| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 201 | 一种具备保持机体水平能力的矢量四轴飞行器 | CN201810234685.4 | 2018-03-21 | CN108438215A | 2018-08-24 | 李斌斌; 孙小通; 黄德青; 马磊 |
| 本发明公开了一种具备保持机体水平能力的矢量四轴飞行器，包括机身和旋翼，机身包括底层固定板，底层固定板上设置有分电板和飞控板，飞控板上方设置有盖板，盖板上设置有电池；底层固定板的前后分别对称设置有前部伺服舵机和后部伺服舵机，前部伺服舵机和后部伺服舵机分别通过传动组件与前部传动轴和后部传动轴配合，前部传动轴和后部传动轴上分别设置有旋翼，本发明通过改变旋翼组件与机体的夹角获得飞动力，能够保证飞行器在飞行过程中机体姿态始终保持水平，提升了飞行器的抗风性能与续航时间。 | ||||||
| 202 | 一种基于四轴飞行器的绝缘子检测机器人 | CN201710196250.0 | 2017-03-29 | CN106998045A | 2017-08-01 | 杨雪锋; 何益东; 李威; 王禹桥; 范孟豹; 王承涛; 盛连超; 郑威; 李猛猛; 郑嘉毓; 徐嘉伟; 郭志安; 李雨辰 |
| 本发明公开了一种基于四轴飞行器的绝缘子检测机器人，包括：左机架、右机架及四个旋翼。左机架和右机架在侧部相互铰接且扣合后呈圆筒状。四个旋翼两两一组对称设置在左机架顶部和右机架顶部。在左右机架底部分别设置纵向红外测距传感器，内侧面分别设有横向红外测距传感器。电场传感器通过信号处理电路连接到主控芯片，各横向红外测距传感器和纵向红外传感器以及旋翼控制模块分别连接主控芯片的数据接口。手持端通过无线传输模块与主控芯片通讯。本发明结构简单，操作方便，采用非接触式测量方法，避免了现有绝缘子检测机器人操作复杂繁琐、检测效率低下、安全系数低等缺点。 | ||||||
| 203 | 轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构和方法 | CN201710076940.2 | 2017-02-13 | CN106864740A | 2017-06-20 | 李一鹏; 张鑫 |
| 本发明公开了一种轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构和方法，该机构包括：四个伞齿，所述四个伞齿两两相对设置且所述四个伞齿相互啮合；驱动装置，用于为所述四个伞齿中的一个或多个伞齿提供驱动力；支撑结构，用于为所述四个伞齿和所述驱动装置提供支撑。本发明具有如下优点：结构简单可靠、动力输出同步、在保证旋翼面积即旋翼效率的情况下，进一步降低整机体积及重量。 | ||||||
| 204 | 四轴飞行器室内定位及红外避障方法及系统 | CN201710176192.5 | 2017-03-23 | CN106802152A | 2017-06-06 | 姜蓓艺 |
| 一种四轴飞行器室内定位及红外避障系统，其包括四轴飞行器、遥控器、中控；四轴飞行器同时与遥控器、中控无线通信连接；所述四轴飞行器包括飞控、光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块；飞控模块同时与光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块电连接；飞控用于控制四轴飞行器的飞行姿态信息；光流定点模块用于通过检测图像中光点和暗点的移动,来判断图像中像素点相对于四轴飞行器的移动速度，进而实现四轴飞行器的光流定点；红外避障模块用于通过红外线实现四轴飞行器的障碍规避；激光定高模块，用于通过发射激光实现四轴飞信器的激光定高；遥控器用于实现对四轴飞行器的遥控。 | ||||||
