| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 充电站无人机巡检系统 | CN202021970992.8 | 2020-09-10 | CN213035665U | 2021-04-23 | 史新宽; 程宇; 李鹏; 张星 |
| 本实用新型公开了充电站无人机巡检系统，包括无人机本体和安装板，所述无人机本体底面两端竖向固定连接有支腿，且支腿内侧位于无人机本体底面固定安装有电力接收线圈盒，并且电力接收线圈盒内部安装有电力接收线圈，所述安装板顶面中心位置固定安装有电力输出线圈盒。有益效果：本装置不需要预留充电接口，无人机本体只需要降落在电磁铁盒顶面，使电力接收线圈盒大致对准电力输出线圈盒即可完成充电过程，极大的方便了充电操作，同时，电力接收线圈和电力接收线圈分别被电力接收线圈盒和电力输出线圈盒包围，起到防水的作用，使本装置可安装在室外，通过无人机本体自带的缺电返航模块完成自动充电，省去了传统无人机需要人工频繁充电的麻烦。 | ||||||
| 22 | 一种无人机无线充电站 | CN201621325843.X | 2016-12-05 | CN206302214U | 2017-07-04 | 史颉华; 戚耀文 |
| 本实用新型公开了一种无人机无线充电站，包括底板，所述底板设置壳体、支撑座，所述支撑座的顶端对称设置支撑杆，所述支撑杆上设置太阳能电池板，所述底板上设置与壳体相配合的保护罩，所述保护罩上设置卡块，所述壳体上设置与卡块相配合的卡槽，所述壳体内设置输入单元、充电管理单元、检测单元、电池、微处理器、输出单元，所述电池与太阳能电池板连接，所述输出单元包括充电接口和充电线圈，所述壳体对应位于充电线圈的外周设置环形灯；本实用新型的有益效果在于：当无人机电量不足时可以降落进行无线充电，并且壳体对应位于充电线圈的外周设置环形灯，方便无人机降落后对准充电位置。 | ||||||
| 23 | 空中无人机充电站装置 | CN201720913377.5 | 2017-07-20 | CN207128652U | 2018-03-23 | 宋惠忠; 赵玉勇; 沈浚; 俞晓良; 施海峰; 方敏; 刘继文; 孙东方; 俞威; 方鑫勇 |
| 本实用新型公开了一种空中无人机充电站装置，包括总控制器、设有电压互感器的电源箱、停靠基座、无线充电模块、天线、位置模块和安全模块；所述总控制器分别与电压互感器、无线充电模块、天线、位置模块和安全模块电连接，所述天线与位置装置电连接，所述无线充电模块位于停靠基座内，位置模块位于停靠基座的中部。本实用新型具有如下有益效果：通过总控制器控制无线充电模块工作，实现了无人机的无线智能充电，保证无人机的正常运行，提高工作效率；充电站装置外部设置安全罩，有效保护无人机及充电站装置不受自然环境的影响，延长无人机及充电站装置的使用寿命。 | ||||||
| 24 | 一种输配电线路巡检无人机用的充电站 | CN202111466453.X | 2021-12-03 | CN113968351B | 2022-07-19 | 王鹏; 黄江林; 李凡; 王宏; 金泉; 刘震; 胡宗权 |
| 本发明涉及无人机技术领域，且公开了一种输配电线路巡检无人机用的充电站，包括底座，所述底座底部的左右两侧均固定连接有支撑脚，所述底座的顶部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有联轴器，所述联轴器的顶部固定连接有转动板，所述转动板的底部的左右两侧均固定连接有稳定滑架，所述稳定滑架的底部与底座滑动连接，所述转动板的底部固定连接有防护罩，所述转动板的底部固定连接有位于防护罩内部的伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有一端贯穿并延伸至防护罩外部的螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接有螺纹块。该输配电线路巡检无人机用的充电站，整体达到了可灵活调节吸收角度的目的。 | ||||||
| 25 | 一种输配电线路巡检无人机用的充电站 | CN202111466453.X | 2021-12-03 | CN113968351A | 2022-01-25 | 王鹏; 黄江林; 李凡; 王宏; 金泉; 刘震; 胡宗权 |
| 本发明涉及无人机技术领域，且公开了一种输配电线路巡检无人机用的充电站，包括底座，所述底座底部的左右两侧均固定连接有支撑脚，所述底座的顶部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有联轴器，所述联轴器的顶部固定连接有转动板，所述转动板的底部的左右两侧均固定连接有稳定滑架，所述稳定滑架的底部与底座滑动连接，所述转动板的底部固定连接有防护罩，所述转动板的底部固定连接有位于防护罩内部的伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有一端贯穿并延伸至防护罩外部的螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接有螺纹块。该输配电线路巡检无人机用的充电站，整体达到了可灵活调节吸收角度的目的。 | ||||||
