| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 自动固定无人机机身与更换电池一体化的充电站 | CN202110660207.1 | 2021-06-15 | CN113246790B | 2022-04-22 | 张巨勇; 方铁锋; 尹爱国; 许嘉钦; 严琦森; 沈亚文; 刘若愚; 李蓉 |
| 本发明公开了自动固定无人机机身与更换电池一体化的充电站，起降装置位于顶板的过孔处；夹紧装置位于起降装置外围，实现任意周向位置的无人机都能被调整为其中一个电池槽口对准电池更换装置；驱动装置驱动夹紧装置旋转；电池更换装置位于起降装置一侧，进行更换电池操作；传送带机构在起降装置下降到低工位后对准电池更换装置的电池落料口，将电池槽口内更换下来的电池运送到存电池装置，且在无人机的所有电池槽口都更换好电池后复位；存电池装置位于起降装置另一侧，对从电池槽口内更换下来的电池进行存储和自动充电。本发明实现了自动对落在无人机充电站平台上电量不足的无人机进行固定、更换电池、电池充电一系列操作。 | ||||||
| 42 | 一种充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统 | CN201511019180.9 | 2015-12-29 | CN106936171A | 2017-07-07 | 韩建华; 唐睿; 赵振刚; 李俭; 高黎明; 鲍苏煜 |
| 本发明公开了一种充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统，其中方法包括：向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；周期性的向服务器侧发送动态服务信息；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；当确定作为无人机的目标移动充电站时，基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径；行驶至所述充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力。 | ||||||
| 43 | 一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法 | CN201911252488.6 | 2019-12-09 | CN111123975B | 2024-01-02 | 李和丰; 杨佳彬; 王瑞; 胡锐; 虞春艳 |
| 本发明公开了一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法，包括如下步骤：S1、确定巡检区域G以及巡检区域G内的变电站个数为M，变电站对应编号{M1，M2···Mj}；S2、确定无人机巡检线路的起始点P0以及终点Pz；S3、采用Fleury算法求解巡检区域G内的最优巡检路径；S4、计算最优巡检路径内的各个变电站与其相邻变电站之间距离{S1，S2···Sj}；S5、设定无人机的返航剩余电量w，计算返航剩余电量的可飞行距离N；S6、配置无线充电站。该方案通过制定录巡检区域内的最优巡检路线，在最优巡检路线上配置无线充电站，减少了无线充电站的搭建成本，显著提高了无人机巡检效率。 | ||||||
| 44 | 一种基于数据采集新鲜度的无人机充电站部署方法 | CN202211532219.7 | 2022-12-01 | CN116010756A | 2023-04-25 | 杨飞; 刘娟; 谢玲富; 屈龙 |
| 本发明提供了一种基于数据采集新鲜度的无人机充电站部署方法，包括：步骤S1，初始化；步骤S2，节点与系统信息新鲜度指标表示；步骤S3，二维马尔科夫建模对无人机状态建模；步骤S4，充电站部署问题建模；步骤S5，问题的优化；步骤S6，问题的转换；步骤S7，充电站的部署：基于Greedy算法，根据最优状态概率和最优状态转移概率于充电站位置集合内筛选得到峰值最小的位置以部署充电站。有益效果是本发明利用二维马尔科夫链对无人机的位置和能量进行建模，表示出信息新鲜度与稳定状态下状态概率的关系，然后在满足充电站部署预算限制的基础上，从多个可选充电站位置选择出满足预算的充电站集合，再通过优化无人机状态之间的转移概率，来保证信息新鲜度。 | ||||||
| 45 | 一种无人机充电系统、充电站及其充电定位方法 | CN202010154024.8 | 2020-03-07 | CN111301701A | 2020-06-19 | 不公告发明人 |
| 本发明提供了一种无人机充电系统和充电站，创造性地采用圆弧面落地的方式，相对于平面落地方式具有自动纠偏的功能，确保了落地充电的成功率；此外本发明该公开了一种无人机充电站的充电定位方法创造性地采用了三种互补的定位方式，有效解决了常规方式存在的定位精度问题，确保了无人机的定位精准率；具有结构简单、使用方便、定位精准、可靠性高、自动化程度高、灵活组合以及易于大规模布置使用等诸多优点。 | ||||||
