| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 一种四轴八桨挂载飞行器 | CN202111652915.7 | 2021-12-30 | CN114476037B | 2023-07-18 | 邓宏彬; 熊镐; 危怡然 |
| 本发明公开了一种四轴八桨挂载飞行器，所述的飞行器为对称结构，飞行器包括机身和一对旋翼组件，机身为中间宽两端窄的结构，旋翼组件包括旋翼臂和一对旋翼，旋翼包括共轴电机和一对螺旋桨，两螺旋桨对称安装于共轴电机的两输出轴上，旋翼臂的两端分别与两共轴电机的电机座连接，旋翼臂分别垂直于两共轴电机的轴线，一对旋翼臂的中间部位与机身的两端通过可拆卸的方式连接，两旋翼臂均垂直于机身的长度方向，机身底部中央设有悬挂预留孔。该飞行器结构简单紧凑，具有质量轻、负载能力强、扩展性高、可拆卸、模块化等特点。 | ||||||
| 62 | 一种新型的四轴载人飞行器 | CN202110557313.7 | 2021-05-21 | CN113184176A | 2021-07-30 | 纪然; 刘展旺; 王志鸿; 郑自强; 贾宝柱; 孙寒冰; 谭乐腾; 赖文川; 马浩楠 |
| 本发明公开了一种新型的四轴载人飞行器，包括可折叠起落架、马达盖板、防护保护罩、驾驶台和四轴载人飞行器子体上端盖，所述可折叠起落架安装在四轴载人飞行器子体下端盖的底部，且四轴载人飞行器子体下端盖上安装有可折叠支架，并且可折叠支架顶端与固定马达相互连接，所述马达盖板的上端与固定马达的下端相互连接，且马达盖板与转动螺旋翼相互连接，所述防护保护罩安装在转动螺旋翼上。该新型的四轴载人飞行器，具有驾驶台可以载人的特点，从而能作为一种新型的交通工具，同时具有娱乐效果以及缓解交通拥堵的功能，能有效的减少通勤时间，能够在未工作状态下进行折叠，便于存放，减少其所需要占地的空间，更加方便快捷。 | ||||||
| 63 | 一种新型的四轴载人飞行器 | CN202110270611.8 | 2021-03-12 | CN112810809A | 2021-05-18 | 刘展旺; 纪然; 王志鸿; 郑自强; 孙寒冰; 谭乐腾; 赖文川; 马浩楠 |
| 本发明公开了一种新型的四轴载人飞行器，包括可折叠起落架、马达盖板、防护保护罩、驾驶台和四轴载人飞行器子体上端盖，所述可折叠起落架安装在四轴载人飞行器子体下端盖的底部，且四轴载人飞行器子体下端盖上安装有可折叠支架，并且可折叠支架顶端与固定马达相互连接，所述马达盖板的上端与固定马达的下端相互连接，且马达盖板与转动螺旋翼相互连接，所述防护保护罩安装在转动螺旋翼上。该新型的四轴载人飞行器，具有驾驶台可以载人的特点，从而能作为一种新型的交通工具，同时具有娱乐效果以及缓解交通拥堵的功能，能有效的减少通勤时间，能够在未工作状态下进行折叠，便于存放，减少其所需要占地的空间，更加方便快捷。 | ||||||
| 64 | 一种燃油四轴多旋翼飞行器 | CN202011138132.2 | 2020-10-22 | CN112158331A | 2021-01-01 | 朱茫茫 |
| 本发明公开了一种燃油四轴多旋翼飞行器，包括飞行器，所述飞行器上分设有四个旋翼，所述旋翼上安装有电机，所述电机连接电子调速器和发电机整流器，所述电子调速器通过电机输入电力线连接电力分配系统，所述电力分配系统通过输出电力线连接直流电升压系统，所述直流电升压系统连接发电机整流器，所述电子调速器和直流电升压系统均连接主控系统，所述电力分配系统上连接有电池，所述电池连接燃油发动机控制系统，所述燃油发动机控制系统连接主控系统。本发明与现有技术相比的优点在于：大大减少了现有四轴多旋翼飞行器的重量，能够使用燃油作为动力系统，不仅重量减轻，还能够具有更好的续航能力和动力，适合长时间长历程飞行。 | ||||||
| 65 | 一种基于四轴飞行器的天顶喷绘装置 | CN202011035405.0 | 2020-09-27 | CN112093040A | 2020-12-18 | 周中友 |
| 本发明涉及建筑装饰技术领域，且公开了一种基于四轴飞行器的天顶喷绘装置，包括主体支架，主体支架的四周设置有四个螺旋桨，螺旋桨的外圈设置有保护圈，主体支架的中间设置有分线器，分线器的下方活动连接有拖线，主体支架的中部设置有飞行控制电路，主体支架的上方法设置有支撑组件，支撑组件的上部固定连接有喷绘装置，喷绘装置的上端设置有增压喷头，支撑组件的四个角落设置有滚动支架。该基于四轴飞行器的天顶喷涂装置，通过移动轮滚动和爬行电机驱动装置爬行，实现对工作面的逐行喷涂，同时装置借助四轴飞行器螺旋桨的气动升力将喷绘装置带到天顶高度，抵在天顶工作面进行喷绘，不需要搭筑支撑架，成本更低，操作更方便。 | ||||||
