| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 121 | 一种无人机高速公路自动巡检方法 | CN202011225317.7 | 2020-11-05 | CN112289032A | 2021-01-29 | 金国强 |
| 本发明公开了一种无人机高速公路自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人机在初始状态下或者巡检任务执行完毕后返回地面充电站充电；S2、在接入巡检任务时判断电量是否巡检电量；S3、无人机执行任务并拍摄巡检视频；S4、将实况视频分割成若干视频段；S5、从缓存的视频段中提取至少一帧实况图像；S6、对实况图像进行预处理；S7、判断车流量；S8~S10、判断是否有应急车道被专用，根据被占用情况选择是否将视频段传输至地面控制中心；S11、返回地面充电站进行充电，如此巡检，实现自动巡检以及大大降低了数量传输量，提高了无人机的续航能力。 | ||||||
| 122 | 一种无人机高速公路自动巡检方法 | CN202011225317.7 | 2020-11-05 | CN112289032B | 2022-01-14 | 金国强 |
| 本发明公开了一种无人机高速公路自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人机在初始状态下或者巡检任务执行完毕后返回地面充电站充电；S2、在接入巡检任务时判断电量是否巡检电量；S3、无人机执行任务并拍摄巡检视频；S4、将实况视频分割成若干视频段；S5、从缓存的视频段中提取至少一帧实况图像；S6、对实况图像进行预处理；S7、判断车流量；S8~S10、判断是否有应急车道被专用，根据被占用情况选择是否将视频段传输至地面控制中心；S11、返回地面充电站进行充电，如此巡检，实现自动巡检以及大大降低了数量传输量，提高了无人机的续航能力。 | ||||||
| 123 | 一种无人机野外续航系统及其方法 | CN202010750459.9 | 2020-07-30 | CN111891374B | 2023-11-24 | 李达灿; 朱卫东; 何乃莹; 邱振戈 |
| 本发明公开了一种无人机野外续航系统，涉及无人机技术领域，解决了现有无人机野外难以长距离作业，电池更换繁琐的弊端，其技术方案要点是包括有无人机、若干续航站点，续航站点包括有外壳、停机坪、设置于停机坪两侧的充电站、固定安装于停机坪下方的调整装置、设置于底部进行供电的站内总电源；无人机的底部设置有电源仓，电源仓的两侧连通开设有双向仓口；外壳包括有安装于续航站点顶部的楔形滑动顶盖；两侧的充电站相对开设有电池槽、沿相对方向可伸缩设置有进行电池更换的推送组件，本发明的无人机野外续航系统及其方法，能够高效、智能化的进行无人机的野外续航，有效解决续航能力有限而无法远距离长时间飞行作业的问题。 | ||||||
| 124 | 一种无人机野外续航系统及其方法 | CN202010750459.9 | 2020-07-30 | CN111891374A | 2020-11-06 | 李达灿; 朱卫东; 何乃莹; 邱振戈 |
| 本发明公开了一种无人机野外续航系统，涉及无人机技术领域，解决了现有无人机野外难以长距离作业，电池更换繁琐的弊端，其技术方案要点是包括有无人机、若干续航站点，续航站点包括有外壳、停机坪、设置于停机坪两侧的充电站、固定安装于停机坪下方的调整装置、设置于底部进行供电的站内总电源；无人机的底部设置有电源仓，电源仓的两侧连通开设有双向仓口；外壳包括有安装于续航站点顶部的楔形滑动顶盖；两侧的充电站相对开设有电池槽、沿相对方向可伸缩设置有进行电池更换的推送组件，本发明的无人机野外续航系统及其方法，能够高效、智能化的进行无人机的野外续航，有效解决续航能力有限而无法远距离长时间飞行作业的问题。 | ||||||
| 125 | 一种无人机电池自动更换站 | CN202020144838.9 | 2020-01-22 | CN212195974U | 2020-12-22 | 李达灿; 朱卫东; 邱振戈; 何乃莹 |
| 本实用新型公开了一种无人机电池自动更换站，包括外壳，外壳上装有天线、天线控制中心以及外壳顶盖，外壳内部包括上部的电池更换模块和下部的平面位置微调模块，所述电池更换模块包括左右对称设置的两个电池充电站，两个电池充电站的中间为无人机主机身，无人机主机身底部安装无人机电源仓，两个电池充电站内分别设置电池推动板和电池垫板，无人机电源仓的下方设置无人机脚架，所述平面位置微调模块包括无人机起落平台升降系统和平面微调系统。本实用新型电池更换操作简单，无人机电源仓可以实现双向更换电池操作，无人机停在充电站之间后可自动更换电池，并且对电源耗尽的电池进行充电，可解决无人机远距离长时间飞行导致的续航能力不足的问题。 | ||||||