| 46 | 一种充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统 | CN201511019180.9 | 2015-12-29 | CN106936171B | 2020-06-19 | 韩建华; 唐睿; 赵振刚; 李俭; 高黎明; 鲍苏煜 |
| 本发明公开了一种充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统，其中方法包括：向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；周期性的向服务器侧发送动态服务信息；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；当确定作为无人机的目标移动充电站时，基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径；行驶至所述充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力。 | ||||||
| 47 | 自动固定无人机机身与更换电池一体化的充电站 | CN202110660207.1 | 2021-06-15 | CN113246790A | 2021-08-13 | 张巨勇; 方铁锋; 尹爱国; 许嘉钦; 严琦森; 沈亚文; 刘若愚; 李蓉 |
| 本发明公开了自动固定无人机机身与更换电池一体化的充电站，起降装置位于顶板的过孔处；夹紧装置位于起降装置外围，实现任意周向位置的无人机都能被调整为其中一个电池槽口对准电池更换装置；驱动装置驱动夹紧装置旋转；电池更换装置位于起降装置一侧，进行更换电池操作；传送带机构在起降装置下降到低工位后对准电池更换装置的电池落料口，将电池槽口内更换下来的电池运送到存电池装置，且在无人机的所有电池槽口都更换好电池后复位；存电池装置位于起降装置另一侧，对从电池槽口内更换下来的电池进行存储和自动充电。本发明实现了自动对落在无人机充电站平台上电量不足的无人机进行固定、更换电池、电池充电一系列操作。 | ||||||
| 48 | 一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法 | CN201911252488.6 | 2019-12-09 | CN111123975A | 2020-05-08 | 李和丰; 杨佳彬; 王瑞; 胡锐; 虞春艳 |
| 本发明公开了一种电力巡检区域内的无人机无线充电站规划方法，包括如下步骤：S1、确定巡检区域G以及巡检区域G内的变电站个数为M，变电站对应编号{M1，M2···Mj}；S2、确定无人机巡检线路的起始点P0以及终点Pz；S3、采用Fleury算法求解巡检区域G内的最优巡检路径；S4、计算最优巡检路径内的各个变电站与其相邻变电站之间距离{S1，S2···Sj}；S5、设定无人机的返航剩余电量w，计算返航剩余电量的可飞行距离N；S6、配置无线充电站。该方案通过制定录巡检区域内的最优巡检路线，在最优巡检路线上配置无线充电站，减少了无线充电站的搭建成本，显著提高了无人机巡检效率。 | ||||||
| 49 | 一种充电控制方法、服务器、无人机、充电站及系统 | CN201511017545.4 | 2015-12-29 | CN106936170B | 2020-03-27 | 韩建华; 李俭; 赵振刚; 唐睿; 高黎明; 鲍苏煜 |
| 本发明公开了一种充电控制方法、服务器、无人机、充电站及系统，其中方法包括：获取到M个充电站发来用于注册的静态信息；获取到L个无人机发来的用于注册的静态信息；周期性的获取到所述M个充电站发来的动态服务信息；接收到无人机发来的充电资源请求信息；基于所述无人机的静态信息、所述充电资源请求信息中的位置信息、以及M个充电站的静态信息，为所述无人机选取至少一个候选充电站；基于选取的所述至少一个候选充电站生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机，使得所述无人机根据所述响应信息选取得到目标充电站，并使得所述无人机移动至所述目标充电站所在位置处并获取电力。 | ||||||
| 50 | 一种充电控制方法、服务器、无人机、充电站及系统 | CN201511017545.4 | 2015-12-29 | CN106936170A | 2017-07-07 | 韩建华; 李俭; 赵振刚; 唐睿; 高黎明; 鲍苏煜 |