| 205 | 一种新型四轴飞行器的飞行定位控制系统 | CN201611085994.7 | 2016-11-30 | CN106444842A | 2017-02-22 | 徐新民; 齐孝勇 |
| 本发明公开了一种新型四轴飞行器的飞行定位控制系统，其通过增加北斗导航模块来和GPS组成北斗/GPS组合导航系统来提高定位精度；基于此，本发明首先对北斗导航系统获取的位置信息在中转控制板中进行滤波处理，一定程度上消除随机误差带来的影响，然后将数据通过串口发送给四轴飞行器中的飞行控制模块，完成辅助定位校准。此外，本发明通过一个GPRS模块实现了四轴飞行器与上位机之间的数据交换，完成了用户在上位机端对四轴飞行器的状态监测储存和实时控制。 | ||||||
| 206 | 一种基于四轴飞行器的火电厂盘煤测算方法 | CN201410505503.4 | 2014-09-26 | CN104279955B | 2017-02-15 | 张文建; 房静; 赵路佳; 吴鹏 |
| 本发明涉及一种基于四轴飞行器的火电厂盘煤测绘方法，包括如下步骤：⑴通过在煤堆正上方采用激光测距，测得煤堆正上方采集点与煤堆表面点直线距离为h，采集点与煤堆所在地面水平面直线距离为H，由此得到煤堆表面点与煤堆所在地面水平面直线距离z＝H-h，同时通过GPS定位模块得到采集点水平坐标x和y；⑵重复步骤⑴得到多个煤堆正上方采集点与煤堆表面点直线距离以及水平坐标，通过对多个煤堆正上方采集点与煤堆表面点直线距离得到多个煤堆表面点与煤堆所在地面水平面直线距离，由此描绘煤堆俯视图轮廓；⑶通过对多个煤堆表面点与煤堆所在地面水平面直线距离与多个采集点水平坐计算煤堆的近似体积。本发明能适合多种环境下的测量，可实现大面积区域的测量。 | ||||||
| 207 | 一种基于Kinect的室内四轴飞行器闭环控制系统 | CN201510156868.5 | 2015-04-03 | CN106143927A | 2016-11-23 | 何文学; 景艳梅; 王砚生; 张仁 |
| 本发明涉及一种基于Kinect的四轴飞行器控制系统，尤其是能稳定的控制微型四轴飞行器在室内飞行。该控制系统能够提高在室内环境操纵四轴飞行器的用户体验，而且能够指导飞行器进行预定路径飞行。改变了微型飞行器控制需要较高的手柄操作熟练程度和人工参与的现状。 | ||||||
| 208 | 基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统 | CN201410105284.0 | 2014-03-20 | CN103838244B | 2016-08-17 | 徐成; 李涛; 张宁; 殷素; 肖雄仁; 邹汉铮; 汪梦珍; 曹婷; 周佳 |
| 本发明公开一种基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统，该方法步骤为：1）四轴飞行器实时跟踪并采集目标的图像，进行压缩后输出；2）接收视频压缩数据并进行解压，根据解压的图像数据采用TLD算法进行目标的检测、跟踪并独立执行模板匹配，当检测到目标时，输出检测到的目标位置；3）根据目标位置采用PID算法计算得到控制参数并根据飞行状态设置PID算法中的PID系数，控制四轴飞行器的动作；该装置包括：用来实时跟踪并采集目标的图像的四轴飞行器、用来进行目标的检测与跟踪的目标检测和跟踪模块、用来计算控制参数的飞行控制单元。本发明具有执行速度快、跟踪的准确性高且能够进行自动搜索和跟踪目的的优点。 | ||||||
| 209 | 基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法 | CN201511008006.4 | 2015-12-29 | CN105388913A | 2016-03-09 | 张陈斌; 徐冲; 孙江明; 肖欣; 林利 |