| 66 | 一种无尾翼四轴扑翼飞行器 | CN202010973394.4 | 2020-09-16 | CN111942583A | 2020-11-17 | 朱琳; 吴晶华; 孔令成; 王容川 |
| 本发明公开了一种无尾翼四轴扑翼飞行器，涉及飞行器技术领域，包括主体机身和沿主体机身周向均布设置的四个结构相同的扑翼单元，扑翼单元由电机、电机轴齿轮、减速齿轮组、连杆驱动齿轮、摇臂转轴、曲柄、连杆、固定板、摇杆和柔性扑动翼构成；四个扑翼单元中，两个位于同一直线的扑翼单元沿顺时针方向倾斜，另两个扑翼单元以相同的角度沿逆时针方向倾斜。本发明四个独立驱动的扑翼单元可以产生类似于四旋翼的差动推力，并且可以产生俯仰、翻滚动力及偏航力矩，飞行器的动力类型灵活、全面，机动性好；具有垂直起降功能，能够实现自主起降；结构简单且对称性高，可实现悬停飞行，具有良好的抗风能力，且控制相对容易，利于控制程序的编写设计。 | ||||||
| 67 | 一种开放式教学用四轴飞行器平台 | CN202010260268.4 | 2020-04-03 | CN111243376A | 2020-06-05 | 李梦超; 刘巧; 蓝俊; 袁颖; 贾珊珊; 曾小倩; 余阳; 彭涛 |
| 本发明提供一种开放式教学用四轴飞行器平台，包括四轴飞行器机架、主安装板、底部安装板、功能扩展板。主安装板包括第一杜邦线母接线端子排、第一特制面包板、第一方形电路板，底安装板包括第一杜邦线公接线端子排、第二特制面包板，扩展安装板包括第二杜邦线母接线端子排，第三特制面包板，第二方形电路板、第二杜邦线公接线端子排。底部安装板用于在飞行器底部安装功能模块，功能扩展板用来扩展空间和功能，可以视需要不用或者用多个。将控制中心、各种功能模块等装入，通过杜邦线和上述装置内的插孔实现电路相连。可方便实现随时进行控制和功能模块的增加或移除，适合教学需要，帮助实现由简入繁的无人机和自动化控制的教学。 | ||||||
| 68 | 一种四轴可折叠式飞行器 | CN201910633002.7 | 2019-07-15 | CN110329498A | 2019-10-15 | 不公告发明人 |
| 本发明提供了一种四轴可折叠式飞行器，属于飞行器领域，包括主机，主机的侧部设置有四个连接轴，四个连接轴包括相对设置的第一连接轴和第二连接轴以及相对设置的第三连接轴和第四连接轴，第一连接轴及第二连接轴的端部设置有复合驱动机构，第三连接轴及第四连接轴的端部设置有风叶，且第三连接轴及第四连接轴与主机相铰接；复合驱动机构包括驱动电机、叶片组及驱动轮，叶片组设置于第一连接轴的顶部，驱动轮设置于第一连接轴的底部，驱动电机位于叶片组及驱动轮之间，叶片组连接驱动电机。这种飞行器具有更多的功能，使用起来更具有乐趣。 | ||||||
| 69 | 一种四轴飞行器防撞起落架 | CN201710798002.3 | 2017-09-06 | CN107685852A | 2018-02-13 | 王美航 |
| 一种四轴飞行器防撞起落架，属飞行器技术领域，涉及一种起落架，包括起落架固定平台、起落架控制器、四个脚架臂及防撞圈；起落架控制器安装在起落架固定平台上，起落架控制器的由系统电源供电或独立供电，控制四个脚架臂的运动及获取安装在脚架臂前端传感器传回的数据，经过计算处理发送给飞行控制器，飞行控制器根据四个方向传回的障碍物信号及时调整飞行姿态，能实现自主避障功能。起落架控制器通过电信号控制电磁式气压调节阀，实现电气信号转换。本发明的特点是安装调试简单，采用气动机械传动方式，动作响应较快，气动伸缩杆结构对冲击缓冲作用效果明显，该四轴飞行器防撞起落架不仅可以充当起落架使用，通过变换姿态也可作为防撞圈使用。 | ||||||
| 70 | 一种带保护圈的防丢失四轴飞行器 | CN201710783211.0 | 2017-09-03 | CN107554777A | 2018-01-09 | 林海 |