| 本发明公开了一种充电控制方法、服务器、无人机、充电站及系统，其中方法包括：获取到M个充电站发来用于注册的静态信息；获取到L个无人机发来的用于注册的静态信息；周期性的获取到所述M个充电站发来的动态服务信息；接收到无人机发来的充电资源请求信息；基于所述无人机的静态信息、所述充电资源请求信息中的位置信息、以及M个充电站的静态信息，为所述无人机选取至少一个候选充电站；基于选取的所述至少一个候选充电站生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机，使得所述无人机根据所述响应信息选取得到目标充电站，并使得所述无人机移动至所述目标充电站所在位置处并获取电力。 | ||||||
| 51 | 一种空中无线网络侦测无人机充电站用减震平台 | CN201610499979.0 | 2016-06-28 | CN106184796A | 2016-12-07 | 吴燕 |
| 本发明涉及一种空中无线网络侦测无人机充电站用减震平台，包括下固定座、上固定座、冗余并联机构和减震机构，冗余并联机构位于下固定座和上固定座之间，且冗余并联机构下端与下固定座相连接，冗余并联机构上端与上固定座相连接，减震机构分别位于冗余并联机构外侧，且减震机构沿冗余并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置。本发明采用冗余并联机构和减震机构，具有双重减震效果，且冗余并联机构采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，当无人机降落停靠时，即使无人机姿态不平稳或者倾斜状时，冗余并联机构通过第一支链和第二支链的空间运动，达到无人机降落时位移差的消除和补充，从而起到了减震的良好效果。 | ||||||
| 52 | 一种用于无人机动力电池充电的智能车载充电站 | CN201410386755.X | 2014-08-08 | CN104767233A | 2015-07-08 | 潘海洋 |
| 本发明公开了一种用于无人机动力电池充电的智能车载充电站，包括核心控制单元、汽油发电机、太阳能板、汽车电瓶、无线通信模块和充电槽，所述汽油发电机通过控制信号传输线、动力输入线与核心控制单元连接，太阳能板、汽车电瓶、无线通信模块分别与核心控制单元连接，所述无线通信模块与智能操作终端无线连接；充电槽通过电源和控制总线与核心控制单元相连。本发明与现有技术相比的优点是：本发明可以实现自动检测动力输入，自动匹配功率输出，自动完成充电过程，并可以通过智能操作终端实现远程管理，具有扩展灵活、自动化程度高、即插即用、野外使用方便等特点。 | ||||||
| 53 | 充电组件及无人机无线充电站 | CN202321553490.9 | 2023-06-19 | CN220221175U | 2023-12-22 | 付仲沅; 张鹏; 谭博文; 梁武 |
| 本实用新型公开了充电组件及无人机无线充电站，涉及无线充电领域。充电组件，包括底座，所述底座上开设有安装槽，还包括：储气气囊，固定安装在所述安装槽内；移动板，滑动连接在所述安装槽内，且与所述储气气囊固定连接；无线充电座，内嵌安装在所述移动板上；本实用新型，当无人机本体降落到移动板上后，便可在无人机本体自身重力的作用下，使调节推板对无人机本体的位置进行调节，从而便可自动使无线充电接收器与无线充电座正对在一起，保证对无人机本体充电的稳定性，同时无需人工操作，有效地降低了人工的劳动量，并提高了对无人机本体充电的自动化。 | ||||||
| 54 | 一种减震式无人机充电站 | CN202220126696.2 | 2022-01-18 | CN216833260U | 2022-06-28 | 邱东云 |
| 本实用新型涉及无人机技术领域，公开了一种减震式无人机充电站，所述充电平台的下方位于边角位置处对称设置有堆叠卡柱，且充电平台的上部端面位于边角位置处对称开设有堆叠卡槽，所述充电平台的一侧位于顶端位置处设置有幕布遮盖机构，且充电平台的上部端面嵌入设置有充电机构。本实用新型通过自带减震功能的充电机构对无人机的减震支撑，能够对无人机进行稳定的减震支撑，提高无人机停放充电的稳定性，且在使用过程中，通过充电机构的自收缩，在幕布遮盖机构的防护遮盖下，能够对充电站进行收纳、防护式携带运输，提高充电站的便携性、安全移动性。 | ||||||
| 55 | 一种具有定位功能的无人机充电站 | CN202220129067.5 | 2022-01-18 | CN216546769U | 2022-05-17 | 邱东云 |
| 本实用新型涉及无人机充电站技术领域，具体是一种具有定位功能的无人机充电站，所述台板的下侧位于中段位置处设置有充电电源，且台板的上侧固定有四个呈矩形排列的支撑柱，四个所述支撑柱的上端固定有固定板，所述固定板的两端对称滑动插设有两个伸缩板，两个所述伸缩板与固定板之间设置有间距调节机构，且两个伸缩板的上侧位于一端位置处均固定有无人机支撑台。本实用新型设计新颖，通过无人机锁定机构，可以将无人机固定，防止无人机发生移动，提高了充电过程的稳定性，通过间距调节机构，可以调节两个无人机支撑台的间距，从而对不同尺寸的无人机进行定位支撑，提高了实用性。 | ||||||
