| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 可伸缩折叠的四轴飞行器 | CN201410786204.2 | 2014-12-18 | CN104648664A | 2015-05-27 | 李波陈; 王红州; 徐兴国; 刘晓栋; 李严锐 |
| 本发明涉及可伸缩折叠的四轴飞行器，包括中央支撑机构和四套螺旋浆机构，改进在于：四套螺旋浆机构为结构相同四套可伸缩的螺旋浆机构；每套可伸缩的螺旋浆机构包括小圆锥齿轮、伸缩杆、螺旋浆、电机和起落臂机构，还包括大圆锥齿轮和伺服电机；伺服电机、大圆锥齿轮和四只小圆锥齿轮构成四套螺旋浆机构的伸缩杆的驱动机构；在伺服电机的驱动下，四只小圆锥齿轮通过螺杆的螺纹传动分别同时带动四根伸缩杆实现外伸或内缩。改进还包括四套折叠机构，每套折叠机构驱动每套可伸缩的螺旋浆机构折叠或展开。本发明通过增设伸缩机构和折叠机构，使四轴机身实现大幅度收放，相比现有产品，有效减少了飞行器的体积，方便携带。 | ||||||
| 82 | 一种四轴飞行器图像采集系统的设计 | CN201410596774.5 | 2014-10-31 | CN104320582A | 2015-01-28 | 魏英豪; 赵清; 钱红亮; 成怡 |
| 本发明研究一种四轴飞行器图像采集系统的设计。以ARM Cortex-M3为内核的STM32作为主控芯片，采用CMOS传感器OV7670进行图像采集，由主控芯片控制将图像数据存放FIFO存储器AL422B中，并且将采集的图像通过主控制器显示到触摸屏上，或者存储到SD卡内，通过2.4G模块实现无线通信传输给电，实现对周围环境信息的采集进而实现对四周飞行器的控制。本发明具有图像采集效率高、体积小、功耗低、可扩展性强。 | ||||||
| 83 | 一种四轴无人飞行器机身支撑总成 | CN201410115070.1 | 2014-03-26 | CN103863549A | 2014-06-18 | 戴相超 |
| 本发明公开了一种四轴无人飞行器机身支撑总成，在每个悬臂（14）内部靠近设备仓（13）的位置均安装有两个相互平行的定位框（17），这两个定位框（17）内穿插固定有一块底板（18），在该底板（18）上安装有电子调速器（19）；起落架（1）包括左右两根相互平行的底管（3），在每根底管（3）的前后部均焊接有支撑管（4），且每根支撑管（4）的顶部均固定有托板（5），每块托板（5）固定支撑在悬臂（14）底面靠近根部的位置。本发明不但结构简单，拆装方便、快捷，而且具有良好的牢靠性和稳定性。本发明将电子调速器安装在悬臂内部，这样一方面充分利用了悬臂的空间；另一方面，电子调速器的拆装十分便捷。 | ||||||
| 84 | 基于四轴飞行器的桥梁检测机器人 | CN201010223164.2 | 2010-07-09 | CN101914893B | 2011-07-27 | 张奔牛; 许登元; 曹建秋; 周志祥; 刘玉龙 |
| 本发明公开了一种基于四轴飞行器的桥梁检测机器人，包括四轴飞行器，四轴飞行器的主机体的轴向上设置贯通的安装通道，所述安装通道内部设置有自适应配合调整装置；主机体上还设置有机载飞行控制单元和安装平台，安装平台通过自适应配合调整装置与主机体相连接，安装平台上设置有摄像单元，机载飞行控制单元和地面控制单元组成总控制系统，摄像单元和地面图像处理单元组成图像数据处理系统，本发明利用具有超强空中稳定性的四轴飞行器作为基本设备载体，通过无线摄像控制、高精度测距仪实现桥梁检测位置的自动感知与巡线，并且能够将高精度拍照设备移动至桥梁待检测部位，从而实现无人控制下的自动桥梁损伤检测与识别。 | ||||||
| 85 | 一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器 | CN202210719084.9 | 2022-06-23 | CN115027698A | 2022-09-09 | 全齐全; 朱凯杰; 唐德威; 邓宗全 |
| 本发明公开了一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器，包括：可折叠四轴八旋翼式火星飞行器安装在火箭发射筒盖顶部，火箭发射筒架安装在火星着陆器中央，火箭发射筒盖安装在火箭发射筒架顶部；包括：火星旋翼飞行器本体、旋翼锁解机构以及机身及着陆腿锁解机构；筒盖上方安装旋翼锁解机构和机身及着陆腿锁解机构；火星旋翼飞行器本体连接在机身及着陆腿锁解机构上，并被旋翼锁解机构锁定。本发明仅利用一个爆炸螺栓就可实现一套共轴旋翼的四个旋翼桨叶的锁定与解锁，这大大节省了火工作动器的数量，提高了探测任务的可靠性。 | ||||||
