| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 用于四轴飞行器的控制信息传输方法及系统 | CN201910488912.0 | 2019-06-06 | CN110177391B | 2021-06-18 | 吴华疆 |
| 本发明公开了一种用于四轴飞行器的控制信息传输方法，包括如下步骤：由四轴飞行器接收由基站发送的接入控制类别信息；当发生需要从基站请求控制消息的事件时，由四轴飞行器生成对应的接入请求；由四轴飞行器基于接入控制类别规则及所生成的对应的接入请求，判断所生成的对应的接入请求的接入控制类别；由基站基于当前负载，生成禁止接入类别消息；由基站向四轴飞行器发送禁止接入类别消息；响应于接收到禁止接入类别消息，由四轴飞行器判断所生成的对应的接入请求是否被禁止发送；如果判断接入请求没有被禁止发送，由四轴飞行器向基站发送所生成的对应的接入请求；响应于接收到所生成的对应的接入请求，由基站向四轴飞行器发送请求发送允许消息。 | ||||||
| 182 | 一种四旋翼飞行器的航向轴角速度估计方法 | CN201810329909.X | 2018-04-13 | CN108693372B | 2020-07-07 | 刘士超; 吕品; 赖际舟; 石鹏; 包胜 |
| 本发明公开了一种四旋翼飞行器的航向轴角速度估计方法，首先，采集多组传感器数据，通过最小二乘法辨识扭矩模型参数，取平均作为模型参数估计的初值；其次，周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息，并计算k时刻的扭矩模型；然后，预测k时刻四旋翼飞行器的航向轴角速度、扭矩模型的一阶马尔可夫、扭矩模型参数及四元数；最后，通过扩展卡尔曼滤波器，对k时刻四旋翼飞行器的航向轴角速度、四元数进行校正。该方法无需增加外部设备，可以在缺少航向轴角速度传感器时，通过扭矩模型辅助获得航向角速度估计。 | ||||||
| 183 | 一种模拟四轴飞行器卫星导航定位的方法 | CN201710568029.3 | 2017-07-13 | CN107167822B | 2019-12-10 | 费庆; 何照江; 李保奎; 王博; 梁建建 |
| 本发明公开的一种模拟四轴飞行器卫星导航定位的方法，属于无人机技术领域。本发明在四轴飞行器位置固定的条件下，通过传感器采集飞行器的姿态信息和电机转速，计算出飞行器位移信息，并模拟卫星导航定位信息的位置坐标发送给飞行器，通过地面站模拟飞行器的卫星导航定位信息并获得模拟飞行轨迹。具有下述优点：(1)无需改变三自由度飞行器姿态模拟平台结构，实现增加三自由度飞行器姿态模拟平台在空间位置坐标下的三个自由度模拟与测试；(2)位移数据直接转换为定位数据发送给飞行器，直接通过地面站读取四轴飞行器的卫星导航定位信息并显示，不需单独设计上位机程序观察四轴飞行器的卫星导航定位信息或位移信息。(3)成本低廉、使用方便。 | ||||||
| 184 | 基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法 | CN201511008006.4 | 2015-12-29 | CN105388913B | 2019-02-19 | 张陈斌; 徐冲; 孙江明; 肖欣; 林利 |
| 本发明涉及一种基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法，其中所述的智能停车场包括四轴飞行器，以在车辆驶入智能停车场时，起飞至车辆的周围，根据云计算服务器发送的导航规划路径给车辆进行导航，及实时地获取车辆周围的环境数据后发送至云计算服务器；及在车主寻找停在该智能停车场中的车辆时，起飞至车主的周围，根据云计算服务器发送的导航规划路径给车主进行导航，及实时地获取车主周围的环境数据后发送至云计算服务器；云计算服务器，用以生成导航规划路径以发送至四轴飞行器。采用该种结构的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位，使得导航更加直观立体，提高了停车的趣味性、娱乐性和科技感。 | ||||||
