| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 161 | 基于四轴飞行器的物资抛投方法、装置及系统 | CN202210913784.1 | 2022-08-01 | CN114967762B | 2022-11-04 | 韩迪; 赵艳; 燕冰川 |
| 本公开涉及无人机技术领域，提供了基于四轴飞行器的物资抛投方法、装置及系统。该方法包括：接收物资抛投任务，物资抛投任务包括物资抛投区域，物资抛投区域包括多个预定物资抛投点，与每一个预定物资抛投点对应的待抛投物资信息，待抛投物资信息包括待抛投物资的物资类型和抛投量；对物资抛投任务进行分解，得到多个抛投子任务并分发至多个目标从飞行器，以使各个目标从飞行器执行与之对应的抛投子任务，并将任务执行信息传回主飞行器；将各个目标从飞行器及其自身的任务执行信息传送至地面主控设备。本公开能够及时、快速、准确地将物资抛投到物资抛投区域中的各个预定物资抛投点。 | ||||||
| 162 | 一种汽车和四轴飞行器通用的动力装置 | CN202010807552.9 | 2020-08-12 | CN114074542A | 2022-02-22 | 陈峰 |
| 本发明公开了一种汽车和四轴飞行器通用的动力装置，该动力装置包括车体，车体四角连接有动力组件，动力组件包括固定支架，定支架内部设有动力及传动装置，固定支架前端上侧连接有螺旋桨，螺旋桨绕螺旋桨轴展开；固定支架前端外侧通过轮轴连接有轮子。该动力装置通过不同的工作状态，解决了动力装置不能同时适用于汽车和四轴飞行器的问题，如果汽车和四轴飞行器可以使用同一种动力装置，提高了动力装置的通用性，提高了汽车或四轴飞行器的能力；提升了产品性能。 | ||||||
| 163 | 用于四轴飞行器的控制信息传输方法及系统 | CN201910488912.0 | 2019-06-06 | CN110177391A | 2019-08-27 | 吴华疆 |
| 本发明公开了一种用于四轴飞行器的控制信息传输方法，包括如下步骤：由四轴飞行器接收由基站发送的接入控制类别信息；当发生需要从基站请求控制消息的事件时，由四轴飞行器生成对应的接入请求；由四轴飞行器基于接入控制类别规则及所生成的对应的接入请求，判断所生成的对应的接入请求的接入控制类别；由基站基于当前负载，生成禁止接入类别消息；由基站向四轴飞行器发送禁止接入类别消息；响应于接收到禁止接入类别消息，由四轴飞行器判断所生成的对应的接入请求是否被禁止发送；如果判断接入请求没有被禁止发送，由四轴飞行器向基站发送所生成的对应的接入请求；响应于接收到所生成的对应的接入请求，由基站向四轴飞行器发送请求发送允许消息。 | ||||||
| 164 | 一种新型四轴飞行器的飞行定位控制系统 | CN201611085994.7 | 2016-11-30 | CN106444842B | 2019-06-11 | 徐新民; 齐孝勇 |
| 本发明公开了一种新型四轴飞行器的飞行定位控制系统，其通过增加北斗导航模块来和GPS组成北斗/GPS组合导航系统来提高定位精度；基于此，本发明首先对北斗导航系统获取的位置信息在中转控制板中进行滤波处理，一定程度上消除随机误差带来的影响，然后将数据通过串口发送给四轴飞行器中的飞行控制模块，完成辅助定位校准。此外，本发明通过一个GPRS模块实现了四轴飞行器与上位机之间的数据交换，完成了用户在上位机端对四轴飞行器的状态监测储存和实时控制。 | ||||||
| 165 | 一种节能高效具有高续航能力的四轴飞行器 | CN201711244778.7 | 2017-11-30 | CN109850146A | 2019-06-07 | 董峰 |
