括用于承载无人机的充电平台、检测无人机的降落信号的充电传感器和为无人机充电的充电模块。使用本方案的无人机巡检系统进行巡检方便快捷、安全可靠，提高生产效率，节约生产成本。 | ||||||
| 96 | 基于无人机辅助移动边缘计算的协同轨迹规划方法及系统 | CN202311840589.1 | 2023-12-28 | CN117850474A | 2024-04-09 | 王艳; 林子源 |
| 本发明公开了基于无人机辅助移动边缘计算的协同轨迹规划方法及系统，包括：根据监测设备位置集，采用聚类算法划分子区域和悬停点，得到悬停点集；基于最小化时平均处理年龄的优化目标，根据无人机的起始点和悬停点集，采用Q‑learning算法确定无人机访问悬停点的访问顺序；按照访问顺序，执行无人机辅助边缘计算任务，得到无人机剩余能量，进而确定无人机可飞行范围；根据各个无人机的可飞行范围的交点情况，结合移动充电站的位置确定无人机和移动充电站的移动轨迹。本发明确定无人机和移动充电站的协同行为，从而达到了最小化时平均处理年龄的目标，得到可行性高、规划效果好的轨迹规划结果，可广泛用于计算机技术领域。 | ||||||
| 97 | 车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机 | CN201811151053.8 | 2018-09-29 | CN110962668B | 2021-02-23 | 王悦; 赵炳根; 赵自强 |
| 本公开涉及一种车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机，该方法包括：服务器接收待充电车辆发送的充电请求消息；充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；根据汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；根据汇合位置从第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；控制停靠在第一充电站的无人机通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置；控制无人机对待充电车辆进行充电。这样，无人机搭载顺路的第一搭载车辆为待充电车辆充电，节约了无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。 | ||||||
| 98 | 车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机 | CN201811151053.8 | 2018-09-29 | CN110962668A | 2020-04-07 | 王悦; 赵炳根; 赵自强 |
| 本公开涉及一种车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机，该方法包括：服务器接收待充电车辆发送的充电请求消息；充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；根据汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；根据汇合位置从第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；控制停靠在第一充电站的无人机通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置；控制无人机对待充电车辆进行充电。这样，无人机搭载顺路的第一搭载车辆为待充电车辆充电，节约了无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。 | ||||||
| 99 | 无人机充电调度系统 | CN202220052316.5 | 2022-01-10 | CN217099726U | 2022-08-02 | 张仲为 |
| 本申请涉及一种无人机充电调度系统，包括：充电站和无人机。其中，充电站外侧涂装有图像标记，无人机中搭载有图像识别模块。无人机可以通过图像识别模块获取并识别充电站外侧涂装的图像标记，本申请中的图像识别模块可以依据现有技术中的Openmv视觉识别功能确定充电站的空间位置，进而无人机可以根据充电站的空间位置自主飞行到充电站进行充电操作，节省人力资源。 | ||||||
| 100 | 用于无人机的充电网络 | CN201980049145.1 | 2019-05-28 | CN112930279A | 2021-06-08 | 德蒙·韦特利; 帕特里克·塞纳托雷 |
| 提供了一种网络，用于在扩展飞行操作期间为空中无人机充电，而无需返回到集中式充电站。此外，提供了自主充电站，其通过使用位于站上的可再生能源的电力实现自给自足。在操作上，将锥形插座安装在无人机上，并在充电站处设置锥形探针。探针与可再生能源连接。通过该连接，当通过插座的开放基座接纳探针的顶点以将探针上的电连接器放置成与无人机的电池接触时，实现用于对无人机的电池进行充电的接合。 | ||||||
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