| 185 | 一种四旋翼飞行器的航向轴角速度估计方法 | CN201810329909.X | 2018-04-13 | CN108693372A | 2018-10-23 | 刘士超; 吕品; 赖际舟; 石鹏; 包胜 |
| 本发明公开了一种四旋翼飞行器的航向轴角速度估计方法，首先，采集多组传感器数据，通过最小二乘法辨识扭矩模型参数，取平均作为模型参数估计的初值；其次，周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息，并计算k时刻的扭矩模型；然后，预测k时刻四旋翼飞行器的航向轴角速度、扭矩模型的一阶马尔可夫、扭矩模型参数及四元数；最后，通过扩展卡尔曼滤波器，对k时刻四旋翼飞行器的航向轴角速度、四元数进行校正。该方法无需增加外部设备，可以在缺少航向轴角速度传感器时，通过扭矩模型辅助获得航向角速度估计。 | ||||||
| 186 | 一种互动四轴飞行器及其手势控制互动方法 | CN201711197915.6 | 2017-11-25 | CN107807662A | 2018-03-16 | 廖荫维 |
| 本发明涉及一种互动四轴飞行器，包括主体机架、控制模块、电源模块与动力模块，所述电源模块设在主体机架的底部，所述动力模块围绕着电源模块设置，控制模块包括控制主板、侧向跟随模块与底部跟随模块，控制主板设在动力模块内，控制主板上设有MCU主控单元、姿态传感器陀螺仪、气压传感器与2.4G无线通信模块，侧向跟随模块设在主体机架的侧面，底部跟随模块设在主体机架的底部，侧向跟随模块、底部跟随模块分别与控制主板电性连接，通过侧向跟随模块与底部跟随模块实现智能手势控制，降低了上手难度，不需要利用遥控器来控制，增强了可玩性与互动性。 | ||||||
| 187 | 一种基于四轴飞行器的矿井灾害时期探测装置 | CN201610116123.0 | 2016-03-01 | CN107144302A | 2017-09-08 | 聂百胜; 杨龙龙; 许腾; 苏小强 |
| 本发明涉及一种矿井灾害时期基于无人机的环境探测技术及方法。矿井发生瓦斯突出、瓦斯爆炸、火灾、突水等灾害时期，人员无法进入，救援抢险指挥部无法对井下环境进行评估，现利用四旋翼飞行器和井下的无线定位系统结合实现对无人机的飞行控制和数据传输，飞行器上携带微型红外摄像头、多参数微型气体传感器、温度传感器、压力传感器。机载摄像头和多种传感器的监测数据可记录在内置储存器中，无人机在探测沿线布置微型自带电源中继单元，中继单元兼容井下通信系统及无人机通信系统，从而延长无人机的通信传输距离，将储存器内的数据通过无线通信系统传回地面，从而提供救灾基本参数。 | ||||||
| 188 | 一种基于四轴飞行器的气象要素探测电路 | CN201710136970.8 | 2017-03-09 | CN106772690A | 2017-05-31 | 王丽华; 董天天; 黄贤存; 徐健伟; 郝曼 |
| 本发明公开了一种基于四轴飞行器的气象要素探测电路，包括四轴飞行器电路、气象要素探测电路和电源电路；其中，四轴飞行器电路包括主控制器电路，以及分别与主控制器电路连接的姿态传感器电路、OLED屏显示电路、电机驱动电路、遥控器接收电路，还包括与电机驱动电路连接的电机；气象要素探测电路包括从控制器电路，以及分别与从控制器电路连接的温湿度传感器电路、GPS电路、SD卡电路。主控制器电路和从控制器电路采用SPI通信方式通信；电源电路为四轴飞行器硬件设计电路和气象要素探测硬件设计电路提供合适的电压。本发明集多种传感器电路于一体，实现了电路集成化，并可灵活地实现本地存储数据，体积小，结构简单，具有良好的便捷性。 | ||||||