| 一种带保护圈的防丢失四轴飞行器，涉及飞行器技术领域，包括螺旋桨、电机、支架、基座、电池、主控板、语音机、遥控器、保护圈、起落架。所述基座四个角落各自连接着支架，在支架的末端上方安装有电机，螺旋桨安装在电机上方。保护圈安装在支架末端上，用于保护电机和螺旋桨。起落架安装在基座的下方，电池安装在基座中心区域的下方，为带保护圈的防丢失四轴飞行器提供电源，在基座的中心区域的上方安装着主控板，主控板内部还有电源转换机构，语音机安装在主控板上方，语音机用导线与主控板内部的电源转换机构相连接。本发明一种带保护圈的防丢失四轴飞行器，结构简单，成本比带GPS定位仪的飞行器便宜很多，能为广大的消费群众所接受。 | ||||||
| 71 | 一种微型四轴飞行器机架 | CN201710531146.2 | 2017-07-03 | CN107434050A | 2017-12-05 | 张和平; 汪雷; 张锐 |
| 本发明公开一种微型四轴飞行器机架，包括主动杆，主动杆的两侧设置有端带动飞行高度的转动圈，主动杆的中间设置有控制器，控制器的下方设置有拍摄保护套，控制器的内部安装有接收信号的中央处理器，中央处理器的表面设置有存储器，存储器的一侧设置有感应器，中央处理器的顶部设置有障碍探测器，拍摄保护套的顶部设置有带动主动杆旋转的控制电机，拍摄保护套的底部设置有摄像器。可以自动的进行拍摄任务，拍摄完成之后画面直接存储在内存卡里边，也可以通过传输设备直接显示在终端上面，可用于执行特殊的工作，设计新颖，是一种很好的创新方案，很有市场推广前景。 | ||||||
| 72 | 微型四轴飞行器及其控制方法 | CN201610321573.3 | 2016-05-13 | CN107368087A | 2017-11-21 | 孙明健; 高利森; 冯佳时; 娄欢; 黄龙瑞; 刘宇晴 |
| 本发明公开了一种微型四轴飞行器及其控制方法，本发明的微型四轴飞行器包括控制器模块、加速度传感器模块、无线传输器模块、电机驱动模块以及电源管理模块，本发明的微型四轴飞行器体积更小，更节能，并且具有更高的自由度和灵活性，实际应用方面，该微型四轴飞行器可以在复杂、危险的环境下可以完成特定的飞行任务，也可以用于监控交通，环境等，同时该微型四轴飞行器具有结构简单，故障率低，精度高，性能强，低成本，低功耗等特点。 | ||||||
| 73 | 四轴飞行器红外打击方法及系统 | CN201710176193.X | 2017-03-23 | CN106880940A | 2017-06-23 | 姜蓓艺 |
| 一种四轴飞行器红外打击系统，其包括四轴飞行器、遥控器、FPV眼镜、中控器；四轴飞行器同时与遥控器、FPV眼镜、中控器无线通信连接；所述四轴飞行器内包括打击数据处理器、飞控、激光打击识别模块、接收机；所述接收机与飞控电连接；所述飞控同时与激光打击识别模块、打击数据处理器电连接；遥控器用于发送打击信号，并发送到四轴飞行器中的飞控；接收机用于接收遥控器发送的打击信号，并传输给飞控；飞控用于接收接收机发送的打击信号，并用于将打击信号发送到激光打击识别模块以及打击数据处理器。 | ||||||
| 74 | 基于四轴飞行器的空气质量探测器 | CN201410146357.0 | 2014-04-11 | CN104149982B | 2017-02-01 | 孟彦京; 张陈斌; 陈景文; 翁雷; 王栋; 张涛; 高亚宁; 曾凡 |
| 基于四轴飞行器的空气质量探测器，包括四轴飞行器和控制系统，四轴飞行器主要包括机械臂、主机体、安放平台、机体腔、螺旋桨、脚架、摄像头云台等，控制系统包括机载控制系统和地面控制系统，机载控制系统包括姿态测量单元、应用测量单元、机载微控制器，地面控制系统包括手动控制单元和自动驾驶控制中心，本发明采用飞行稳定、可控性好的四轴飞行器搭载摄像头和探测器，飞行器可以受地面遥控器控制，同时也可实现自动控制，能够扩大探测范围，在低空不同高度、不同位置进行空气质量的多指标探测并传回地面接收，具有体积小、重量轻、成本低、对飞行空域要求不高、安全可靠、灵活高效的特点。 | ||||||
| 75 | 一种易拼装的四轴飞行器 | CN201610695782.4 | 2016-08-19 | CN106218859A | 2016-12-14 | 孔航君 |