| 126 | 一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统 | CN202011225329.X | 2020-11-05 | CN112379690A | 2021-02-19 | 金国强; 辛华翔; 黄亚坤 |
| 本发明公开了一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统，包括以下步骤：S1.无人机在地面充电站充电并进入充电模式，在充电完成后进入续航准备模式，如在充电模式下有巡航任务接入，则执行步骤S2，如在巡航准备模式下有巡航任务接入，则执行步骤S3；S2.判断该任务所需电量，若当前电量满足接入巡航任务需求，则执行步骤S3，否则继续充电，当当前电量符合接入巡航任务需求时执行步骤S3；S3.执行所接入的巡航任务；S4.接入巡航任务执行完毕后返航，进入地面充电站并执行步骤S1。通过上述方案，无人机能够由地面充电站出发，根据设定路线完成巡航任务后返回充电，如此自动循环完成目标任务，无需人工参与，有效解决了现有技术中遇到的问题。 | ||||||
| 127 | 一种光伏电站巡检装置 | CN202320078940.7 | 2023-01-10 | CN219339733U | 2023-07-14 | 裴志强; 白惠屯; 张琼; 石璐璐 |
| 本实用新型涉及光伏电站巡检技术领域，具体涉及一种光伏电站巡检装置，包括巡检无人机与充电站。巡检无人机上设有太阳能电池板，在巡检的过程中通过太阳能对无人机进行充电，有助于延长巡航的时间，无人机降落时，通过缓冲支脚缓冲降落时的冲击力，利于对内部电子元件的防护，延长无人机的使用寿命，并在巡航结束后在充电站中集中充电，便于巡检无人机的管理。本实用新型在巡检无人机机翼下方缓冲支脚，能够缓冲无人机降落时的冲击力，有效的延长巡检无人机的使用寿命，巡检无人机配合蓄电池与太阳能光伏板，能够延长无人机的巡检时间，降低了设备成本，同时采用充电站对无人机进行充电，充电更加的调理美观，便于巡检无人机的管理。 | ||||||
| 128 | 用于原油长输管线巡检领域的无人机自动充电系统 | CN201922180365.8 | 2019-12-06 | CN210954741U | 2020-07-07 | 李国森; 赵学俭; 刘文广; 王后生; 盛拥军; 牛书水; 杭永成; 张智强; 郭坤; 王增民 |
| 本实用新型提供一种用于原油长输管线巡检领域的无人机自动充电系统，包括飞行器，地面监控站和充电站网络，该充电站网络由多个充电站组成，飞行器的无线充电电池管理模块实时监测其电池剩余电量，无线通信模块接收飞行控制模块传输过来的该飞行器的姿态、位置、状态信息，在监测到需要充电时，飞行控制模块根据该地面监控站提供的充电站坐标飞至目标充电站附近，该飞行导航对接模块确保该飞行器与目标充电站之间精确对接，以使该飞行器接近目标充电站的无线充电感应区进行充电操作。该用于原油长输管线巡检领域的无人机自动充电系统有效提高了无人机机动能力和续航能力，从根本上解决了航时、航程短这一技术难题，同时还具备安全、环保的特性。 | ||||||
| 129 | 一种用于煤矿井环境的地面站 | CN202111285260.4 | 2021-11-01 | CN113778134A | 2021-12-10 | 杨澎; 何东亮 |
| 本发明提供了一种用于煤矿井环境的地面站，所述地面站用于控制无人机在所述煤矿井环境中飞行，以通过所述无人机采集所述煤矿井环境的环境数据，所述地面站用于接收所述环境数据以对所述煤矿井环境进行实时监测，所述地面站还用于控制所述无人机在无线充电站上充电。 | ||||||
| 130 | 一种基于人工智能控制的水面垃圾清理装置 | CN202311038446.9 | 2023-08-16 | CN116853439A | 2023-10-10 | 陈敬渊; 肖水清; 宫凯; 陈煜林; 曹鸿麒; 郑田杰; 张倩雯; 吕瑞利; 李雯宗; 陈仁焕; 柯俊竹; 陈彦宏 |
| 本申请涉及环境清洁领域，公开了一种基于人工智能控制的水面垃圾清理装置，包括无人机，所述无人机的外周焊接有四轴并联臂螺旋桨驱动机构，所述无人机的前侧中部转动连接有双目摄像头识别机构，所述无人机的底部安装有充电机构，所述充电机构的底部卡合连接有充电站机构，所述充电站机构的下端中部设置有无人船，所述无人船的外侧设置有左右相对的电线圈，所述电线圈的上端中部安装有前后相对的电磁固定机构一，所述电磁固定机构一的上端中部安装有起落架机构。通过无人机上的视觉识别水面垃圾并与无人船进行通信和控制、以WI F I联网进行无人机/船的远程控制实现动态路线规划最优清理路线、高效率自动清理水面垃圾功能。 | ||||||