| 189 | 一种可进行手势识别操作的四轴飞行器与方法 | CN201610583570.7 | 2016-07-22 | CN106054911A | 2016-10-26 | 张东; 卢欢鹏; 魏伟和; 罗佩瑶; 邓嘉明; 唐英杰; 王桂鸿; 周梓鹏 |
| 本发明公开了一种可进行手势识别操作的四轴飞行器与方法；其控制系统包括MCU主控单元、测距模块、姿态传感器模块、无线通信模块和电子调速器等；MCU主控单元将从姿态传感器模得到的反馈信息经过运算处理后发送给无线通信模块，该无线通信模块通过无线通信的方式将信息传递给无线操作系统的无线通信模块，从而使操控者通过操作平台实现对四轴飞行器的无线操控。本四轴飞行器结合了姿态传感器模块和测距模块，可实时检测四轴飞行器的横滚角、俯仰角、航向角和距离地面高度，即得到四轴飞行器的实时姿态和高度，从而通过这些数据配合控制算法实现四轴飞行器的稳定飞行。 | ||||||
| 190 | 一种民用四轴无人巡逻搜索飞行器系统 | CN201410172861.8 | 2014-04-28 | CN103895866B | 2016-07-27 | 丁长明; 安海龙; 白骏程; 任青松; 刘涛; 薛军娥; 赵敏 |
| 本发明涉及无人飞行器技术领域，提供一种民用四轴无人巡逻搜索飞行器系统，其包括第一组件(101)、第二组件(102)、第三组件(103)以及第五组件(105)，第三组件(105)包括视频采集模块(7)和无线视频传输模块(6)，第五组件包括无线视频接收模块(9)和视频处理模块(10)，视频采集模块(7)的图像信号端口与无线视频传输模块(6)的图像输入端电连接，无线视频接收模块(9)的视频输出端与视频处理模块(10)的视频输入端电连接。本发明在制造、飞行、维护成本均低于载人飞行器，可以更低安全风险在人口密集区域作业。另外起飞准备时间短，通常只需数分钟时间即可完成部署并起飞奔赴作业区域开始作业。便于进行快速反应治安巡逻、搜索作业。 | ||||||
| 191 | 视频处理方法及装置、系统、四轴飞行器 | CN201510478274.6 | 2015-08-06 | CN105141895A | 2015-12-09 | 马令申; 蔡炜; 叶华林; 凌宏清; 黄超 |
| 本公开是关于一种视频处理方法及装置、系统、四轴飞行器，该系统可以包括：设置于四轴飞行器上的视频采集装置、视频处理装置和WIFI传输装置；其中，所述视频采集装置执行视频采集操作，并得到数字视频信号；所述视频处理装置将所述数字视频信号按照预设质量标准进行压缩处理为实时视频数据，并控制所述WIFI传输装置对所述实时视频数据进行发送，以由移动终端接收、解析并播放所述实时视频数据。通过本公开的技术方案，可以在移动终端上实时接收四轴飞行器采集到的数字视频信号，并预览相应的视频画面。 | ||||||
| 192 | 一种基于ZigBee的四轴飞行器农田定位系统 | CN201410022399.3 | 2014-01-17 | CN103809155B | 2015-09-16 | 张海辉; 崔选科; 王东; 张家明; 杨小虎; 范叶满 |
| 一种基于ZigBee的四轴飞行器农田定位系统，包括若干已知位置、同等高度的ZigBee信标节点，及由四轴飞行器和ZigBee节点组成的待定位飞行器节点，本发明还提出以下定位方法，即四轴飞行器飞过农田时选择4个无线信号强度最强的信标节点，通过接收到的无线信号强度计算得到飞行器节点与信标节点之间的空间距离，将空间距离映射成信标节点所在水平面的水平距离，每3个信标节点组成一个三角形定位子区域，即共形成4个子区域，对于每个子区域分别通过三边定位法计算飞行器节点的相对坐标，再通过质心法计算这4个相对坐标所形成四边形的质心，将该质心坐标作为飞行器节点的最终位置坐标，本发明可实现飞行器在农田区域化作业中低成本、高精度、快速定位。 | ||||||