| 86 | 一种四轴八桨挂载飞行器 | CN202111652915.7 | 2021-12-30 | CN114476037A | 2022-05-13 | 邓宏彬; 熊镐; 危怡然 |
| 本发明公开了一种四轴八桨挂载飞行器，所述的飞行器为对称结构，飞行器包括机身和一对旋翼组件，机身为中间宽两端窄的结构，旋翼组件包括旋翼臂和一对旋翼，旋翼包括共轴电机和一对螺旋桨，两螺旋桨对称安装于共轴电机的两输出轴上，旋翼臂的两端分别与两共轴电机的电机座连接，旋翼臂分别垂直于两共轴电机的轴线，一对旋翼臂的中间部位与机身的两端通过可拆卸的方式连接，两旋翼臂均垂直于机身的长度方向，机身底部中央设有悬挂预留孔。该飞行器结构简单紧凑，具有质量轻、负载能力强、扩展性高、可拆卸、模块化等特点。 | ||||||
| 87 | 一种三轴式四旋翼无人潜水飞行器 | CN202011375438.X | 2020-11-30 | CN112498675B | 2022-04-08 | 叶强; 谭亮; 来昌安; 张适振 |
| 本发明公开了一种三轴式四旋翼无人潜水飞行器，包括机身箱体、三个涵道、四个螺旋桨、四个防水电机、四个固定架、舵叶、舵机、水泵、以及两个单向阀。本发明通过防水电机带动螺旋桨旋转，为飞行器空中飞行及水下航行提供动力；机身箱体通过水泵充水、排水，调节飞行器重量，使其潜入水中或浮出水面；两个涵道对称设置在机身两侧，增加空中飞行和水中航行的稳定性、减小噪音，另一个涵道设置在机身箱体头部，并在该涵道上设置泵喷通孔，为潜水航行提供动力。本发明结构紧凑合理，外形阻力小，能够在空中和水下两种航行模式之间的自由切换。 | ||||||
| 88 | 一种可变形的四轴飞行器 | CN201910633003.1 | 2019-07-15 | CN110371284A | 2019-10-25 | 不公告发明人 |
| 本发明提供了一种可变形的四轴飞行器，属于飞行器领域，包括主机，主机的侧部设置有四个连接轴，四个连接轴包括相邻的第一连接轴和第二连接轴以及相邻的第三连接轴和第四连接轴，第一连接轴及第二连接轴的端部设置有复合驱动机构，第三连接轴及第四连接轴的端部设置有风叶组；复合驱动机构包括驱动电机、叶片组及驱动轮，第三连接轴及第四连接轴的端部的底部均设置有转向轮，转向轮连接有舵机。这种四轴飞行器具有多重功能，可玩性更高，能够给人们带来更多新奇的体验。 | ||||||
| 89 | 一种组合式四轴飞翼飞行器 | CN201510855528.1 | 2015-11-30 | CN105329441B | 2018-07-10 | 钱凡烽; 裴超颖; 许博男; 谢嘉诚; 王茜 |
| 一种组合式四轴飞翼飞行器，包括中心柱机身，所述中心柱机身上对称设有左右设置的两个机翼，所述两个机翼的翼肋处设有飞翼总成；所述中心柱机身上还设有与机翼垂直设置的前后两个垂尾，所述垂尾上通过支撑杆安装有飞翼总成，所述飞翼总成到中心柱机身的中心距与飞翼总成到中心柱机身的中心距相同，且飞翼总成与飞翼总成处于同一水平面上。本发明采用四轴与飞翼混合的变结构飞行模式，弥补了四轴飞行器耗电量大，飞行速度低的缺点，实现了垂直起降转平飞。本发明具备悬停稳定和飞翼较高的空气动力效率的特点，使飞行器具备了垂直起降转平飞的功能，并拥有了非常优秀的飞行性能。 | ||||||
| 90 | 一种防误伤的四轴飞行器 | CN201810133380.4 | 2018-02-09 | CN108163189A | 2018-06-15 | 奚海蛟 |
| 本发明公开一种防误伤的四轴飞行器，包括机身、机臂、保护架和弹力绳，所述机臂一端设为Y型结构、另一端设有电机仓，所述Y型结构与所述机身可拆卸连接；所述电机仓上连接有保护架，所述保护架上设有弹力绳和弹性支撑脚，本发明通过在所述保护架上设置弹力绳，使弹力绳将所述机身和桨叶围在中间从而对机身和桨叶进行保护，避免四轴飞行器在起飞和飞行期间误伤他人或鸟类等生物，还能防止高空飞行时误碰建筑损坏桨叶；本发明通过在保护架上设置弹性支撑脚，可以有效避免四轴飞行器在降落的瞬间受到较大的冲击力，从而延长了飞行器的使用寿命。 | ||||||