| 一种节能高效具有高续航能力的四轴飞行器，涉及无人机技术领域，它包括无人机机架(1)、四旋翼组件、主控制系统和姿态测量模块，无人机机架(1)上设有用于安装旋翼的四个支杆，所述四旋翼组件包括四个旋翼(2)和用于驱动旋翼转动的四个无刷电机(3)，所述四个旋翼(2)分别通过转轴和轴承活动安装在无人机机架(1)的四个支杆端部，所述四个无刷电机(3)分别安装在无人机机架(1)上；本发明对四旋翼无人机基于高频振动传统自稳系统模式下出现的问题进行实质性的改善，使得数据的采集更加真实可靠，从而保障了四旋翼无人机的高稳定性控制，具有很好的实用价值。 | ||||||
| 166 | 自动退让的四轴飞行器玩具及其控制方法 | CN201810520118.5 | 2018-05-28 | CN109481943A | 2019-03-19 | 吴怀宇 |
| 一种自动退让的四轴飞行器玩具，其框架上还安装有一个水平测距仪；当四轴飞行器玩具进入自动退让模式之后，中央控制器控制四轴飞行器玩具不停地进行水平自转运动，且在水平自转运动的过程中，水平测距仪不停检测其与前方物体的水平距离,当水平测距仪检测其得到的水平距离小于设定水平距离阀值时，则中央控制器控制四轴飞行器玩具在保持进行水平自转运动的基础上，还再进行一段时间长度的水平平移运动；各个时刻的水平平移运动方向参数值不断地修正变化。本发明还提供一种自动退让的四轴飞行器玩具的控制方法。本发明够检测其周围的物体并进行自动退让，以便与周围的物体保持设定的距离范围，且检测过程不存在盲区或重叠区。 | ||||||
| 167 | 一种利用四轴飞行器判别车辆方位的方法 | CN201510562314.5 | 2015-09-07 | CN105184301B | 2018-06-26 | 谢煊; 冯辉; 张鹏; 胡波 |
| 本发明属于计算机视觉与模式分析技术领域，具体为一种利用四轴飞行器判别车辆方位的方法。本发明方法首先对无人机拍摄到的视频数据进行车辆识别，再检测识别到的车辆的车轮形状和两个车轮的相对位置，并以此为根据判断车辆与飞行器的相对方位，为飞行器自主对准车牌提供控制信息。大量飞行器实际拍摄的视频流的实验结果证实了本发明方法的有效性。 | ||||||
| 168 | 一种用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器 | CN201510001548.2 | 2015-01-05 | CN104569993B | 2017-12-01 | 吴限德; 张宪亮; 谢亚恩; 易钰驰; 王巍; 张德伟; 许江涛; 吕红庆; 郭凤至; 李方瑞 |
| 本发明属于飞行环境障碍探测领域，具体涉及一种实现全方位距离测量的、碰撞检测和预警的用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器。用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器，包括单片机、多路选择开关、升压电路、放大电路、超声波发射探头、超声波接收探头、温度补偿电路、接口。本发明由于采用全向超声波探头，可以对周围环境进行全方位检测。在某一瞬时，可以同时实现四旋翼飞行器与周围环境相对距离测量，碰撞威胁发现及预警。大幅减少了用于军事侦查的时间，具备侦查速度优势，而且全向超声波探测器在工作时不需要四轴飞行器调整姿态，又大幅降低了操作的复杂性，提高检测效率和实时性。 | ||||||
| 169 | 一种模拟四轴飞行器卫星导航定位的方法 | CN201710568029.3 | 2017-07-13 | CN107167822A | 2017-09-15 | 费庆; 何照江; 李保奎; 王博; 梁建建 |