| 131 | 一种基于高速公路自动巡检的无人机系统 | CN202011226241.X | 2020-11-05 | CN112232284A | 2021-01-15 | 金国强 |
| 本发明公开了一种基于高速公路自动巡检的无人机系统，包括无人机主体、地面充电站以及地面控制中心，其特征在于，所述无人机主体包括飞行控制模块、充电模块、视频处理模块以及图片处理模块。本发明中飞行机主体每次执行任务完成后会自动返回地面充电站进行充电，并且通过设置充电控制单元，当充电过程中接入新的巡航任务时，会比对任务所需电量和当前电量，从而确保每次飞行巡航任务的正常进行，从而实现自动巡航，另外将无人机主体拍摄的视频按时长分割成若干段，在无人机主体上进行预分析，仅将预分析后有占用应急车道可能的视频段传输至地面控制中心，从而减少了与地面控制中心的数据传输量，提高了无人机主体的续航。 | ||||||
| 132 | 一种基于无人机激光充电的电力调度和控制方法及系统 | CN202410148728.2 | 2024-01-31 | CN117984846A | 2024-05-07 | 余永瑞; 张宗钰; 何成艳; 严尔梅; 邱实; 顾泽; 叶锐; 吉宝贤; 陆丽娟; 万如一 |
| 本发明公开了一种基于无人机激光充电的电力调度和控制方法及系统，涉及电力调度技术领域。包括通过监测激光充电站的分布区域，构建激光充电站的分布区域集合；利用电力调度和控制算法，分析电力需求、站点之间的距离和优先级；利用GPS获取各个无人机的位置，并借助路径选择算法计算出充电的最佳路径；确定无人机与激光充电装置之间的通信接口，以实现数据的双向交流。本发明通过电力调度和优化控制算法，动态优化了充电站点和充电路径，确保无人机在任何时候都能够获取可靠的电力供应，通过计算无人机任务的优先级，以及对充电需求进行分析，有效的避免无人机因缺乏电力而中断任务的问题，可以适应各种任务需求，提高充电的灵活性和效率。 | ||||||
| 133 | 一种旋翼无人机自主续航充电桩及其方法 | CN201611011593.7 | 2016-11-17 | CN106532818A | 2017-03-22 | 王飞; 杨冉; 卢文宝; 虞国平; 李志刚; 刘佳 |
| 本发明公开了一种旋翼无人机自主续航充电桩及其方法，该充电桩包括方形底座，其中央设有无线充电装置，其四个角上设有二维码扫描枪和信号发射器，其四边设有三角形盖板，其内部设有供电电源和用于控制上述设备的控制器。本发明的方法为当无人机检测到自身电量不足后，寻找到最近的充电桩，充电桩对无人机进行二维码识别，识别成功后盖板打开，无人机降落于方形底座上，充电桩对无人机进行充电，同时盖板合上对无人机进行保护；当无人机充满电或所充电量满足剩余飞行任务需求时停止充电，盖板打开，无人机继续完成剩余任务，盖板闭合。本发明实现了无人机在电量不足的情况下自主寻找充电站进行充电，使无人机的续航时间大大加长。 | ||||||
| 134 | 一种无人机自动远程充电系统 | CN201720005857.1 | 2017-01-04 | CN206332488U | 2017-07-14 | 李振宇 |
| 本实用新型公开了一种无人机自动远程充电系统，包括处理器和连接在处理器上的电池模块、飞控模块、数据库；无人机在飞行过程中电池模块向处理器发送实时电池信息，处理器根据电池信息确定无人机还可以飞行的距离，同时处理器读取数据库中的地图和地图上的充电站位置信息，当无人机还可飞行的距离范围内只有一个充电站时，处理器根据地图控制飞控系统向所述充电站飞行，降落在所述充电站上进行充电。本实用新型的优点是：能在飞行过程中根据电量自动充电；具有独立的近场定位装置，降落精准。 | ||||||
| 135 | 一种基于双充电模式的无人机路径规划方法 | CN202011094230.0 | 2020-10-14 | CN112484727A | 2021-03-12 | 石建迈; 毛慧婷; 陈超; 黄魁华; 孙博良; 刘忠; 黄金才 |
| 本发明实施例提供一种基于双充电模式的无人机路径规划方法，其特征在于，包括构建无人机路径数学模型；代入当前任务数据；根据下述步骤迭代求解：根据生成所述无人机路径规划数学模型的初始解；根据初始解获得信息素浓度的初始值；根据所述信息素浓度构建概率选择策略；根据所述概率选择策略生成未设置充电站的解；以所述未设置充电站的解作为输入解；通过调用充电站插入策略，对所述输入解进行迭代计算，得到当前可行解；通过调用局部搜索策略，对所述当前可行解进行优化，得到所述针对当前任务数据的最优可行解；根据所述针对当前任务数据的最优可行解更新所述信息素浓度。 | ||||||