| 91 | 一种防撞击的教程四轴飞行器 | CN201710783190.2 | 2017-09-03 | CN107551568A | 2018-01-09 | 林海 |
| 一种防撞击的教程四轴飞行器，涉及飞行器技术领域，包括螺旋桨、电机、支架、基座、电池、主控板、平衡感应器、遥控器、保护圈、起落架。所述基座四个角落各自连接着支架，在支架的末端上方安装有电机，螺旋桨安装在电机上方。保护圈安装在支架的末端上方，用于保护螺旋桨和电机。起落架安装在基座的下方，电池安装在基座中心区域的下方，为防撞击的教程四轴飞行器提供电源，在基座的中心区域的上方安装着主控板，平衡感应器安装在主控板上方。遥控器包含了左摇杆、右摇杆、左指示灯、右指示灯，当防撞击的教程四轴飞行器失去平衡时，遥控器上的指示灯就会发光，初学者就根据指示灯的提示操作遥控器上的右摇杆。 | ||||||
| 92 | 一种四轴飞行器的减震起落架 | CN201510784808.8 | 2015-11-16 | CN105292446B | 2017-05-31 | 袁哲; 姚永明; 李明通; 李阳; 安忠玉; 何宇杰; 于航 |
| 本发明涉及一种四轴飞行器的减震起落架，属于一种有减震功能无人机起落架。利用支架固定电机，电机通过一组齿轮带动两段皮带沿不同的方向传动，再通过皮带带动起落架的收，起落架与固连器铰接，上端通过拉簧连接，起落架分为上下两臂，通过横梁连接，内置弹簧。优点是结构新颖，起落架可根据飞行状态进行收放，减少了飞行过程中空气的阻力，大大提高了无人机的稳定性。在降落过程中，起落架可伸缩，减小了冲击载荷系数，提高了无人机的安全性。 | ||||||
| 93 | 四轴航拍飞行器丢失找回装置 | CN201610869535.1 | 2016-09-28 | CN106483541A | 2017-03-08 | 梁家祥 |
| 本发明提供一种四轴航拍飞行器丢失找回装置，包括ARM处理器，与ARM处理器分别连接的GPS定位模块、电子罗盘、3G/4G通信模块、存储模块、拍摄模块和气压高度模块；GPS定位模块实时捕获经纬度信息并传送至ARM处理器；电子罗盘确定飞行器方位并传送至ARM处理器；拍摄模块实时拍摄场景信息并传送至ARM处理器；气压高度模块实时捕获高度信息并传送至ARM处理器；ARM处理器将接收到的经纬度信息、方位信息、场景信息和高度信息一方面传输到存储模块进行存储，一方面通过3G/4G通信模块无线发送到地面的接收终端。本发明能够快速寻找到航拍飞行器的位置，成本低。 | ||||||
| 94 | 一种可变轴距四旋翼飞行器机架 | CN201610342766.7 | 2016-05-23 | CN105947214A | 2016-09-21 | 郭洋; 孙秋艳; 李峥; 董建伟 |
| 本发明涉及一种能承载电机、飞控、能源电池等的可变轴距的四旋翼飞行器机架，属于航模、无人机设备技术领域。包含电机座、连接杆、定位销、套筒和中心飞控台，电机座固定在连接杆上，套筒固定在中心飞控台上，连接杆上开有一组孔，套筒上开有一组孔，连接杆插在套筒内部，中心飞控台侧面连接四个套筒，四个套筒分别和四个连接杆相连，四个连接杆端部分别装有四个电机座。根据高空作业载重的不同，可以调节合适的轴距去完成不同的高空作业任务。本发明能够减轻工作人员劳动强度，提高工作效率，结构简单，便于维护，安装使用方便，成本低。 | ||||||
| 95 | 多摄像机智能控制四轴飞行器 | CN201410346295.8 | 2014-07-18 | CN105323540A | 2016-02-10 | 娄保东 |
| 本发明一种适用于多摄像机智能控制四轴飞行器，包括：传感器5和摄像机A、B、C、D。多摄像机智能控制四轴飞行器是一种有四个螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。它还拥集成了自身研发的飞行动力系统，并配置专业的无线电遥控系统，具备自主导航飞行能力。在它的四个角上各装有一旋翼，由电机分别带动，叶片可以正转，也可以反转，为了保持飞行器的稳定飞行，在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3轴加速度传感器组成惯性导航模块，它还通过电子调控器来保证其快速飞行。在四个旋翼上还装有四个摄像机，与飞行器中央的传感器相连接以便达到传递信息对运动目标进行监视的目的。本发明使监控更加快捷，全面，提高了监视效率。 | ||||||