| 56 | 一种新型植保无人机充电站 | CN201922474459.6 | 2019-12-31 | CN211617468U | 2020-10-02 | 宋昕剑; 周琪 |
| 本实用新型涉及无人机技术领域，且公开了一种新型植保无人机充电站，包括安装杆，所述安装杆的顶部固定安装有太阳能电池板，所述安装杆的两侧均固定连接有充电座，所述充电座的内壁底部固定连接有蓄电池，所述充电座的顶部嵌入安装有无线充电器，所述无线充电器的输入端与蓄电池的输出端电性连接，所述充电座的内壁底部固定安装有位于蓄电池正面的控制器，所述太阳能电池板的输出端与控制器的输入端电性连接，所述太阳能电池板的输出端与蓄电池的输入端电性连接。本实用新型解决了站大多是设置在户外，无人机在充电过程中受到风力的影响，很容易出现偏移，不仅影响无人机的正常充电，严重者甚至会掉落，导致无人机损坏的问题。 | ||||||
| 57 | 便携式无人机电池充电站 | CN201621067031.X | 2016-09-20 | CN206164132U | 2017-05-10 | 孙中伟; 周永力; 刘胥和 |
| 一种便携式无人机电池充电站，包括：充电器，用于将市电转换为直流电后输出；储能装置用于接收直流电并进行存储；储能装置还用于输出存储的直流电至集线器；以及集线器；集线器包括输入接口、微处理器、DC‑DC转换电路以及输出接口；输入接口与储能装置连接；DC‑DC转换电路连接于输入接口和输出接口之间且与微处理器连接；输出接口用于与无人机电池连接；DC‑DC转换电路和输出接口均为多个，且每个DC‑DC转换电路与一个输出接口连接。上述便携式无人机电池充电站能够对户外作业的无人机电池进行充电，满足户外作业的无人机的充电需求。并且，通过集线器可以为多个无人机电池进行充电，提高了充电效率。 | ||||||
| 58 | 电力远距离巡线无人机充电站 | CN201520554829.6 | 2015-07-28 | CN204947630U | 2016-01-06 | 刘辉; 唐丽 |
| 本实用新型涉及电力远距离巡线无人机充电站，包括保护箱、充电平台、取电装置和蓄电池，保护箱安装在高压电线的电力杆塔上，保护箱包括箱体、箱盖、电机和伸缩杆，箱盖盖合在箱体上端的开口上，箱体的两侧内壁上均设置一个电机，电机上连接伸缩杆的一端，伸缩杆的另一端顶在箱盖上，箱盖通过电机带动伸缩杆的伸缩进行打开和闭合，充电平台安装在箱体的底端内壁上，充电平台上设有两个相互平行的凹槽，凹槽的槽面为弧形面，两个凹槽内设有充电金属片，取电装置的一端连接高压线或太阳能电池板，另一端连接蓄电池的充电接口，蓄电池的放电接口分别连接两个凹槽内的充电金属片。 | ||||||
| 59 | 电力远距离巡线无人机充电站 | CN201620638928.7 | 2016-06-24 | CN205811594U | 2016-12-14 | 朱兵; 王文林 |
| 本实用新型涉及电力远距离巡线无人机充电站，用于无人机在远距离输电线路巡线上的充电，安装在电力杆塔上，电力杆塔上设有横杆，横杆的两端分别架设输电线，包括充电块、导向块和充电连接柱，充电块的顶端为呈人字形的弧面，充电块上设有两个充电插槽，充电插槽内设有接电铜片，两个接电铜片分别电连接横杆两端的输电线，充电插槽的端口处设有挡雨板，挡雨板的一端设有回力弹簧，挡雨板通过回力弹簧安装在充电块上，导向块通过连接杆固定在充电块上，导向块的顶端设有半球状沉槽，沉槽上设有两个与充电插槽位置相对应的导向通孔，导向通孔之间设有凸起，无人机的底端端面上设有两个充电连接柱，充电连接柱的中段设有伸缩杆，底端设有滚珠。 | ||||||
| 60 | 一种充电控制方法、服务器、无人机、充电站及系统 | PCT/CN2016/113308 | 2016-12-29 | WO2017114477A1 | 2017-07-06 | 韩建华; 唐睿; 赵振刚; 李俭; 高黎明; 鲍苏煜 |
一种充电控制方法、服务器、无人机、充电站及系统，其中方法包括：接收到无人机发来的充电资源请求信息（10），其中，所述充电资源请求信息中至少包括有所述无人机的位置信息；基于所述充电资源请求信息中的位置信息、以及M个充电站的位置信息，为所述无人机选取至少一个候选充电站（20）；其中，M为整数；基于选取的所述至少一个候选充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机（30），其中，所述响应信息用于使得所述无人机从所述至少一个候选充电站中选取得到目标充电站。 |
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