| 本发明属于多轴飞行器技术领域，具体涉及一种易拼装的四轴飞行器，通过四根机臂构成用于安装主机的方框形结构，并通过设置的香蕉插头、香蕉接口、弹片卡件等部件来固定安装主机，能使主机安装在方框形结构内时结构十分牢固，且拼装拆卸本发明时操作过程简单，对操作要求低，拆卸后的各个部件也便于收纳以及提升收纳后的减震效果；同时，主机与电机之间采用香蕉插头插入香蕉接口的连接方式，能使拼装更为便捷，且无需另外再安装主机与电机之间的电线。 | ||||||
| 76 | 一种四轴无人飞行器机身支撑总成 | CN201410115070.1 | 2014-03-26 | CN103863549B | 2016-08-24 | 戴相超 |
| 本发明公开了一种四轴无人飞行器机身支撑总成，在每个悬臂（14）内部靠近设备仓（13）的位置均安装有两个相互平行的定位框（17），这两个定位框（17）内穿插固定有一块底板（18），在该底板（18）上安装有电子调速器（19）；起落架（1）包括左右两根相互平行的底管（3），在每根底管（3）的前后部均焊接有支撑管（4），且每根支撑管（4）的顶部均固定有托板（5），每块托板（5）固定支撑在悬臂（14）底面靠近根部的位置。本发明不但结构简单，拆装方便、快捷，而且具有良好的牢靠性和稳定性。本发明将电子调速器安装在悬臂内部，这样一方面充分利用了悬臂的空间；另一方面，电子调速器的拆装十分便捷。 | ||||||
| 77 | 一种四轴飞行器的减震起落架 | CN201510784808.8 | 2015-11-16 | CN105292446A | 2016-02-03 | 袁哲; 姚永明; 李明通; 李阳; 安忠玉; 何宇杰; 于航 |
| 本发明涉及一种四轴飞行器的减震起落架，属于一种有减震功能无人机起落架。利用支架固定电机，电机通过一组齿轮带动两段皮带沿不同的方向传动，再通过皮带带动起落架的收，起落架与固连器铰接，上端通过拉簧连接，起落架分为上下两臂，通过横梁连接，内置弹簧。优点是结构新颖，起落架可根据飞行状态进行收放，减少了飞行过程中空气的阻力，大大提高了无人机的稳定性。在降落过程中，起落架可伸缩，减小了冲击载荷系数，提高了无人机的安全性。 | ||||||
| 78 | 基于Raw-OS的四轴飞行器设计 | CN201510705378.6 | 2015-10-23 | CN105204519A | 2015-12-30 | 罗菁 |
| 本发明属于基于通信的动态系统控制技术领域，具体为一种基于Raw-OS的四轴飞行器的设计方法。设计了一个以STM32F407VGT6为核心，具有自稳飞行、无头飞行等功能的四轴飞行器；系统使用MEMS惯性传感器及超声波定位方式，检测飞行器姿态，并对飞行器进行实时控制，使其自动平稳飞行并能够实现无头飞行等功能。本发明可应用于机器人控制等场合。 | ||||||
| 79 | 一种微型三栖四轴飞行器 | CN201510306015.5 | 2015-06-04 | CN104986002A | 2015-10-21 | 魏榛; 王祖旺; 刘伟; 任利强; 黄伟杰 |
| 本发明公开了一种微型三栖四轴飞行器，包括四轴飞行机构，水陆行驶机构，控制系统，能量源。在空中，四轴飞行机构使本发明具备良好的飞行性能；在陆地或水上的运动依靠同一机构实现，在陆地上通过轻质轮子行驶；在水面上时，本发明依靠轻质轮子的浮力漂浮在水面并通过轮子表面的花纹拨水实现运动。本发明硬件结构的设计和相应的软件程序使其在倒置时也具备正常的三栖性能。本发明具备体积小、重量轻、能耗小、噪声低的优点，完全能够在极端复杂环境下稳定飞行，在侦察、搜救方面有很好的应用前景。 | ||||||
| 80 | 一种四轴飞行器控制电路 | CN201510230181.1 | 2015-05-08 | CN104865873A | 2015-08-26 | 喻川; 廖金华; 廖兴毅 |
| 本发明提供了一种四轴飞行器控制电路，所述开关稳压模块通过超低音可调稳压模块分别与蓝牙模块、测试程序模块、四轴驱动模块和气压传感器模块的电压输入端连接，所述蓝牙模块、测试程序模块、四轴驱动模块和气压传感器模块的信号输出端分别与中央处理模块的信号输入端连接，所述中央处理模块的信号输出端分别与USB接口模块、电机驱动模块和ICSP接口模块的信号输入端连接；本发明通过BLE4.0无线通信协议与带有BLE功能的设备进行全双向无线通信，从而避免再次开发微型飞行器的遥控设备，节约成本；降低了微型飞行器的功率，增加了微型飞行器的灵敏度。 | ||||||
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