| 96 | 一种小型四轴飞行器控制器设计方法 | CN201510705559.9 | 2015-10-23 | CN105259760A | 2016-01-20 | 成怡 |
| 本发明属于自动控制领域，具体涉及一种小型四轴飞行器控制器设计方法，采用动态逆控方法把系统分为角速度，姿态角和位移三个子系统，然后分别进行动态逆控制设计。设计的控制器在基于STM32芯片的四旋翼飞行器上进行试飞实验。实验结果表明，动态逆控制器能够有效的控制四旋翼飞行器的姿态角。适合小型四轴飞行器的高定位精度、微型化及低成本的特点，具有理论与实用价值。 | ||||||
| 97 | 水陆空三栖共轴四旋翼飞行器 | CN201510389976.7 | 2015-07-03 | CN104925253A | 2015-09-23 | 梁超; 何华光; 梁浩; 陈威琦 |
| 本发明公开了水陆空三栖共轴四旋翼飞行器，机体上有四个可折转支撑臂，可折转支撑臂包括机身支撑臂端、旋翼支架臂、折转截口和折转驱动机构；机身支撑臂端和旋翼支架臂通过折转截口连接，折转驱动机构用于驱动机身支撑臂端和旋翼支架臂分别与折转截口成90度角转动；可折转支撑臂端部有驱动装置，驱动装置包括固定座内安装陆用电机和空用电机，固定座上有共轴的陆用内轴和空用外轴，陆用内轴顶部安装轮轴和轻质轮胎，空用外轴顶部安装三页旋翼，陆用电机的输出连接陆用内轴，空用电机的输出连接空用外轴。本发明实现水陆空三栖的灵活转换，通过改变运动状态实现节能，拓宽四旋翼飞行器的用途，提高水上航行速度，简化控制系统，降低成本。 | ||||||
| 98 | 一种结合智能手机的四轴飞行器 | CN201510256779.8 | 2015-05-18 | CN104851275A | 2015-08-19 | 张金柱; 严文发; 陈奉辉 |
| 本发明公开了一种结合智能手机的四轴飞行器，具有：远端控制端、智能手机和飞行控制电路板，其中，所述智能手机与远端控制端相通信；并和飞行控制电路板相连接在一起；其中，所述远端控制端，用于向智能手机发送控制命令，且智能手机将所述控制命令发送给飞行控制电路板；所述智能手机，进一步在四轴飞行器飞行时，获取本身的GPS、加速度计和指南针之一或者全部的传感器参数，并将其全部传递给所述飞行控制电路板；所述飞行控制电路板，根据命令参数及传感器参数算出电机转速，使电机输出相应转速，以此实现四轴飞行器的定位和飞行。 | ||||||
| 99 | 可拆卸起落架及四轴飞行器 | CN201410804467.1 | 2014-12-22 | CN104443364A | 2015-03-25 | 高建民 |
| 本发明公开了一种可拆卸起落架及四轴飞行器，其中，该起落架包括起落架主体，所述起落架主体上设置有定位柱、第一扣位、第二扣位以及围骨；所述围骨绕起落架主体的边侧固定连接并与起落架主体围成容置槽位，所述容置槽位的一侧设置有缺口；所述第一扣位以及第二扣位分别固定于围骨上，且第一扣位及第二扣位相对设置；所述定位柱位于缺口处并固定在起落架主体上；所述起落架主体的两侧还设置有对称的两卡槽，两个卡槽各自对应第一扣位以及第二扣位设置并位于围骨下方；所述卡槽一端开设有开口，卡槽槽体横向设置。本发明采用卡接方式便于装配及拆卸，通过横插式的固定方式稳定性能好，并且还具有较佳的防震效果。 | ||||||
| 100 | 双层螺旋桨式多自由度四轴飞行器 | CN201410187335.9 | 2014-05-06 | CN103935514A | 2014-07-23 | 胡懿伦; 金光现; 郭为忠 |
| 一种测量设备领域的双层螺旋桨式多自由度四轴飞行器，双层螺旋桨结构位于动力舱的顶部，竖直转动控制机构设置于动力舱的侧面且与连杆的输出端相连，凸轮由启动电机控制转动且作用于设置于机身主体中部的转向控制结构，该转向控制结构转动且带动其底部的转向电机，转向电机分别与各个连杆的输入端相连使得各个动力舱和双层螺旋桨结构在水平面内自由转动。本发明能够实现飞行整体飞行姿态高度灵活的特点，以适应复杂地形条件下对于飞行器飞行姿态的要求。 | ||||||
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