| 本发明涉及一种基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法，其中所述的智能停车场包括四轴飞行器，以在车辆驶入智能停车场时，起飞至车辆的周围，根据云计算服务器发送的导航规划路径给车辆进行导航，及实时地获取车辆周围的环境数据后发送至云计算服务器；及在车主寻找停在该智能停车场中的车辆时，起飞至车主的周围，根据云计算服务器发送的导航规划路径给车主进行导航，及实时地获取车主周围的环境数据后发送至云计算服务器；云计算服务器，用以生成导航规划路径以发送至四轴飞行器。采用该种结构的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位，使得导航更加直观立体，提高了停车的趣味性、娱乐性和科技感。 | ||||||
| 210 | 一种利用四轴飞行器判别车辆方位的方法 | CN201510562314.5 | 2015-09-07 | CN105184301A | 2015-12-23 | 谢煊; 冯辉; 张鹏; 胡波 |
| 本发明属于计算机视觉与模式分析技术领域，具体为一种利用四轴飞行器判别车辆方位的方法。本发明方法首先对无人机拍摄到的视频数据进行车辆识别，再检测识别到的车辆的车轮形状和两个车轮的相对位置，并以此为根据判断车辆与飞行器的相对方位，为飞行器自主对准车牌提供控制信息。大量飞行器实际拍摄的视频流的实验结果证实了本发明方法的有效性。 | ||||||
| 211 | 一种用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器 | CN201510001548.2 | 2015-01-05 | CN104569993A | 2015-04-29 | 吴限德; 张宪亮; 谢亚恩; 易钰驰; 王巍; 张德伟; 许江涛; 吕红庆; 郭凤至; 李方瑞 |
| 本发明属于飞行环境障碍探测领域，具体涉及一种实现全方位距离测量的、碰撞检测和预警的用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器。用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器，包括单片机、多路选择开关、升压电路、放大电路、超声波发射探头、超声波接收探头、温度补偿电路、接口。本发明由于采用全向超声波探头，可以对周围环境进行全方位检测。在某一瞬时，可以同时实现四旋翼飞行器与周围环境相对距离测量，碰撞威胁发现及预警。大幅减少了用于军事侦查的时间，具备侦查速度优势，而且全向超声波探测器在工作时不需要四轴飞行器调整姿态，又大幅降低了操作的复杂性，提高检测效率和实时性。 | ||||||
| 212 | 一种民用四轴无人巡逻搜索飞行器系统 | CN201410172861.8 | 2014-04-28 | CN103895866A | 2014-07-02 | 丁长明; 安海龙; 白骏程; 任青松; 刘涛; 薛军娥; 赵敏 |
| 本发明涉及无人飞行器技术领域，提供一种民用四轴无人巡逻搜索飞行器系统，其包括第一组件(101)、第二组件(102)、第三组件(103)以及第五组件(105)，第三组件(105)包括视频采集模块(7)和无线视频传输模块(6)，第五组件包括无线视频接收模块(9)和视频处理模块(10)，视频采集模块(7)的图像信号端口与无线视频传输模块(6)的图像输入端电连接，无线视频接收模块(9)的视频输出端与视频处理模块(10)的视频输入端电连接。本发明在制造、飞行、维护成本均低于载人飞行器，可以更低安全风险在人口密集区域作业。另外起飞准备时间短，通常只需数分钟时间即可完成部署并起飞奔赴作业区域开始作业。便于进行快速反应治安巡逻、搜索作业。 | ||||||