| 本发明公开的一种模拟四轴飞行器卫星导航定位的方法，属于无人机技术领域。本发明在四轴飞行器位置固定的条件下，通过传感器采集飞行器的姿态信息和电机转速，计算出飞行器位移信息，并模拟卫星导航定位信息的位置坐标发送给飞行器，通过地面站模拟飞行器的卫星导航定位信息并获得模拟飞行轨迹。具有下述优点：(1)无需改变三自由度飞行器姿态模拟平台结构，实现增加三自由度飞行器姿态模拟平台在空间位置坐标下的三个自由度模拟与测试；(2)位移数据直接转换为定位数据发送给飞行器，直接通过地面站读取四轴飞行器的卫星导航定位信息并显示，不需单独设计上位机程序观察四轴飞行器的卫星导航定位信息或位移信息。(3)成本低廉、使用方便。 | ||||||
| 170 | 一种提高四轴飞行器续航时间的供电结构 | CN201710306220.0 | 2017-04-28 | CN106972612A | 2017-07-21 | 陈贞丰; 陈思荣; 孙望超; 岑健; 王中生 |
| 本发明涉及一种提高四轴飞行器续航时间的供电结构，其特征在于包括四轴飞行器的供电接口模块，分别与该供电接口模块电连接的太阳能电池模块和充电电池模块；所述太阳能电池模块通过接口电路模块与充电电池模块电连接；当太阳能电池模块的电压低于充电电池模块的电压时，充电电池模块作为主电源输入电能给供电接口模块；当太阳能电池模块的电压高于充电电池模块的电压时，太阳能电池模块作为主电源输入电能给供电接口模块，同时太阳能电池模块的部分电能还通过接口电路模块为充电电池模块充电。本发明着重于四轴飞行器的续航时间的提高，采用混动式供电方式解决了现阶段电量不足所产生的问题。其不但结构简单，操作方便；而且应用广泛，实用性强。 | ||||||
| 171 | 一种基于单通道脑电波诱发的脑控四轴飞行器 | CN201710123432.5 | 2017-03-03 | CN106927029A | 2017-07-07 | 丁永生; 武秉泓; 蒋益敏; 袁雷; 李杰; 焦义星 |
| 本发明涉及一种基于单通道脑电波诱发的脑控四轴飞行器，包括信号采集器、信号接收器和信号分类特征处理终端，所述信号接收器安装在飞行器上，所述信号采集器包括头部托架，所述头部托架安装于操控者的头部，其顶端设置有能够与操控者头部紧密贴合的脑波信号特征提取模块，底端设置有能够与操控者耳部紧密贴合的耳垂电极；所述脑波信号特征提取模块用于采集脑电波信号；所述耳垂电极作为地线用于消除背景噪声；所述信号采集器将采集到的脑电波信号发送至所述信号分类特征处理终端，所述信号分类特征处理终端对收到的脑电波信号进行处理，并将处理后的脑电波信号发送至信号接收器。本发明实现了脑波远程控制。 | ||||||
| 172 | 使用wifi进行操控和视频传输的四轴飞行器 | CN201410562593.0 | 2014-10-21 | CN105589469A | 2016-05-18 | 郑睿; 陈名锋 |
| 本发明公开了一种使用wifi进行操控和视频传输的四轴飞行器，包括飞控板、wifi路由模块、电源部分、电机驱动、摄像头、手机程序模块。wifi路由模块安装在四轴飞行器上，通过和操作设备(智能手机)之间建立wiFi局域网，实现对四个飞行控制信号(油门，偏航，前后，侧向)的接收。同时wifi路由模块通过串口与四轴飞行器主控板进行通信，将接收到的控制信号传输给飞行器主控板，实现对四轴飞行器的控制。wifi路由模块挂载了一个USB摄像头，其拍摄的视频可以在操作设备端通过wifi进行实时观看和存储。四轴飞行器的操作控制和视频显示，都集中在手机客户端，操作起来十分的简单和方便，用户体验更好。 | ||||||
| 173 | 一种四轴农用飞行器复合式机身与旋翼组合 | CN201310397894.8 | 2013-09-04 | CN103434644B | 2015-09-30 | 戴相超 |
