| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 能量约束下UAV-USV协同探索海域目标的路径优化方法 | CN202310699160.9 | 2023-06-12 | CN116795122A | 2023-09-22 | 岳伟; 韩悦; 李莉莉; 刘中常; 邹存名; 王丽媛 |
| 本发明公开了一种能量约束下UAV‑USV协同探索海域目标的路径优化方法，包括以下步骤：基于维诺图规划充电站的位置，使充电站集合覆盖所有的事故高发点；采用贪婪算法减少充电站的基数，从初始充电站集中选择覆盖最多事故高发点的集合，直至覆盖所有的事故高发点；对充电站点的位置做集中处理使其向指挥部靠拢；采用改进的蚁群算法对USV进行航迹规划，其中USV携带UAV遍历所有充电站点；基于改进的Lazy Theta*算法对UAV进行航迹规划，确保获得的路径平缓。该方法采用优化策略可以同时解决无人船灵活性差和无人机能量有限的问题，充分发挥各自的优势对海域内事故高发点进行有效搜索，达成持续监控。 | ||||||
| 142 | 用于交通工具的充电控制方法和装置 | CN201611162082.5 | 2016-12-15 | CN108233445A | 2018-06-29 | 张奇伟; 赵自强; 高英亚; 王明利; 赵炳根 |
| 本公开实施例提供一种用于交通工具的充电控制方法和装置，其能够有效地增加交通工具的续航里程。该方法包括：获取所述交通工具的动力电池的电量；在所述动力电池的电量低于预设阈值时，确定使用交通工具携载的无人机或充电站无人机为所述交通工具充电。 | ||||||
| 143 | 一种森林火灾救援灭火装置 | CN202210806617.7 | 2022-07-11 | CN115300828B | 2023-04-07 | 叶博洋; 褚诗伟; 汪俊飞; 许立波; 井小兵; 崔欣; 程国旭; 章伟; 李飞; 袁诗会; 赵飞飞 |
| 本发明涉及一种森林火灾救援灭火装置，包括监测站、多架救援无人机、卫星、火情处理平台、森林消防中心、数据传输模块，在相邻两个监测站之间设有用来给救援无人机充电的充电站；当救援无人机、火情处理平台、卫星中的任何一个发现火情后，通过数据传输模块将火情数据传输给森林消防中心。本发明是一种集成有监测站、使用救援无人机远程巡查、卫星监测等多种手段对森林进行防火、救援，通过改进并创新设置充电地坪，使得可以通过远程操控救援无人机在充电地坪处自动插电、断电作业，操作简单方便，可全程无人化作业，特别适合森林地区，成本低。 | ||||||
| 144 | 一种无人机自主充电平台 | CN201610972770.1 | 2016-11-04 | CN106542109A | 2017-03-29 | 王柳; 张道光 |
| 本发明属于无人机应用技术领域，具体地说是一种无人机自主充电平台。包括滑盖、推杆机构、机箱体、W板夹持装置、升降平台及弹性压紧电极装置，其中滑盖可滑动地设置于机箱体的顶部，所述推杆机构设置于机箱体的顶部、用于无人机的定位，所述升降平台设置于机箱体内，所述W板夹持装置设置于升降平台上、用于对停靠在升降平台上的无人机进行夹持固定，所述弹性压紧电极装置设置于W板夹持装置上的夹持部位、用于与无人机脚架上的导电环接触，使无人机的电池充电。本发明在自动系统的控制下，无人机自主返回充电站并自动完成收纳无人机、定位、接上充电电极、开始充电过程等流程。 | ||||||
| 145 | 一种森林火灾救援灭火装置 | CN202210806617.7 | 2022-07-11 | CN115300828A | 2022-11-08 | 叶博洋; 褚诗伟; 汪俊飞; 许立波; 井小兵; 崔欣; 程国旭; 章伟; 李飞; 袁诗会; 赵飞飞 |