| 213 | 一种基于ZigBee的四轴飞行器农田定位系统 | CN201410022399.3 | 2014-01-17 | CN103809155A | 2014-05-21 | 张海辉; 崔选科; 王东; 张家明; 杨小虎; 范叶满 |
| 一种基于ZigBee的四轴飞行器农田定位系统，包括若干已知位置、同等高度的ZigBee信标节点，及由四轴飞行器和ZigBee节点组成的待定位飞行器节点，本发明还提出以下定位方法，即四轴飞行器飞过农田时选择4个无线信号强度最强的信标节点，通过接收到的无线信号强度计算得到飞行器节点与信标节点之间的空间距离，将空间距离映射成信标节点所在水平面的水平距离，每3个信标节点组成一个三角形定位子区域，即共形成4个子区域，对于每个子区域分别通过三边定位法计算飞行器节点的相对坐标，再通过质心法计算这4个相对坐标所形成四边形的质心，将该质心坐标作为飞行器节点的最终位置坐标，本发明可实现飞行器在农田区域化作业中低成本、高精度、快速定位。 | ||||||
| 214 | 一种四旋翼飞行器横滚轴角速度和俯仰轴角速度估计方法 | CN201810329911.7 | 2018-04-13 | CN108759814B | 2020-07-07 | 刘士超; 赖际舟; 吕品; 朱徐东; 包胜 |
| 本发明公开了一种四旋翼飞行器横滚轴角速度及俯仰轴角速度估计方法，首先，采集多组试验数据，通过最小二乘法辨识横滚力矩模型参数、俯仰力矩模型参数；其次，周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息并计算k时刻的横滚轴角加速度、俯仰轴角加速度；然后，预测k时刻四旋翼飞行器的横滚轴角速度、俯仰轴角速度、横滚力矩模型及俯仰力矩模型的一阶马尔可夫、横滚力矩模型参数、俯仰力矩模型参数、四元数；最后，通过扩展卡尔曼滤波器，对k时刻四旋翼飞行器的横滚轴角速度、俯仰轴角速度、四元数进行校正。采用本发明无需增加外部设备，可以在缺少横滚轴角速度、俯仰轴角速度传感器时，通过力矩模型辅助完成对横滚轴角速度、俯仰轴角速度估计的估计。 | ||||||
| 215 | 一种四旋翼飞行器横滚轴角速度和俯仰轴角速度估计方法 | CN201810329911.7 | 2018-04-13 | CN108759814A | 2018-11-06 | 刘士超; 赖际舟; 吕品; 朱徐东; 包胜 |
| 本发明公开了一种四旋翼飞行器横滚轴角速度及俯仰轴角速度估计方法，首先，采集多组试验数据，通过最小二乘法辨识横滚力矩模型参数、俯仰力矩模型参数；其次，周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息并计算k时刻的横滚轴角加速度、俯仰轴角加速度；然后，预测k时刻四旋翼飞行器的横滚轴角速度、俯仰轴角速度、横滚力矩模型及俯仰力矩模型的一阶马尔可夫、横滚力矩模型参数、俯仰力矩模型参数、四元数；最后，通过扩展卡尔曼滤波器，对k时刻四旋翼飞行器的横滚轴角速度、俯仰轴角速度、四元数进行校正。采用本发明无需增加外部设备，可以在缺少横滚轴角速度、俯仰轴角速度传感器时，通过力矩模型辅助完成对横滚轴角速度、俯仰轴角速度估计的估计。 | ||||||
| 216 | 基于转轴结构的四轴飞行器 | CN202222759903.0 | 2022-10-19 | CN218703989U | 2023-03-24 | 崔佳琪; 于泽嘉; 翟维枫 |
| 本实用新型是关于一种基于转轴结构的四轴飞行器，包括机体、旋转转盘、机翼臂、机翼，所述四轴飞行器可以基于转轴结构实现第一机体、第二机体在飞行姿态与折叠缓冲姿态转换时呈预设角度夹角折回，同时，基于旋转转盘带动机翼及吸盘可以使所述四轴飞行器在擦拭状态时，通过机翼臂交替转动，进而实现对待擦拭玻璃的擦拭，本实用新型通过基于转轴结构实现了四轴飞行器可以飞行至户外待擦拭玻璃处后，自主折叠缓冲并吸附在待擦拭玻璃表面，通过旋转转盘带动机翼及吸盘实现对待擦拭玻璃的清洁。 | ||||||