| 本发明公开了一种四轴农用飞行器复合式机身与旋翼组合，设备仓（3）、悬臂（4）和电机仓（5）为一体结构，由从外至内依次布置的航空无碱玻璃布层（b）、高密度玻璃布层（c）、第一碳纤维层（d）、蜂窝层（e）和第二碳纤维层（f）组成；所述电机仓（5）的下端具有圆环形的内翻边（7），并在每个电机仓（5）内均设置有电机（6），每个电机仓（5）的上方均设置有按圆周均匀分布的第一叶片（1）和第二叶片（2），两块叶片的根部交错卡接在一起，并固定安装在电机（6）的输出轴上。本发明一方面造型简单、结构紧凑、重量较轻、强度可靠、不易损坏；另一方面，电机及螺旋桨的安装拆卸既方便又快捷，有利于叶片的包装运输及更换。 | ||||||
| 174 | 一种基于四轴飞行器的交变磁场实时监测装置 | CN201510136764.8 | 2015-03-26 | CN104787348A | 2015-07-22 | 李琳鑫; 郭明慧; 杨智超; 陈静; 彭飞; 王瑜圣; 刘宜楠; 施翼 |
| 本发明公开了一种基于四轴飞行器的交变磁场实时监测装置,包括四轴飞行器，所述四轴飞行器包括主机体，主机体固定连接有四个碳纤维机臂,碳纤维机臂的末端固定有电机，电机上安装有螺旋桨；所述主机体上设有安放平台，主机体内部设有机体腔，主机体下方安装有起落架，主机体的下方设有电池，电池前方安装有摄像头云台及云台控制器，摄像机云台由控制系统控制；所述控制系统包括机载控制系统和地面控制系统，机载控制系统包括机载微控制器、姿态测量单元和应用测量单元；所述地面控制系统包括手动控制单元和自动驾驶控制中心；本发明灵活度高、测量范围广，可实现遥控控制和地面站控制切换，能实时反馈信息，保证数据安全可靠。 | ||||||
| 175 | 一种可拆卸的太阳能电池板四轴飞行器 | CN201510182872.9 | 2015-04-17 | CN104787314A | 2015-07-22 | 蔡志华; 王庆; 陶则旭; 袁千惠; 杨志杰; 汪利斌; 晏海龙; 李小龙; 杨华 |
| 本发明公开了一种可拆卸的太阳能电池板四轴飞行器，其结构特点是：太阳能电池板附着于kt支撑板表面，碳纤维压力承受架上端承受太阳能电池板和kt支撑板，下端和碳纤维三棱锥机臂连接，碳纤维三棱锥机臂左右二端各安装一个电机，电机上连接有螺旋桨，所述碳纤维压力承受架中间镶有太阳能稳压电源及缓存组，太阳能稳压电源及缓存组下端连接起落架。本发明的技术效果是：（1）在高空进行无人监测，实地测绘及侦测领域具有广泛的应用；（2）采用GPS定位仪可定点定位，用于传达快递等运输领域；（3）具有零排放太阳能驱动、良好的飞行性能、低成本、长航时、用途广等优点。 | ||||||
| 176 | 基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统 | CN201410105284.0 | 2014-03-20 | CN103838244A | 2014-06-04 | 徐成; 李涛; 张宁; 殷素; 肖雄仁; 邹汉铮; 汪梦珍; 曹婷; 周佳 |
| 本发明公开一种基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统，该方法步骤为：1）四轴飞行器实时跟踪并采集目标的图像，进行压缩后输出；2）接收视频压缩数据并进行解压，根据解压的图像数据采用TLD算法进行目标的检测、跟踪并独立执行模板匹配，当检测到目标时，输出检测到的目标位置；3）根据目标位置采用PID算法计算得到控制参数并根据飞行状态设置PID算法中的PID系数，控制四轴飞行器的动作；该装置包括：用来实时跟踪并采集目标的图像的四轴飞行器、用来进行目标的检测与跟踪的目标检测和跟踪模块、用来计算控制参数的飞行控制单元。本发明具有执行速度快、跟踪的准确性高且能够进行自动搜索和跟踪目的的优点。 | ||||||