| 本发明涉及一种森林火灾救援灭火装置，包括监测站、多架救援无人机、卫星、火情处理平台、森林消防中心、数据传输模块，在相邻两个监测站之间设有用来给救援无人机充电的充电站；当救援无人机、火情处理平台、卫星中的任何一个发现火情后，通过数据传输模块将火情数据传输给森林消防中心。本发明是一种集成有监测站、使用救援无人机远程巡查、卫星监测等多种手段对森林进行防火、救援，通过改进并创新设置充电地坪，使得可以通过远程操控救援无人机在充电地坪处自动插电、断电作业，操作简单方便，可全程无人化作业，特别适合森林地区，成本低。 | ||||||
| 146 | 用于交通工具的充电控制方法和装置 | CN201611162082.5 | 2016-12-15 | CN108233445B | 2021-01-19 | 张奇伟; 赵自强; 高英亚; 王明利; 赵炳根 |
| 本公开实施例提供一种用于交通工具的充电控制方法和装置，其能够有效地增加交通工具的续航里程。该方法包括：获取所述交通工具的动力电池的电量；在所述动力电池的电量低于预设阈值时，确定使用交通工具携载的无人机或充电站无人机为所述交通工具充电。 | ||||||
| 147 | 一种小型无人机中继充电路径规划方法与系统 | CN202010544449.X | 2020-06-15 | CN111752303B | 2022-09-27 | 石建迈; 毛慧婷; 陈超; 黄魁华; 周玉珍 |
| 本发明实施例提供一种小型无人机中继充电路径规划方法与系统，所述方法包括：根据蚁群算法中相邻目标点间的信息素浓度的启发值、相邻目标点间的路径距离的启发值以及相邻目标点时间窗的启发值，利用临近点搜索算法建立初始路径；根据无人机的最大续航里程在所述初始路径中插入充电站，形成初始充电路径；通过对初始充电路径进行移除算子优化以及插入算子优化后确定最终充电路径。根据本技术方案，考虑到充电站的选择和充电水平的确定，设计了一个最优充电站插入启发式算法；并鉴于问题的复杂性，引入局部搜索算法，扩大蚁群算法迭代过程中的搜索空间，增加最优解的搜索概率。 | ||||||
| 148 | 一种小型无人机中继充电路径规划方法及系统 | CN202010544449.X | 2020-06-15 | CN111752303A | 2020-10-09 | 石建迈; 毛慧婷; 陈超; 黄魁华; 周玉珍 |
| 本发明实施例提供一种小型无人机中继充电路径规划方法与系统，所述方法包括：根据蚁群算法中相邻目标点间的信息素浓度的启发值、相邻目标点间的路径距离的启发值以及相邻目标点时间窗的启发值，利用临近点搜索算法建立初始路径；根据无人机的最大续航里程在所述初始路径中插入充电站，形成初始充电路径；通过对初始充电路径进行移除算子优化以及插入算子优化后确定最终充电路径。根据本技术方案，考虑到充电站的选择和充电水平的确定，设计了一个最优充电站插入启发式算法；并鉴于问题的复杂性，引入局部搜索算法，扩大蚁群算法迭代过程中的搜索空间，增加最优解的搜索概率。 | ||||||
| 149 | 一种多无人机和多机器人协同的智能清洁装置及方法 | CN202310726415.6 | 2023-06-19 | CN116749185A | 2023-09-15 | 刘忠德; 雷和林; 蒋李亚; 邬伟骏; 朱继涛; 吴江波; 张家乐; 周强; 石浩然; 夏侯智聪; 姜文兵; 曾铮 |