| 217 | 多功能共轴双旋翼四轴飞行器 | CN201520469838.5 | 2015-07-03 | CN204822071U | 2015-12-02 | 梁超; 张振荣; 何华光; 梁浩; 陈威琦 |
| 本实用新型公开了多功能共轴双旋翼四轴飞行器，机体上有四个支撑臂，每个支撑臂端部均有驱动装置，驱动装置包括固定座，固定座内分别安装第三电机和第四电机，固定座上有共轴的第一转动轴和第二转动轴，第一转动轴套在第二转动轴外，第一转动轴顶部安装第一旋翼，第二转动轴顶部安装第二旋翼，第一旋翼和第二旋翼旋转方向相反，第三电机的输出连接第一转动轴，第四电机的输出连接第二转动轴；飞行器上还集成多功能系统。本实用新型的飞行器采用共轴双旋翼简化控制系统，提高负载能力；采用太阳能发电和无线充电，实现超强续航，增大飞行距离；集成多种功能，提高利用率。 | ||||||
| 218 | 一种带有伸缩轴的四轴飞行器 | CN201620835257.3 | 2016-08-04 | CN205971803U | 2017-02-22 | 陈加华; 陈墨; 杜保峰 |
| 本实用新型涉及一种带有伸缩轴的四轴飞行器，所述飞行器含有本体和四个轴，所述轴的一端设置有固定柱，所述轴的另一端设置有螺旋桨机构，所述轴通过固定柱与本体相连接，所述轴含有依次连接的里轴、中轴和外轴，所述里轴、中轴和外轴上分别设置有升降钮。本实用新型的有益效果是，提供一种带有伸缩轴的四轴飞行器，含有本体和四个轴，四个轴为可伸缩结构，伸展状态时可以当做四轴飞行器飞行，收缩时可使得整个飞行器变成一个方形结构的物体，便于存放。 | ||||||
| 219 | 一种基于同轴双旋翼的四轴飞行器 | CN201520357770.1 | 2015-05-29 | CN205022858U | 2016-02-10 | 梁超; 张振荣; 张虎; 殷金伟; 何华光; 陈华 |
| 本实用新型公开的一种基于同轴双旋翼的四轴飞行器，涉及飞行器技术领域。一种基于同轴双旋翼的四轴飞行器，包括机体，机体上设置四个等长支撑臂，四个支撑臂端部均设置驱动装置，驱动装置包括内部设有空腔的固定座，固定座内安装第一电机和第二电机，固定座上垂直设置同轴的第一转动轴和第二转动轴，第一转动轴顶部安装第一旋翼，第二转动轴顶部安装第二旋翼，第一电机通过第一同步传动机构驱动第一旋翼转动，第二电机通过第二同步传动机构带电第二旋翼转动。对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：它采用同轴双旋翼技术，使四轴飞行器中每个轴上的扭矩各自抵消，简化控制系统，并且采用双电机工作，提高负载能力。 | ||||||
| 220 | 基于双电机的轴传动变距四轴飞行器 | CN201820547729.4 | 2018-04-12 | CN208086028U | 2018-11-13 | 王浙超; 吴辰曦; 鲍宇飞 |
| 本实用新型公开了基于双电机的轴传动变距四轴飞行器，目前市面上存在的变距四轴飞行器一般都是采用单电机驱动，导致电机体积过大、负荷过大，不能承受大载重，对电池的要求极为苛刻，并且采用皮带传动，不适合承受大载重；本实用新型基于双电机的轴传动变距四轴飞行器，可以避免电机体积过大、负荷过大，不能承受大载重，对电池的要求极为苛刻，减少了飞行器的体积和重量，增加了飞行器的载重量。技术方案是：基于双电机的轴传动变距四轴飞行器，采用双电机驱动四旋翼飞行器。四旋翼飞行器的两侧各安装一个电机，电机通过一根刚性传动轴，再通过圆锥齿轮分别驱动飞行器一侧的两个旋翼，并且采用改变各个旋翼的螺距来对飞行器进行控制。 | ||||||
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