| 26 | 一种无人机自动充电站的太阳能故障诊断方法 | CN201911414382.1 | 2019-12-31 | CN111030597A | 2020-04-17 | 臧志斌; 傅宁; 马军; 夏传福; 吴小鸥 |
| 本发明提出一种无人机自动充电站的太阳能故障诊断方法，所述充电站的电源组件包括汇流箱，汇流箱与发电支路相连，发电支路的电力输出端处设有用于采集发电支路电压信号U的电流霍尔传感器；所述电流霍尔传感器与数据采集中心相连以上传发电支路的电压信号U，数据采集中心的微控制单元以数据位率变换法把电压信号U还原为发电支路的输出电流值及发电支路的输出电压；所述数据中心以发电支路的输出电流值和输出电压建立建立太阳能电池阵列电压-电流数据模型，调用极限学习机算法对数据进行分析，对太阳能电池阵列的工况进行故障诊断评估；本发明能通过检测太阳能电池阵列数据的情况，判断太阳能电池阵列处于正常状态还是出现故障。 | ||||||
| 27 | 一种光伏系统的无人机自动充电站系统 | CN201910285903.1 | 2019-04-10 | CN109910668A | 2019-06-21 | 王朝晖; 吴志涛; 於文卓; 郑淳馨; 孙伟华; 余善恩 |
| 本发明公开了一种光伏系统的无人机自动充电站系统，属于电力电子技术领域。包括自动充电站和接收端，所述接收端安装的无人机上，用于与自动充电站通信和接收自动充电站发射的电能；所述自动充电站包括太阳能电池板、蓄电池（6）、控制器（8）和发射单元，所述的太阳能电池板与蓄电池（6）连接，将太阳能转换为电能存储在蓄电池（8）内；所述蓄电池（6）分别与控制器（8）和发射单元连接，控制器（8）与发射单元连接，控制器（8）控制发射单元将蓄电池内的电能转换为交流电发射。从根本上解决了无人机在野外充电电能来源的问题；同时利用新能源发电技术，减少对环境的破坏，提高了充电的安全可靠性。 | ||||||
| 28 | 一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站 | CN201610490997.2 | 2016-06-28 | CN106114884A | 2016-11-16 | 吴燕 |
| 本发明涉及一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站，包括减震装置、支撑装置、停靠基座和充电装置；所述的支撑装置数量为八，支撑装置沿减震装置的中心轴线分别位于减震装置外侧端，且支撑装置与减震装置之间通过螺栓进行连接，停靠基座位于减震装置正上方，且停靠基座与减震装置之间固连，充电装置位于停靠基座上方。本发明集光伏储能、双重减震、停靠固定和多工位充电于一体，实现了一机多能的效果，解决了无人机能源补充困难和耗费大的问题，提高了无人机的续航时间，提升了无人机作业的能力。 | ||||||
| 29 | 无人机系统联合充电站部署及路由选择方法 | CN201810757177.4 | 2018-07-11 | CN108846522B | 2022-02-11 | 柴蓉; 魏涛; 陈前斌 |
| 本发明涉及一种无人机系统联合充电站部署及路由选择方法，属于无线通信技术领域。该方法包括以下步骤：S1：建模无人机执行任务源点、目的点集合；S2：建模无人机飞行区域；S3：建模充电站部署变量；S4：建模无人机充电变量；S5：建模无人机路由选择变量；S6：建模无人机系统联合充电站部署及路由选择限制条件；S7：建模无人机执行任务所需总时延；S8：基于无人机执行任务所需总时延最小化，确定无人机系统联合充电站部署及路由选择策略。本发明综合考虑无人机充电及执行任务需求，以无人机执行任务所需总时延最小为目标，优化设计充电站部署及无人机路由选择策略。 | ||||||
| 30 | 基于空中无人机充电站装置的充电方法 | CN201710621372.X | 2017-07-20 | CN107672463B | 2020-10-30 | 宋惠忠; 赵玉勇; 沈浚; 俞晓良; 施海峰; 方敏; 刘继文; 孙东方; 俞威; 方鑫勇 |