| 本发明公开了一种多无人机和多机器人协同的智能清洁装置及方法，该智能清洁装置包括多个清洁机器人、多架无人机、充电站、通信基站以及管理与调度平台，用于解决复杂场景下光伏组件清洁问题；本发明的管理与调度平台会对清洁机器人的电量进行监测，当清洁机器人完成清洁工作时，调度无人机抓取该清洁机器人投送至下一块光伏组件，或者检测到清洁机器人电量低时，将其回收至充电站进行充电，通过循环投送‑回收‑充电‑投送‑回收清洁机器人的方式，来完成所需清洁区域的所有光伏组件的清洁工作，实现多无人机、多机器人协同处理光伏组件表面的污渍，以解决现有清洁技术受限于光伏电站地形复杂、人工清洗困难的问题。 | ||||||
| 150 | 电动汽车紧急救援方法 | CN201710472486.2 | 2017-06-20 | CN109094388A | 2018-12-28 | 蒋阳川 |
| 本发明公开了一种电动汽车紧急救援方法，包括设有第一无线收发器的服务器、若干个充电站，设于每个充电站中的子服务器和若干个无人机；服务器分别与各个子服务器电连接，每个电动汽车均包括车载处理器、GPS定位仪、电池管理芯片、报警器和第二无线收发器，车载处理器分别与GPS定位仪、报警器、电池管理芯片和第二无线收发器电连接，每个无人机均包括控制器、升降装置、摄像头和第三无线收发器，控制器分别与升降装置、摄像头和第三无线收发器电连接。本发明具有可有效降低提高管理成本、提高经济效益的特点。 | ||||||
| 151 | 一种影子跟随的单无人机区域覆盖路径规划方法 | CN202111059806.4 | 2021-09-10 | CN113625771A | 2021-11-09 | 杨文婧; 王欢; 史殿习; 杨绍武; 李宁; 徐嘉迟; 郭敏 |
| 本发明公开了一种影子跟随的单无人机区域覆盖路径规划方法，目的是解决单架无人机返回充电站时为保证剩余未覆盖目标区域完整性而不执行覆盖任务导致覆盖效率低的问题。技术方案是：对已知目标区域进行预处理；计算内部障碍物集合的包围网格、待覆盖网格单元集合G中所有网格的连接关系和G中所有网格到起点的最短距离；采用影子跟随方法计算无人机的飞行路径集合P，计算无人机的前进位置时同步更新影子路径；无人机按照P中的路径从p1到pN的顺序执行覆盖任务。本发明使得无人机在能量不足以继续前进时能够沿着影子路径返回起点并执行覆盖任务，充分利用无人机的机载能量，提高覆盖任务的完成效率，用更少的往返起点的次数完成覆盖任务。 | ||||||
| 152 | 一种多无人机辅助MEC的任务卸载与充电调度联合优化方法 | CN202311660129.0 | 2023-12-06 | CN117354759B | 2024-03-19 | 梅芳; 吉非凡; 孙庚; 康辉; 刘雨晴 |
| 本发明公开了一种多无人机辅助MEC的任务卸载与充电调度联合优化方法，涉及移动边缘计算技术领域，包括：1、建立多无人机辅助移动及充电模型；2、确定所述多无人机辅助移动及充电模型完成任务的时间延迟和总能耗；3、构建优化目标；4、将优化问题建模为离散时间马尔可夫决策过程；5、利用P‑TD3算法获得任务卸载和充电调度的最优策略；6、根据计算出的无人机的最优任务卸载比例、飞行轨迹、充电调度以及用户设备的最优任务卸载比例协同执行计算密集型任务。本发明在多无人机辅助移动边缘计算系统中部署充电站为无人机充电，有效降低系统总能耗，保证完成任务量最大化，同时通过充电调度解决无人机能量不足的问题，提高整体服务质量。 | ||||||
| 153 | 一种多无人机辅助MEC的任务卸载与充电调度联合优化方法 | CN202311660129.0 | 2023-12-06 | CN117354759A | 2024-01-05 | 梅芳; 吉非凡; 孙庚; 康辉; 刘雨晴 |