| 193 | 一种基于四轴飞行器的火电厂盘煤测算方法 | CN201410505503.4 | 2014-09-26 | CN104279955A | 2015-01-14 | 张文建; 房静; 赵路佳; 吴鹏 |
| 本发明涉及一种基于四轴飞行器的火电厂盘煤测绘方法，包括如下步骤：⑴通过在煤堆正上方采用激光测距，测得煤堆正上方采集点与煤堆表面点直线距离为h，采集点与煤堆所在地面水平面直线距离为H，由此得到煤堆表面点与煤堆所在地面水平面直线距离z＝H-h，同时通过GPS定位模块得到采集点水平坐标x和y；⑵重复步骤⑴得到多个煤堆正上方采集点与煤堆表面点直线距离以及水平坐标，通过对多个煤堆正上方采集点与煤堆表面点直线距离得到多个煤堆表面点与煤堆所在地面水平面直线距离，由此描绘煤堆俯视图轮廓；⑶通过对多个煤堆表面点与煤堆所在地面水平面直线距离与多个采集点水平坐计算煤堆的近似体积。本发明能适合多种环境下的测量，可实现大面积区域的测量。 | ||||||
| 194 | 基于kalman滤波的四轴飞行器视觉导航方法 | CN201310138561.3 | 2013-04-19 | CN103234541A | 2013-08-07 | 成怡 |
| 本发明研究一基于kalman滤波的四轴飞行器视觉导航方法，通过kalman滤波融合视觉系统的位置估计和惯性导航系统的位置估计，给出载体的最终位置估计。为了分离四轴飞行器中的非线性部分，且将加速度速度矢量ak引入kalman滤波，从而可获得aT。同时修改滤波中的递推方程，补偿图像传输的时间延迟。此方法正是为了适合中小型无人机微型化及低成本的特点，具有理论与实用价值。 | ||||||
| 195 | 一种四轴飞行器的稳定性及升力检测装置 | CN202011107728.6 | 2020-10-16 | CN112124623A | 2020-12-25 | 吴业香 |
| 本发明公开了一种四轴飞行器的稳定性及升力检测装置，包括固定座，所述固定座中心固定连接有旋转台，所述旋转台上端固定连接有水平仪，所述旋转台下端转动连接有上万向节，所述上万向节中间转动连接有上万向节固定轴，所述上万向节固定轴上转动连接有万向轴，所述万向轴下侧合适位置转动连接有下万向节固定轴，所述下万向节固定轴上转动连接有下万向节，所述下万向节下端转动连接有压力轴，所述压力轴花键连接有显数柱，所述显数柱中设有开口向上的升力腔，所述升力腔中滑动连接有刻度柱，只需将无人机固定在装置的夹具上，稍加调节即可用来检测无人机性能，比如说平衡稳定性升力之类的性能。 | ||||||
| 196 | 一种基于开合机制的共轴四翅扑翼飞行器 | CN202010765007.8 | 2020-08-03 | CN111976977A | 2020-11-24 | 张锐; 胡薇; 张海洋; 余江福; 刘崇; 李帅; 杨双; 武婉婉; 王德蕊 |
| 本发明公开了一种基于开合机制的共轴四翅扑翼飞行器，包括主机架、驱动模块、曲轴、左摆板、右摆板、机翼模块、方向控制模块及尾翼；所述驱动模块设于主机架上，曲轴的后段转动连接于主机架前端，驱动模块驱动连接于曲轴的后段，且曲轴前段倾斜于曲轴后段；所述左摆板与右摆板转动连接于主机架的前端并呈轴对称设置；所述机翼模块包括左连杆、右连杆、左上翅、左下翅、右上翅及右下翅，左连杆、右连杆的一端铰接于曲轴前段，另一端分别铰接于左摆板与右摆板的拐角处；所述左上翅及右下翅设于左摆板的两个拐角处，所述右上翅及左下翅设于右摆板的两个拐角处。本发明可实现节能飞行，提高其机动性能，有利于小型化，且转向控制机构简单可靠。 | ||||||