| 本发明公开了一种空中无人机充电站装置及其充电方法，包括第一控制器、设有电压互感器的电源箱、停靠基座、无线充电模块、第一信号收发器、位置模块、安全模块和设于停靠基座上的压力传感器，每个无人机均包括第二控制器、电量检测芯片、第二信号收发器、微处理器和位置模块。本发明利用无人机的微处理器寻找到能够最快进行充电的充电站，第一控制器控制无线充电模块对空中无人机进行及时的充电，保证了无人机的高效运行，提高工作效率；充电站装置外部设置半圆形安全罩，有效保护无人机及充电站装置不受自然环境的影响，延长无人机及充电站装置的使用寿命。 | ||||||
| 31 | 一种基于Stewart 并联机构的无人机停靠充电站 | CN201610490997.2 | 2016-06-28 | CN106114884B | 2018-07-10 | 吴燕 |
| 本发明涉及一种基于Stewart并联机构的无人机停靠充电站，包括减震装置、支撑装置、停靠基座和充电装置；所述的支撑装置数量为八，支撑装置沿减震装置的中心轴线分别位于减震装置外侧端，且支撑装置与减震装置之间通过螺栓进行连接，停靠基座位于减震装置正上方，且停靠基座与减震装置之间固连，充电装置位于停靠基座上方。本发明集光伏储能、双重减震、停靠固定和多工位充电于一体，实现了一机多能的效果，解决了无人机能源补充困难和耗费大的问题，提高了无人机的续航时间，提升了无人机作业的能力。 | ||||||
| 32 | 针对无人机移动充电站的动态调度方法 | CN202410355208.9 | 2024-03-27 | CN117952285A | 2024-04-30 | 黄爱雯; 李湘儿; 宋维; 陈旭洋; 常乐; 蒋丽; 邢玛丽 |
| 本申请目的在于提供一种针对无人机移动充电站的动态调度方法，包括：将待研究区域的地图划分为栅格，并在任一所述栅格中部署为车联网节点提供服务的且携带有边缘服务器的无人机和为所述无人机进行充电的移动无线充电站；获取任一所述栅格的交通流量模式，并将任一所述栅格按交通流量模式进行划分，得到栅格集合；对任一所述栅格的交通流量进行预测，得到所述栅格在未来连续时间内的未来交通流量；根据所述栅格对应的交通流量模式确定所述栅格对应的栅格集合以及该栅格对应的未来交通流量，在栅格集合之间进行所述移动无线充电站的动态调度。本申请所述的方法能够有效为无人机提供充电服务，确保提供持续的服务。 | ||||||
| 33 | 一种自主降落充电站时无人机悬高的测量方法 | CN202211459244.7 | 2022-11-17 | CN115857542A | 2023-03-28 | 余立强; 周亨; 付立春; 郭佼; 王可心; 马东林; 张学东; 王兆山; 黄志勇; 张文康 |
| 本发明属于多旋翼无人机测控技术领域，具体提出了一种自主降落充电站时无人机悬高的测量方法。充电站停机平台采用PC透明玻璃板，保证无人机激光测距传感器发射的测距信号通过停机平台；无人机包括无人机机体，飞行控制器，机载计算机，n个激光测距传感器，其中n≥2；飞行控制器具有测量无人机姿态及本地北东地坐标系下的高度的功能；机载计算机用于无人机的智能控制，包括计算无人机与地面的距离；激光测距传感器的安装方向在机体坐标系垂直向下，安装位置可以是无人机机体上的任意不受旋翼干扰的位置；本发明将n个激光测距传感器测量的数据进行姿态补偿，然后再与飞行控制器计算的高度进行融合，计算出无人机去除充电站干扰的距地高度。 | ||||||
| 34 | 无人机的充电站、充电系统及充电方法 | CN201910079507.3 | 2019-01-28 | CN111483336B | 2021-11-23 | 杨易达; 郑旭智; 陈英杰; 谢祺栋 |
| 一种无人机的充电站、充电系统及充电方法。适于提供无人机停放及进行充电的充电站包括停机坪、一对充电板、一对保护盖以及至少一个致动装置。停机坪具有停机表面及底面，其中无人机停放在具有至少两个开口的停机表面上；充电板固定至底面；保护盖设置在停机坪的底面及充电板之间，保护盖在开口遮蔽充电板；以及致动装置固定至底面，并连接保护盖。当无人机静置在停机表面上后，致动装置带动保护盖相对充电板移动以暴露出充电板，使无人机的至少两个充电脚架接触充电板以进行充电。本发明提供的充电站、充电系统及充电方法可以解决无人机降落过程中充电板反光的干扰，以及充电效率低等问题。 | ||||||
| 35 | 一种无人机自动充电站的太阳能故障诊断方法 | CN201911414382.1 | 2019-12-31 | CN111030597B | 2021-08-10 | 臧志斌; 傅宁; 马军; 夏传福; 吴小鸥 |
| 本发明提出一种无人机自动充电站的太阳能故障诊断方法，所述充电站的电源组件包括汇流箱，汇流箱与发电支路相连，发电支路的电力输出端处设有用于采集发电支路电压信号U的电流霍尔传感器；所述电流霍尔传感器与数据采集中心相连以上传发电支路的电压信号U，数据采集中心的微控制单元以数据位率变换法把电压信号U还原为发电支路的输出电流值及发电支路的输出电压；所述数据中心以发电支路的输出电流值和输出电压建立建立太阳能电池阵列电压‑电流数据模型，调用极限学习机算法对数据进行分析，对太阳能电池阵列的工况进行故障诊断评估；本发明能通过检测太阳能电池阵列数据的情况，判断太阳能电池阵列处于正常状态还是出现故障。 | ||||||