| 本发明公开了一种多无人机辅助MEC的任务卸载与充电调度联合优化方法，涉及移动边缘计算技术领域，包括：1、建立多无人机辅助移动及充电模型；2、确定所述多无人机辅助移动及充电模型完成任务的时间延迟和总能耗；3、构建优化目标；4、将优化问题建模为离散时间马尔可夫决策过程；5、利用P‑TD3算法获得任务卸载和充电调度的最优策略；6、根据计算出的无人机的最优任务卸载比例、飞行轨迹、充电调度以及用户设备的最优任务卸载比例协同执行计算密集型任务。本发明在多无人机辅助移动边缘计算系统中部署充电站为无人机充电，有效降低系统总能耗，保证完成任务量最大化，同时通过充电调度解决无人机能量不足的问题，提高整体服务质量。 | ||||||
| 154 | 一种影子跟随的单无人机区域覆盖路径规划方法 | CN202111059806.4 | 2021-09-10 | CN113625771B | 2023-02-21 | 杨文婧; 王欢; 史殿习; 杨绍武; 李宁; 徐嘉迟; 郭敏 |
| 本发明公开了一种影子跟随的单无人机区域覆盖路径规划方法，目的是解决单架无人机返回充电站时为保证剩余未覆盖目标区域完整性而不执行覆盖任务导致覆盖效率低的问题。技术方案是：对已知目标区域进行预处理；计算内部障碍物集合的包围网格、待覆盖网格单元集合G中所有网格的连接关系和G中所有网格到起点的最短距离；采用影子跟随方法计算无人机的飞行路径集合P，计算无人机的前进位置时同步更新影子路径；无人机按照P中的路径从p1到pN的顺序执行覆盖任务。本发明使得无人机在能量不足以继续前进时能够沿着影子路径返回起点并执行覆盖任务，充分利用无人机的机载能量，提高覆盖任务的完成效率，用更少的往返起点的次数完成覆盖任务。 | ||||||
| 155 | 一种基于Ceph大数据的生产环境无人机监控系统 | CN202310730288.7 | 2023-06-20 | CN116627099A | 2023-08-22 | 赵旭; 杨莎莎; 王晓庆; 陈伟达; 袁天然; 罗笑南 |
| 本发明提供一种基于Ceph大数据的生产环境无人机监控系统，涉及大数据监控技术领域和无人机领域，是两个领域的有机结合，所述无人机监控系统包括以下模块：大数据监控中心，所述监控中心负责数据处理、交换，数据传递，并根据处理的数据进行学习，自主地向无人机发送指令；其中包括数据处理主机、数据存储主机、冗余主机、以及用于连接各设备的路由器。节点工作站，所述工作站为无人机和监控中心建立通信，无人机通过zigbee协议与工作站通信，工作站将收集到数据上传导监控中心，同时也作为无人机的充电站。无人机系统，所述无人机包括：中央控制单元、通讯模块、用于获取监测信息的摄像头、用于扫描的激光模块、报警模块、定位模块、声音采集模块、模块化转接模块、无人机投影模块；中央控制单元能够存储少量的数据以及做少量的数据处理；模块化转接模块用于转接其他高级模块，实现模块化设计；投影模块用于无人机通话。 | ||||||
| 156 | 数据中心户外安防系统 | CN202120518554.6 | 2021-03-11 | CN214564746U | 2021-11-02 | 张天枢 |
| 本申请公开了一种数据中心户外安防系统，包括：无人机，用于执行巡检任务；充电站，用于为所述无人机充电；所述充电站包括：风力发电单元和光伏发电单元；风力发电单元，用于将风能转换为电能；光伏发电单元，用于将太阳能转换为电能；储能单元，用来存储风力发电单元和光伏发电单元发出的电能。无人机充电时，储能单元为无人机充电。本申请的技术方案，利用无人机进行巡检，提高了巡检的效率和巡检的质量，并且本申请采用风能和光伏来为无人机充电，提高了可再生绿色能源利用率。 | ||||||
| 157 | 一种无人机平台的森林防火灭火系统及方法 | CN201810819527.5 | 2018-07-24 | CN108806162A | 2018-11-13 | 吴绍松; 吴昊儒 |