| 197 | 自动退让的四轴飞行器玩具及其控制方法 | CN201810520118.5 | 2018-05-28 | CN109481943B | 2020-07-07 | 吴怀宇 |
| 一种自动退让的四轴飞行器玩具，其框架上还安装有一个水平测距仪；当四轴飞行器玩具进入自动退让模式之后，中央控制器控制四轴飞行器玩具不停地进行水平自转运动，且在水平自转运动的过程中，水平测距仪不停检测其与前方物体的水平距离,当水平测距仪检测其得到的水平距离小于设定水平距离阀值时，则中央控制器控制四轴飞行器玩具在保持进行水平自转运动的基础上，还再进行一段时间长度的水平平移运动；各个时刻的水平平移运动方向参数值不断地修正变化。本发明还提供一种自动退让的四轴飞行器玩具的控制方法。本发明够检测其周围的物体并进行自动退让，以便与周围的物体保持设定的距离范围，且检测过程不存在盲区或重叠区。 | ||||||
| 198 | 一种四轴锥体动力结构布局的无人飞行器 | CN201810598672.5 | 2018-06-12 | CN108791801A | 2018-11-13 | 李元章; 谭毓安; 陈田; 马忠梅; 张全新 |
| 本发明涉及一种四轴锥体动力结构布局的无人飞行器，属于航空飞行器设计技术领域。本发明所述飞行器采用四轴锥体放射式动力机构布局设计，所述机身包括四个长度相等的机架，四个机架连接于同一点并呈放射分布状，四个机架的四个外侧顶点之间的连线构成了金字塔形正四面体，任意三个外侧顶点连线形成正三角形。通过与传感器进行配合，可以灵活调整飞行器的飞行姿态，在空中轻松实现水平移动、垂直移动、转向、翻转等飞行动作。若飞行器在飞行期间出现单个动力系统损坏的情况，飞行器的控制系统可以根据传感器数据对其余三个动力系统进行动态调整，保证飞行器在空中的姿态平衡。 | ||||||
| 199 | 一种具备保持机体水平能力的矢量四轴飞行器 | CN201810234685.4 | 2018-03-21 | CN108438215A | 2018-08-24 | 李斌斌; 孙小通; 黄德青; 马磊 |
| 本发明公开了一种具备保持机体水平能力的矢量四轴飞行器，包括机身和旋翼，机身包括底层固定板，底层固定板上设置有分电板和飞控板，飞控板上方设置有盖板，盖板上设置有电池；底层固定板的前后分别对称设置有前部伺服舵机和后部伺服舵机，前部伺服舵机和后部伺服舵机分别通过传动组件与前部传动轴和后部传动轴配合，前部传动轴和后部传动轴上分别设置有旋翼，本发明通过改变旋翼组件与机体的夹角获得飞动力，能够保证飞行器在飞行过程中机体姿态始终保持水平，提升了飞行器的抗风性能与续航时间。 | ||||||
| 200 | 一种基于四轴飞行器的绝缘子检测机器人 | CN201710196250.0 | 2017-03-29 | CN106998045A | 2017-08-01 | 杨雪锋; 何益东; 李威; 王禹桥; 范孟豹; 王承涛; 盛连超; 郑威; 李猛猛; 郑嘉毓; 徐嘉伟; 郭志安; 李雨辰 |
| 本发明公开了一种基于四轴飞行器的绝缘子检测机器人，包括：左机架、右机架及四个旋翼。左机架和右机架在侧部相互铰接且扣合后呈圆筒状。四个旋翼两两一组对称设置在左机架顶部和右机架顶部。在左右机架底部分别设置纵向红外测距传感器，内侧面分别设有横向红外测距传感器。电场传感器通过信号处理电路连接到主控芯片，各横向红外测距传感器和纵向红外传感器以及旋翼控制模块分别连接主控芯片的数据接口。手持端通过无线传输模块与主控芯片通讯。本发明结构简单，操作方便，采用非接触式测量方法，避免了现有绝缘子检测机器人操作复杂繁琐、检测效率低下、安全系数低等缺点。 | ||||||
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