| 136 | 一种协同安防机器人 | CN202111330550.6 | 2021-11-11 | CN114102617A | 2022-03-01 | 李朝铭; 王建华 |
| 本发明提供一种协同安防机器人，属于机器人领域，本发明包括安防机器人、安防无人机及协同软件套件，其中安防机器人由智能底盘、停机坪、充电站、wifi基站、计算单元、存储单元、遥控模块、IROS等组成，安防无人机也安装有IROS，协同软件套件基于IROS进行安防机器人与无人机的协同。按以上方案可以可将安防机器人与安防无人机协同结合起来，安防机器人作为安防无人机的母机和指挥中心，充分发挥二者的优势，弥补二者的不足，安防无人机本身配置可以很低，运行中无协同通信费用，形成一种低成本的智能安防解决方案。 | ||||||
| 137 | 一种协同安防机器人 | CN202111330550.6 | 2021-11-11 | CN114102617B | 2023-07-04 | 李朝铭; 王建华 |
| 本发明提供一种协同安防机器人，属于机器人领域，本发明包括安防机器人、安防无人机及协同软件套件，其中安防机器人由智能底盘、停机坪、充电站、wifi基站、计算单元、存储单元、遥控模块、IROS等组成，安防无人机也安装有IROS，协同软件套件基于IROS进行安防机器人与无人机的协同。按以上方案可以可将安防机器人与安防无人机协同结合起来，安防机器人作为安防无人机的母机和指挥中心，充分发挥二者的优势，弥补二者的不足，安防无人机本身配置可以很低，运行中无协同通信费用，形成一种低成本的智能安防解决方案。 | ||||||
| 138 | 一种基于智能设备的无人飞行器操控平台 | CN202011263466.2 | 2020-11-12 | CN112319807A | 2021-02-05 | 何永钟; 李佳敏; 李育平; 王荣远; 郑先亮; 邱微 |
| 本发明可应用于无人机航测与自然资源卫片执法巡查技术领域，具体涉及一种基于智能设备的无人飞行器操控平台，包括充电站、充电机构、无人飞行器，所述充电机构安装与充电站顶端，所述无人机停靠状态时设于充电机构上方，所述无人机包括包括四轴机架、机壳、信号接发器和飞行控制器，所述四轴机架与机壳固定连接，所述信号接发器安装于机壳顶部，所述飞行控制器设于信号接发器前方，且飞行控制器底部与机壳顶部固定连接。本发明的解决了现有无人机续航时间短、无人机监控图传信号传输仅停留在5‑7公里范围的问题。对一旦超出范围就无法实时获取现场图像、信息传输距离短、掌握飞机所处的具体位置等是一项较好的解决办法。 | ||||||
| 139 | 一种无人机及其充电装置 | CN201922204152.4 | 2019-12-09 | CN212172533U | 2020-12-18 | 鹿迎; 邓宝松; 闫野; 郄志鹏; 张周; 印二威 |
| 本实用新型提供了一种无人机及其充电装置，所述无人机包括：无人机起落架、无人机摄像头云台系统、无人机电池组、无人机机载板卡及无人机承载板；其中，所述无人机起落架、无人机摄像头云台系统、无人机电池组、无人机机载板卡安装在所述无人机承载板上；所述无人机起落架的底脚具有充电接点。所述充电装置具有金属电极板，能够与所述充电接点配合通电。本实用新型车载移动式充电站不需要拆卸电池就可实现充电，还具有灵活、机动方便等优点。本实用新型可为无人机提供平整的起降平面，实现无人机起降过程的安全稳定。 | ||||||
| 140 | 一种无人机自动定位抄表系统 | CN201711345790.7 | 2017-12-15 | CN108053635A | 2018-05-18 | 郑剑锋; 霍宏杰; 宋东盼 |
| 本发明公开了一种无人机自动定位抄表系统，包括无人机机体以及设置于无人机机体上且与仪表信号连接的无线通信模块，还包括无人机自动定位系统，所述无人机自动定位系统包括设置于无人机机体上的GPS定位模块，还包括：远红外通信发射头，设置于停机坪处；远红外通信接收头，设置于无人机机体底部且用于接收远红外通信发射头发射的信号；点光源发生装置，设置于停机坪中心处且用于产生点光源；摄像头，设置于无人机机体底部且所述摄像头的镜头方向垂直向下。本发明可极大提高对周围干扰光线的抗干扰能力，而且本发明的精确定位成本较低。本发明在抄表点处还可以进行中途充电站，在抄表过程中对无人机进行充电，提高续航能力。 | ||||||
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