| 本发明涉及一种无人机平台的森林防火灭火系统及方法，根据森林对象的面积平均分布设置若干待电状态的侦察机组和灭火机组形成无人机集结站，并配置侦察机充电站和灭火机充电站给无人机持续充电；通过控制终端调度若干侦察机组对森林对象进行日常侦察，侦察过程中，通过烟雾传感器获取森林对象中烟雾数据信息，通过红外热传感器获取侦察机组侦察的森林中温度信息，通过红外摄像头获取侦察机组侦察的森林红外图像信息；发现火情后侦察机组发出实时警报，将着火位置发送给控制终端；灭火机组前往着火位置发射森林灭火用的防火弹进行灭火。本发明对森林火灾进行全面监测和预防，及时消灭初级灾情，成本低、快速部署和操纵方便，有效保障森林安全。 | ||||||
| 158 | 自动式棉田信息采集系统 | CN201720616753.4 | 2017-05-31 | CN206804060U | 2017-12-26 | 王庆喜; 曹领; 魏胜利; 储泽楠; 张天鹏 |
| 本实用新型涉及一种自动式棉田信息采集系统，包括程控装置和飞行器，飞行器包括四旋翼形式的无人机，无人机上设有导航系统，无人机的支架下方搭载有摄像头、水分测量仪和电子温度计；程控装置包括单个程控台和若干个无线充电站，程控台上设有供人为设定飞行器巡航路线的交互屏幕，并且程控台内预设有供飞行器根据导航系统显示位置而就近选择无线充电站进行充电的充电控制电路。以无人机搭载摄像头、水分测量仪和电子温度计的方式对棉田实时信息进行采集，同时以天地里均布的无线充电站对无人机进行续航；通过程控台对无人机的巡航路线进行预设规划，从而实现长时间的对棉田中实时信息的采集，适用于对棉田实时状态进行监测。 | ||||||
| 159 | 一种无人机无线充电磁耦合装置 | CN202210900565.X | 2022-07-28 | CN115133664A | 2022-09-30 | 柴文萍; 张海港; 蔡春伟; 武帅 |
| 本发明涉及一种无人机无线充电磁耦合装置，包括固定在充电站上的发射单元和安装在无人机上的接收单元，所述发射单元包括第一磁芯和第二磁芯，二者的形状和结构相同且均呈L形，第一磁芯的短边上缠绕第一发射线圈，第二磁芯的短边上缠绕第二发射线圈，第一磁芯、第一发射线圈所在的平面与第二磁芯、第二发射线圈所在的平面垂直，第一发射线圈与第二发射线圈串联；所述接收单元包括空心接收线圈，所述空心接收线圈安装在无人机起落架上。本发明可以聚敛发射单元产生的耦合磁场，达到低漏磁与高耦合系数的目的，从而实现无人机的高效无线充电；本发明实现多无人机的无线充电，同时可以避免受到无人机功率等级与尺寸的限制。 | ||||||
| 160 | 一种新型农田排灌机械设备 | CN202111267733.8 | 2021-10-29 | CN113841598A | 2021-12-28 | 鲍辰迪; 鲍刚 |
| 本发明涉及农田排灌技术领域，公开了一种新型农田排灌机械设备，包括装置箱体，所述装置箱体顶部设置有无人喷灌机构和旋转喷洒机构；所述无人喷灌机构包括凹槽、第一充电壳体、支撑杆、无人机体、喷水箱、第一水管、第一水泵、第二水管、第二充电壳体、第一蓄电池、第二蓄电池、第一无线充电线圈和第二无线充电线圈；所述装置箱体顶部中部一体成型有凹槽。本发明通过在装置箱体上设置有凹槽和充电壳体，可以将无人机放置在装置箱体上，利用无人机进行长距离的喷灌，同时在无人机体喷灌完成后，能够利用装置箱体上的充电壳体，进行无线充电，从而延长的无人机的使用距离，将装置箱体作为无人机体的充电站，增加了装置的喷灌方式。 | ||||||
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