| 177 | 一种四轴农用飞行器复合式机身与旋翼组合 | CN201310397894.8 | 2013-09-04 | CN103434644A | 2013-12-11 | 戴相超 |
| 本发明公开了一种四轴农用飞行器复合式机身与旋翼组合，设备仓（3）、悬臂（4）和电机仓（5）为一体结构，由从外至内依次布置的航空无碱玻璃布层（b）、高密度玻璃布层（c）、第一碳纤维层（d）、蜂窝层（e）和第二碳纤维层（f）组成；所述电机仓（5）的下端具有圆环形的内翻边（7），并在每个电机仓（5）内均设置有电机（6），每个电机仓（5）的上方均设置有按圆周均匀分布的第一叶片（1）和第二叶片（2），两块叶片的根部交错卡接在一起，并固定安装在电机（6）的输出轴上。本发明一方面造型简单、结构紧凑、重量较轻、强度可靠、不易损坏；另一方面，电机及螺旋桨的安装拆卸既方便又快捷，有利于叶片的包装运输及更换。 | ||||||
| 178 | 一种方便携带配件、拆卸配件的四轴飞行器 | CN202210902874.0 | 2022-07-29 | CN117533548A | 2024-02-09 | 高华琴 |
| 本发明公开了一种方便携带配件、拆卸配件的四轴飞行器，涉及飞行器设备技术领域。本发明包括控制主体以及固定设置在控制主体端部的防护壳，所述控制主体四侧均安装有能够拆装的安装轴体，所述安装轴体端部固定设置有微型电机，所述微型电机输出端轴柱竖直向上，且输出端轴柱通过螺帽固定设置有螺旋桨叶，所述微型电机底端固定设置有连接线路。本发明与现有的相比该装置通过将安装横架利用锁定螺柱安装在基础横架上，再利用连接线路连接控制器与微型电机，利用微型电机带动螺旋桨叶转动，此时控制主体四侧的螺旋桨叶转动带动整个设备飞行，无需使用时，可拆卸下安装横架，减少体积，更方便携带，从而更具有实用性。 | ||||||
| 179 | 基于GWO优化PID参数整定的四轴飞行器控制方法 | CN202310509363.7 | 2023-05-08 | CN116560386A | 2023-08-08 | 郭滨; 赵咨竣; 马卫娇; 尚玉卓; 李相昆; 杨振; 郭谦锐; 常兆阳 |
| 本文提出了一种基于GWO算法优化PID参数整定的四轴飞行器控制方法，该方法结合了PID控制器和GWO优化算法，以提高四轴飞行器的控制性能和稳定性。该方法的主要步骤包括：首先，确定四轴飞行器的动力学模型，并设计PID控制器。然后，使用GWO算法对PID参数进行优化，以提高系统性能。最后，通过仿真实验验证该方法的有效性。结果表明，该方法能够有效地提高四轴飞行器的控制性能和稳定性，同时具有良好的鲁棒性和适应性。该方法可为四轴飞行器的控制系统设计提供一种新的思路和方法，具有实际应用价值。 | ||||||
| 180 | 基于四轴飞行器的物资抛投方法、装置及系统 | CN202210913784.1 | 2022-08-01 | CN114967762A | 2022-08-30 | 韩迪; 赵艳; 燕冰川 |
| 本公开涉及无人机技术领域，提供了基于四轴飞行器的物资抛投方法、装置及系统。该方法包括：接收物资抛投任务，物资抛投任务包括物资抛投区域，物资抛投区域包括多个预定物资抛投点，与每一个预定物资抛投点对应的待抛投物资信息，待抛投物资信息包括待抛投物资的物资类型和抛投量；对物资抛投任务进行分解，得到多个抛投子任务并分发至多个目标从飞行器，以使各个目标从飞行器执行与之对应的抛投子任务，并将任务执行信息传回主飞行器；将各个目标从飞行器及其自身的任务执行信息传送至地面主控设备。本公开能够及时、快速、准确地将物资抛投到物资抛投区域中的各个预定物资抛投点。 | ||||||
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