| 36 | 无人机的充电站、充电系统及充电方法 | CN201910079507.3 | 2019-01-28 | CN111483336A | 2020-08-04 | 杨易达; 郑旭智; 陈英杰; 谢祺栋 |
| 一种无人机的充电站、充电系统及充电方法。适于提供无人机停放及进行充电的充电站包括停机坪、一对充电板、一对保护盖以及至少一个致动装置。停机坪具有停机表面及底面，其中无人机停放在具有至少两个开口的停机表面上；充电板固定至底面；保护盖设置在停机坪的底面及充电板之间，保护盖在开口遮蔽充电板；以及致动装置固定至底面，并连接保护盖。当无人机静置在停机表面上后，致动装置带动保护盖相对充电板移动以暴露出充电板，使无人机的至少两个充电脚架接触充电板以进行充电。本发明提供的充电站、充电系统及充电方法可以解决无人机降落过程中充电板反光的干扰，以及充电效率低等问题。 | ||||||
| 37 | 无人机系统联合充电站部署及路由选择方法 | CN201810757177.4 | 2018-07-11 | CN108846522A | 2018-11-20 | 柴蓉; 魏涛; 陈前斌 |
| 本发明涉及一种无人机系统联合充电站部署及路由选择方法，属于无线通信技术领域。该方法包括以下步骤：S1：建模无人机执行任务源点、目的点集合；S2：建模无人机飞行区域；S3：建模充电站部署变量；S4：建模无人机充电变量；S5：建模无人机路由选择变量；S6：建模无人机系统联合充电站部署及路由选择限制条件；S7：建模无人机执行任务所需总时延；S8：基于无人机执行任务所需总时延最小化，确定无人机系统联合充电站部署及路由选择策略。本发明综合考虑无人机充电及执行任务需求，以无人机执行任务所需总时延最小为目标，优化设计充电站部署及无人机路由选择策略。 | ||||||
| 38 | 一种基于自动充电站的无人机遥感路径规划方法 | CN202311428386.1 | 2023-10-31 | CN117369501A | 2024-01-09 | 林锋; 邵天熠; 李宇翔 |
| 本发明公开一种基于自动充电站的无人机遥感路径规划方法，包括步骤：获取网络覆盖区域内的基站、无人机以及各目标点的数据文件，构建网络模型；使用自动充电站部署方法在区域中部署自动充电站；根据基站的位置和目标点的位置构建一个哈密顿回路；在该哈密顿回路基础上，在无人机前往每个目标点前对其进行约束检查，之后在路线上插入临近的充电站；重复执行，直到构建出一个从基站出发遍历所有目标点然后回到基站的无人机路径。本发明解决自动充电站中无人机路径规划的问题，旨在使得无人机在遥感区域中持久高效地完成遥感任务。 | ||||||
| 39 | 一种无人机无线可充电传感器网络中自动充电站部署方法 | CN202310950104.8 | 2023-07-31 | CN117131762A | 2023-11-28 | 林锋; 张笑天; 邵天熠; 赵子睿 |
| 本发明公开一种无人机无线可充电传感器网络中自动充电站部署方法，包括步骤：获取网络覆盖区域内的基站、无人机以及各传感器节点的数据文件，构建网络模型；根据基站的位置以及基站未覆盖的传感器节点情况，计算网络中第一个PAD的部署方向；在距离基站固定距离部署第一个PAD；构建PAD部署集合，将基站和第一个PAD加入此PAD部署集合；从PAD部署集合中依次取出目标PAD及相邻PAD，在固定距离处确定一个新PAD，对新PAD进行覆盖性判断后加入PAD部署集合；重复执行，直到所有节点均被目前所获得的PAD部署集合覆盖，得到初始解；对初始解进行删除冗余PAD操作，得到最终的PAD部署集合。本发明解决无线可充电传感器网络中PAD部署的问题，在提高整体网络运行效率。 | ||||||
| 40 | 一种无人机充电系统、充电站及其充电定位方法 | CN202010154024.8 | 2020-03-07 | CN111301701B | 2023-09-12 | 请求不公布姓名 |
| 本发明提供了一种无人机充电系统和充电站，创造性地采用圆弧面落地的方式，相对于平面落地方式具有自动纠偏的功能，确保了落地充电的成功率；此外本发明该公开了一种无人机充电站的充电定位方法创造性地采用了三种互补的定位方式，有效解决了常规方式存在的定位精度问题，确保了无人机的定位精准率；具有结构简单、使用方便、定位精准、可靠性高、自动化程度高、灵活组合以及易于大规模布置使用等诸多优点。 | ||||||
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